SlideShare una empresa de Scribd logo
1 de 21
Descargar para leer sin conexión
SCARA ROBOT
PROJESİ
HAZIRLAYANLAR
CENGİZ MURAT TEKİNBÜĞRÜ
H. ÇAĞRI KARAKUŞ
SAKARYA ÜNİ.
TEKNOLOJİ FAK.
MEKATRONİK MÜH.
Mayıs 2014
SCARA ROBOT HAKKINDA KISA BİLGİ
• Scara, Selective Compliance Assembly Robotic
Arm kelimelerinin baş harflerinden oluşmuştur. Yani
seçimlere uyan (faaliyet yerine getirme) montaj
robot koludur.
• Bu robot 1970’den sonra Japon Endüstriyel
Konsorsiyomu ve bir grup araştırmacı tarafından
Japonya’da Yamanashi Üniversitesi’nde
geliştirilmiştir.
• Scara tipi robot, çok yüksek hızlara, en iyi
tekrarlama kabiliyetine, yüksek hassasiyet ve
doğruluk oranlarına sahip bir robot çeşididir.
NEDEN SCARA ROBOT ?
• SCARA robotunun
diğer robot türlerine
göre bazı
üstünlükleri vardır.
Bu üstünlükler
SCARA robotunun
tercih sebebidir.
SCARA ROBOTUN GENEL ÖZELLİKLERİ
• Doğruluk
• Yüksek hız
• Kolay montaj
• Hassasiyet
• Yüksek Verim
SCARA TİPİ ROBOTUN YAPISI
• Bu robot genellikle dikey eksen çevresinde dönen 2
veya 3 kol bölümünden meydana gelmiştir.
• Aşağıdaki görselde SCARA robotun aktif çalışma
uzayı görülmektedir.
SCARA TİPİ ROBOTUN KULLANIM
ALANLARI
• Günümüzde SCARA tipi robotlar yaygın olarak
birçok alanda kullanılmaktadır.
• Elektronik devre elemanlarının baskılı devre
üzerine yerleştirilmesinde, elektromekanik
olarak çalışan küçük cihazların ve bilgisayar
disk sürücülerinin montajında bu robotlardan
faydalanılmaktadır.
SCARA TİPİ ROBOTLARIN DİĞER
KULLANIM ALANLARI
• SCARA robotları
dizme,
yerleştirme,
taşıma,
paketleme, silikon
çekme, delme,
kesme, yapıştırma,
kalite kontrol,
ölçüm, test
işlemleri, yükleme
ve boşaltma gibi
birçok üretim
sürecinde
kullanılmaktadır.
SCARA TİPİ ROBOTLARIN DİĞER
KULLANIM ALANLARI
• Otomotiv, beyaz
eşya, kimya, cam,
mobilya, gıda,
elektronik, metal,
seramik, kâğıt gibi
birçok endüstriyel
sektörde kullanıma
uygundur.
PROJEMİZ HAKKINDA
(MEKANİK)
GENEL GÖRÜNÜM
PROJEMİZ HAKKINDA
(MEKANİK)
TUTUCU UZUV
PROJEMİZ HAKKINDA
(MEKANİK)
UZUVLARDAN HERBİRİ
PROJEMİZ HAKKINDA
(MEKANİK)
DİKEY EKSENDE HAREKETİ SAĞLAYAN VİDA
PROJEMİZ HAKKINDA
(MEKANİK)
VİDANIN TAHRİK EDİLMESİ
PROJEMİZ HAKKINDA
(ELEKTRONİK-YAZILIM)
KULLANILAN SERVO MOTORLAR
PROJEMİZ HAKKINDA
(ELEKTRONİK-YAZILIM)
KULLANILAN SERVO MOTORLAR
Control System: +Pulse Width Control 1500usec Neutral
Required Pulse: 3-5 Volt Peak to Peak Square Wave
Operating Voltage Range: 6.0-7.4 Volts
Operating Temperature Range: -20° to +60° C (-4°F to +140°F)
Operating Speed (6.0V): 0.17sec/60° at no load
Operating Speed (7.4V): 0.13sec/60° at no load
Stall Torque (6.0V): 50oz/in. (3.6kg.cm)
Stall Torque (7.4V): 60oz/in. (4.3kg.cm)
Operating Angle: 45 Deg. one side pulse traveling 400usec
Continuous Rotation Modifiable: Yes
Direction: Clockwise/Pulse Traveling 1500 to 1900usec
Dead Band Width: 2usec
Motor Type: 3 Pole Ferrite
Bearing Type: Top Ball Bearing
Gear Type: Metal Gears
Connector Wire Length: 7" (178mm)
Dimensions: 1.14" x 0.51"x 1.18" (29 x 13 x 30mm)
Weight: .77oz (21.9g)
MOTOR KATALOG BİLGİLERİ
PROJEMİZ HAKKINDA
(ELEKTRONİK-YAZILIM)
KULLANILAN ANA TAHRİK MOTORU
MOTOR BİLGİLERİ
PROJEMİZ HAKKINDA
(ELEKTRONİK-YAZILIM)
HAZIRLANAN ANA PİC MİKROİŞLEMCİ
KODLARI#include <18F4550.h>
#fuses
HSPLL,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP,NODEBUG,USBDIV,PLL5,CPUDIV1,VREGEN
#use delay(clock=48000000)
#use rs232 (baud=9600, xmit=pin_C6, rcv=pin_C7, parity=N, stop=1)
#use i2c(master,sda=pin_b0,scl=pin_b1,slow=100000)
//#include <i2c.c>
#include <tmr_int.c>
byte data,adress=0x00;
char islem;
#int_rda
void serihaberlesme_kesmesi ()
{
disable_interrupts(int_rda);
output_high(pin_d0);
delay_ms(100);
output_low(pin_d0);
}
void main ( )
{
setup_timer_0(rtcc_internal | rtcc_div_128);
set_timer0(18661);
enable_interrupts(int_timer0);
enable_interrupts(global);
output_low(pin_d0);
output_low(pin_d1);
output_low(pin_d2);
while(1)
{
enable_interrupts(int_rda); // int_rda kesmesi aktif
printf("nrOkuma (O) veya Yazma (Y) >");
islem=getc();
islem=toupper(islem);
if (islem=='Y')
{
output_toggle(pin_d1);
i2c_start(); // i2c iletişimi başlatılıyor
//i2c_write(0xa0); // EEPROM entegresine kontrol bilgisi gönderiliyor
i2c_write(adress); // adres bilgisi EEPROM'a gönderiliyor
i2c_write(1); // veri bilgisi EEPROM'a gönderiliyor
i2c_stop(); // i2c iletişimi sonlandırılıyor
delay_ms(11);
}
if (islem=='O')
{
output_toggle(pin_d2);
i2c_start(); // i2c iletişimi başlatılıyor
//i2c_write(0xa0); // EEPROM entegresine kontrol bilgisi gönderiliyor
i2c_write(adress); // adres bilgisi EEPROM'a gönderiliyor
i2c_write(2); // veri bilgisi EEPROM'a gönderiliyor
i2c_stop(); // i2c iletişimi sonlandırılıyor
delay_ms(11);
}
}
}
PROJEMİZ HAKKINDA
(ELEKTRONİK-YAZILIM)
HAZIRLANAN UYDU PİC MİKROİŞLEMCİ
KODLARI
#include <18F4550.h>
#fuses
HSPLL,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP,NODEBUG,USBDIV,
PLL5,CPUDIV1,VREGEN
#use delay(clock=48000000)
#use
i2c(slave,sda=pin_b0,scl=pin_b1,slow=100000,address
=0x00)
#include <tmr_int.c>
BYTE adress, data;
#INT_SSP
void ssp_interupt ()
{
BYTE incoming, state;
adress=i2c_read();
if (adress==0x00)
{
data=i2c_read();
if(data==1)
{output_toggle(pin_d0);}
if(data==2)
{output_toggle(pin_d1);}
}
}
void main ( )
{
setup_timer_0(rtcc_internal | rtcc_div_128);
set_timer0(18661);
enable_interrupts(int_timer0);
enable_interrupts(INT_SSP);
enable_interrupts(GLOBAL);
output_low(pin_d0);
output_low(pin_d1);
while (TRUE) {}
}
PROJEMİZ HAKKINDA
(HESAPLAMALAR)
İLERİ KİNEMATİK
clear all; clc;
syms th1 th2 th3 th4 a1 a2 a3 a4 a0
a00;
t01=[1 0 0 a1;
0 1 0 0;
0 0 1 a0-a00;
0 0 0 1];
t12=[cos(th1) -sin(th1) 0 0;
sin(th1) cos(th1) 0 0;
0 0 1 0;
0 0 0 1];
t23=[cos(th2) -sin(th2) 0 a2;
sin(th2) cos(th2) 0 0;
0 0 1 0;
0 0 0 1];
t34=[cos(th3) -sin(th3) 0 a3;
sin(th3) cos(th3) 0 0;
0 0 1 0;
0 0 0 1];
t4e=[cos(th4) -sin(th4) 0 a4;
sin(th4) cos(th4) 0 0;
0 0 1 0;
0 0 0 1];
a=t34*t4e; b=t23*a; c=t12*b; frw_kn=t01*c
rev_kn=[diff(frw_kn(1,4),th1)
diff(frw_kn(1,4),th2) diff(frw_kn(1,4),th3);
diff(frw_kn(2,4),th1) diff(frw_kn(2,4),th2)
diff(frw_kn(2,4),th3);
diff(frw_kn(3,4),th1) diff(frw_kn(3,4),th2)
diff(frw_kn(3,4),th3)]
MATLAB KODLARI
MUHTELİF YAPILMIŞ SCARA ROBOT
PROJELERİ
TEŞEKKÜRLER

Más contenido relacionado

La actualidad más candente

Adventures in Crowdsourcing : Toward Safer Content Moderation & Better Suppor...
Adventures in Crowdsourcing : Toward Safer Content Moderation & Better Suppor...Adventures in Crowdsourcing : Toward Safer Content Moderation & Better Suppor...
Adventures in Crowdsourcing : Toward Safer Content Moderation & Better Suppor...Matthew Lease
 
ABB High Voltage Fuses - CMF Range, Motor Fuses 3.3kV -11kV
ABB High Voltage Fuses - CMF Range, Motor Fuses 3.3kV -11kVABB High Voltage Fuses - CMF Range, Motor Fuses 3.3kV -11kV
ABB High Voltage Fuses - CMF Range, Motor Fuses 3.3kV -11kVThorne & Derrick International
 
Vacuum circuit breaker
Vacuum circuit breakerVacuum circuit breaker
Vacuum circuit breakeropjit88
 
Principles and Design of LV System
Principles and Design of LV SystemPrinciples and Design of LV System
Principles and Design of LV SystemYE MYO
 
Distribution boards and Protection devices ppt
Distribution boards and Protection devices  pptDistribution boards and Protection devices  ppt
Distribution boards and Protection devices pptZuhairQadri
 
MATO Argentina - catálogo 2015 -Equipos de Lubricacion
MATO Argentina -  catálogo 2015 -Equipos de LubricacionMATO Argentina -  catálogo 2015 -Equipos de Lubricacion
MATO Argentina - catálogo 2015 -Equipos de LubricacionDaniel Ortiz
 
Bus duct and computer networks by vivek kushwaha
Bus duct and computer networks  by vivek kushwahaBus duct and computer networks  by vivek kushwaha
Bus duct and computer networks by vivek kushwahaVivek Kushwaha
 
Motor protection
Motor protectionMotor protection
Motor protectionH. Kheir
 
Distribution Transformers
Distribution TransformersDistribution Transformers
Distribution TransformersRao Saim Zafar
 
Power quality in medium & large commercial buildings
Power quality in medium & large commercial buildingsPower quality in medium & large commercial buildings
Power quality in medium & large commercial buildingsLeonardo ENERGY
 
Introduction to power transformers
Introduction to power transformersIntroduction to power transformers
Introduction to power transformersLeonardo ENERGY
 
Lv genset protection
Lv genset protectionLv genset protection
Lv genset protectionrkdheepan
 
Alexander Dennis presentation on hybrid buses
Alexander Dennis presentation on hybrid busesAlexander Dennis presentation on hybrid buses
Alexander Dennis presentation on hybrid buseshybriduserforum
 
Fuses(The power system protection)
Fuses(The power system protection)Fuses(The power system protection)
Fuses(The power system protection)Md Abdullah Al Mayin
 

La actualidad más candente (20)

Adventures in Crowdsourcing : Toward Safer Content Moderation & Better Suppor...
Adventures in Crowdsourcing : Toward Safer Content Moderation & Better Suppor...Adventures in Crowdsourcing : Toward Safer Content Moderation & Better Suppor...
Adventures in Crowdsourcing : Toward Safer Content Moderation & Better Suppor...
 
BHEL Trainning Report
BHEL Trainning ReportBHEL Trainning Report
BHEL Trainning Report
 
ABB High Voltage Fuses - CMF Range, Motor Fuses 3.3kV -11kV
ABB High Voltage Fuses - CMF Range, Motor Fuses 3.3kV -11kVABB High Voltage Fuses - CMF Range, Motor Fuses 3.3kV -11kV
ABB High Voltage Fuses - CMF Range, Motor Fuses 3.3kV -11kV
 
Industrial control motor overload protection
Industrial control motor overload protectionIndustrial control motor overload protection
Industrial control motor overload protection
 
Contactor
ContactorContactor
Contactor
 
Vacuum circuit breaker
Vacuum circuit breakerVacuum circuit breaker
Vacuum circuit breaker
 
Principles and Design of LV System
Principles and Design of LV SystemPrinciples and Design of LV System
Principles and Design of LV System
 
Switchyard
SwitchyardSwitchyard
Switchyard
 
Distribution boards and Protection devices ppt
Distribution boards and Protection devices  pptDistribution boards and Protection devices  ppt
Distribution boards and Protection devices ppt
 
Soft starters
Soft startersSoft starters
Soft starters
 
MATO Argentina - catálogo 2015 -Equipos de Lubricacion
MATO Argentina -  catálogo 2015 -Equipos de LubricacionMATO Argentina -  catálogo 2015 -Equipos de Lubricacion
MATO Argentina - catálogo 2015 -Equipos de Lubricacion
 
Bus duct and computer networks by vivek kushwaha
Bus duct and computer networks  by vivek kushwahaBus duct and computer networks  by vivek kushwaha
Bus duct and computer networks by vivek kushwaha
 
Motor protection
Motor protectionMotor protection
Motor protection
 
Eddy current brake
Eddy current brakeEddy current brake
Eddy current brake
 
Distribution Transformers
Distribution TransformersDistribution Transformers
Distribution Transformers
 
Power quality in medium & large commercial buildings
Power quality in medium & large commercial buildingsPower quality in medium & large commercial buildings
Power quality in medium & large commercial buildings
 
Introduction to power transformers
Introduction to power transformersIntroduction to power transformers
Introduction to power transformers
 
Lv genset protection
Lv genset protectionLv genset protection
Lv genset protection
 
Alexander Dennis presentation on hybrid buses
Alexander Dennis presentation on hybrid busesAlexander Dennis presentation on hybrid buses
Alexander Dennis presentation on hybrid buses
 
Fuses(The power system protection)
Fuses(The power system protection)Fuses(The power system protection)
Fuses(The power system protection)
 

Destacado

Cinematica directa scara
Cinematica directa scaraCinematica directa scara
Cinematica directa scaraUPEG
 
Rotacion, traslacion por matrices homogeneas 2
Rotacion, traslacion por matrices homogeneas 2Rotacion, traslacion por matrices homogeneas 2
Rotacion, traslacion por matrices homogeneas 2Gustavo Lopez
 
Cinemática Inversa
Cinemática InversaCinemática Inversa
Cinemática Inversajonathanthan
 
Rotación matricial
Rotación matricialRotación matricial
Rotación matricialCamilo Silva
 
Robotica - cinematica2
Robotica - cinematica2Robotica - cinematica2
Robotica - cinematica2Marc Llanos
 
Robotics: Forward and Inverse Kinematics
Robotics: Forward and Inverse KinematicsRobotics: Forward and Inverse Kinematics
Robotics: Forward and Inverse KinematicsDamian T. Gordon
 

Destacado (10)

Robots
RobotsRobots
Robots
 
ROBOT SCARA
ROBOT SCARAROBOT SCARA
ROBOT SCARA
 
Cinematica directa scara
Cinematica directa scaraCinematica directa scara
Cinematica directa scara
 
Teknik resim 520 tc0005 (1)
Teknik resim 520 tc0005 (1)Teknik resim 520 tc0005 (1)
Teknik resim 520 tc0005 (1)
 
Rotacion, traslacion por matrices homogeneas 2
Rotacion, traslacion por matrices homogeneas 2Rotacion, traslacion por matrices homogeneas 2
Rotacion, traslacion por matrices homogeneas 2
 
Cinemática Inversa
Cinemática InversaCinemática Inversa
Cinemática Inversa
 
Denavit hartenberg
Denavit hartenbergDenavit hartenberg
Denavit hartenberg
 
Rotación matricial
Rotación matricialRotación matricial
Rotación matricial
 
Robotica - cinematica2
Robotica - cinematica2Robotica - cinematica2
Robotica - cinematica2
 
Robotics: Forward and Inverse Kinematics
Robotics: Forward and Inverse KinematicsRobotics: Forward and Inverse Kinematics
Robotics: Forward and Inverse Kinematics
 

Más de CENGİZ MURAT TEKİNBÜĞRÜ (6)

50 iş günü staj defteri(düzenlenmiş)
50 iş günü staj defteri(düzenlenmiş)50 iş günü staj defteri(düzenlenmiş)
50 iş günü staj defteri(düzenlenmiş)
 
Türkiye de ve dünya da rüzgar enerjisi
Türkiye de ve dünya da rüzgar enerjisiTürkiye de ve dünya da rüzgar enerjisi
Türkiye de ve dünya da rüzgar enerjisi
 
Mühendislikte liderlik
Mühendislikte liderlikMühendislikte liderlik
Mühendislikte liderlik
 
Kompozit zırh malzemeleri
Kompozit zırh malzemeleriKompozit zırh malzemeleri
Kompozit zırh malzemeleri
 
Ergonomide aydınlatma
Ergonomide aydınlatmaErgonomide aydınlatma
Ergonomide aydınlatma
 
ASIMO HUMANOID ROBOT PRESENTATION
ASIMO HUMANOID ROBOT PRESENTATIONASIMO HUMANOID ROBOT PRESENTATION
ASIMO HUMANOID ROBOT PRESENTATION
 

Scara robot projesi

  • 1. SCARA ROBOT PROJESİ HAZIRLAYANLAR CENGİZ MURAT TEKİNBÜĞRÜ H. ÇAĞRI KARAKUŞ SAKARYA ÜNİ. TEKNOLOJİ FAK. MEKATRONİK MÜH. Mayıs 2014
  • 2. SCARA ROBOT HAKKINDA KISA BİLGİ • Scara, Selective Compliance Assembly Robotic Arm kelimelerinin baş harflerinden oluşmuştur. Yani seçimlere uyan (faaliyet yerine getirme) montaj robot koludur. • Bu robot 1970’den sonra Japon Endüstriyel Konsorsiyomu ve bir grup araştırmacı tarafından Japonya’da Yamanashi Üniversitesi’nde geliştirilmiştir. • Scara tipi robot, çok yüksek hızlara, en iyi tekrarlama kabiliyetine, yüksek hassasiyet ve doğruluk oranlarına sahip bir robot çeşididir.
  • 3. NEDEN SCARA ROBOT ? • SCARA robotunun diğer robot türlerine göre bazı üstünlükleri vardır. Bu üstünlükler SCARA robotunun tercih sebebidir.
  • 4. SCARA ROBOTUN GENEL ÖZELLİKLERİ • Doğruluk • Yüksek hız • Kolay montaj • Hassasiyet • Yüksek Verim
  • 5. SCARA TİPİ ROBOTUN YAPISI • Bu robot genellikle dikey eksen çevresinde dönen 2 veya 3 kol bölümünden meydana gelmiştir. • Aşağıdaki görselde SCARA robotun aktif çalışma uzayı görülmektedir.
  • 6. SCARA TİPİ ROBOTUN KULLANIM ALANLARI • Günümüzde SCARA tipi robotlar yaygın olarak birçok alanda kullanılmaktadır. • Elektronik devre elemanlarının baskılı devre üzerine yerleştirilmesinde, elektromekanik olarak çalışan küçük cihazların ve bilgisayar disk sürücülerinin montajında bu robotlardan faydalanılmaktadır.
  • 7. SCARA TİPİ ROBOTLARIN DİĞER KULLANIM ALANLARI • SCARA robotları dizme, yerleştirme, taşıma, paketleme, silikon çekme, delme, kesme, yapıştırma, kalite kontrol, ölçüm, test işlemleri, yükleme ve boşaltma gibi birçok üretim sürecinde kullanılmaktadır.
  • 8. SCARA TİPİ ROBOTLARIN DİĞER KULLANIM ALANLARI • Otomotiv, beyaz eşya, kimya, cam, mobilya, gıda, elektronik, metal, seramik, kâğıt gibi birçok endüstriyel sektörde kullanıma uygundur.
  • 12. PROJEMİZ HAKKINDA (MEKANİK) DİKEY EKSENDE HAREKETİ SAĞLAYAN VİDA
  • 15. PROJEMİZ HAKKINDA (ELEKTRONİK-YAZILIM) KULLANILAN SERVO MOTORLAR Control System: +Pulse Width Control 1500usec Neutral Required Pulse: 3-5 Volt Peak to Peak Square Wave Operating Voltage Range: 6.0-7.4 Volts Operating Temperature Range: -20° to +60° C (-4°F to +140°F) Operating Speed (6.0V): 0.17sec/60° at no load Operating Speed (7.4V): 0.13sec/60° at no load Stall Torque (6.0V): 50oz/in. (3.6kg.cm) Stall Torque (7.4V): 60oz/in. (4.3kg.cm) Operating Angle: 45 Deg. one side pulse traveling 400usec Continuous Rotation Modifiable: Yes Direction: Clockwise/Pulse Traveling 1500 to 1900usec Dead Band Width: 2usec Motor Type: 3 Pole Ferrite Bearing Type: Top Ball Bearing Gear Type: Metal Gears Connector Wire Length: 7" (178mm) Dimensions: 1.14" x 0.51"x 1.18" (29 x 13 x 30mm) Weight: .77oz (21.9g) MOTOR KATALOG BİLGİLERİ
  • 16. PROJEMİZ HAKKINDA (ELEKTRONİK-YAZILIM) KULLANILAN ANA TAHRİK MOTORU MOTOR BİLGİLERİ
  • 17. PROJEMİZ HAKKINDA (ELEKTRONİK-YAZILIM) HAZIRLANAN ANA PİC MİKROİŞLEMCİ KODLARI#include <18F4550.h> #fuses HSPLL,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP,NODEBUG,USBDIV,PLL5,CPUDIV1,VREGEN #use delay(clock=48000000) #use rs232 (baud=9600, xmit=pin_C6, rcv=pin_C7, parity=N, stop=1) #use i2c(master,sda=pin_b0,scl=pin_b1,slow=100000) //#include <i2c.c> #include <tmr_int.c> byte data,adress=0x00; char islem; #int_rda void serihaberlesme_kesmesi () { disable_interrupts(int_rda); output_high(pin_d0); delay_ms(100); output_low(pin_d0); } void main ( ) { setup_timer_0(rtcc_internal | rtcc_div_128); set_timer0(18661); enable_interrupts(int_timer0); enable_interrupts(global); output_low(pin_d0); output_low(pin_d1); output_low(pin_d2); while(1) { enable_interrupts(int_rda); // int_rda kesmesi aktif printf("nrOkuma (O) veya Yazma (Y) >"); islem=getc(); islem=toupper(islem); if (islem=='Y') { output_toggle(pin_d1); i2c_start(); // i2c iletişimi başlatılıyor //i2c_write(0xa0); // EEPROM entegresine kontrol bilgisi gönderiliyor i2c_write(adress); // adres bilgisi EEPROM'a gönderiliyor i2c_write(1); // veri bilgisi EEPROM'a gönderiliyor i2c_stop(); // i2c iletişimi sonlandırılıyor delay_ms(11); } if (islem=='O') { output_toggle(pin_d2); i2c_start(); // i2c iletişimi başlatılıyor //i2c_write(0xa0); // EEPROM entegresine kontrol bilgisi gönderiliyor i2c_write(adress); // adres bilgisi EEPROM'a gönderiliyor i2c_write(2); // veri bilgisi EEPROM'a gönderiliyor i2c_stop(); // i2c iletişimi sonlandırılıyor delay_ms(11); } } }
  • 18. PROJEMİZ HAKKINDA (ELEKTRONİK-YAZILIM) HAZIRLANAN UYDU PİC MİKROİŞLEMCİ KODLARI #include <18F4550.h> #fuses HSPLL,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP,NODEBUG,USBDIV, PLL5,CPUDIV1,VREGEN #use delay(clock=48000000) #use i2c(slave,sda=pin_b0,scl=pin_b1,slow=100000,address =0x00) #include <tmr_int.c> BYTE adress, data; #INT_SSP void ssp_interupt () { BYTE incoming, state; adress=i2c_read(); if (adress==0x00) { data=i2c_read(); if(data==1) {output_toggle(pin_d0);} if(data==2) {output_toggle(pin_d1);} } } void main ( ) { setup_timer_0(rtcc_internal | rtcc_div_128); set_timer0(18661); enable_interrupts(int_timer0); enable_interrupts(INT_SSP); enable_interrupts(GLOBAL); output_low(pin_d0); output_low(pin_d1); while (TRUE) {} }
  • 19. PROJEMİZ HAKKINDA (HESAPLAMALAR) İLERİ KİNEMATİK clear all; clc; syms th1 th2 th3 th4 a1 a2 a3 a4 a0 a00; t01=[1 0 0 a1; 0 1 0 0; 0 0 1 a0-a00; 0 0 0 1]; t12=[cos(th1) -sin(th1) 0 0; sin(th1) cos(th1) 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1]; t23=[cos(th2) -sin(th2) 0 a2; sin(th2) cos(th2) 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1]; t34=[cos(th3) -sin(th3) 0 a3; sin(th3) cos(th3) 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1]; t4e=[cos(th4) -sin(th4) 0 a4; sin(th4) cos(th4) 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1]; a=t34*t4e; b=t23*a; c=t12*b; frw_kn=t01*c rev_kn=[diff(frw_kn(1,4),th1) diff(frw_kn(1,4),th2) diff(frw_kn(1,4),th3); diff(frw_kn(2,4),th1) diff(frw_kn(2,4),th2) diff(frw_kn(2,4),th3); diff(frw_kn(3,4),th1) diff(frw_kn(3,4),th2) diff(frw_kn(3,4),th3)] MATLAB KODLARI
  • 20. MUHTELİF YAPILMIŞ SCARA ROBOT PROJELERİ