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Formaci´on de la imagen 2D y 3D
1 El Modelo pinhole.
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Geometr´ıa Est´ereo
1 Correspondencia geom´etrica: Dado ...
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M´etodos de Programaci´on Din´amica (1).
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M´etodos de Programaci´on Din´amica (2).
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M´etodo de Corte de Grafos.
Componentes:
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El refinamiento...
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Fig: Captura de pantalla
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  1. 1. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Visi´on Est´ereo Din´amica para la Producci´on On-line de Contenido 3D. V.E.D.P.O.C.3D Ingenier´ıa T´ecnica de Inform´atica de Gesti´on. Diego Izquierdo Fern´andez Tutor: Francisco Javier Finat Codes Julio 2011 Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  2. 2. VEDPOC3D 1 Introducci´on 2 Gesti´on Estereosc´opica 3 Resultados y conclusiones.
  3. 3. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Introducci´on Ver el mundo en est´ereo: Estereopsis Humana y Artificial. Fig: Ilusi´on ´optica Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  4. 4. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Introducci´on Ver el mundo en est´ereo: Estereopsis Humana y Artificial. Informaci´on de Profundidad = Disparidad → diferencias entre puntos hom´ologos. Fig: Modelo Visi´on Est´ereo can´onico Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  5. 5. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. La Taxonom´ıa de la Visi´on Est´ereo A Taxonomy and Evaluation of Dense Two-Frame Stereo Correspondence Algorithms. D. Scharstein y R. Szeliski (2002). Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  6. 6. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. La Taxonom´ıa de la Visi´on Est´ereo A Taxonomy and Evaluation of Dense Two-Frame Stereo Correspondence Algorithms. D. Scharstein y R. Szeliski (2002). Objetivo: Evaluaci´on del rendimiento de los algoritmos de Correspondencia Estereosc´opica. Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  7. 7. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. La Taxonom´ıa de la Visi´on Est´ereo A Taxonomy and Evaluation of Dense Two-Frame Stereo Correspondence Algorithms. D. Scharstein y R. Szeliski (2002). Objetivo: Evaluaci´on del rendimiento de los algoritmos de Correspondencia Estereosc´opica. Soporte: Plataforma software com´un y data set. Fig: Pares del datasetGrupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  8. 8. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Metodolog´ıa por componentes No existe una solo forma de abordar el problema: Conjuntos de bloques para la puesta en correspondencia y la localizaci´on de datos hom´ologos. C´alculo del coste de emparejamiento → medida de similitud. Fig: Ejemplos de costes Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  9. 9. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Metodolog´ıa por componentes No existe una solo forma de abordar el problema: Conjuntos de bloques para la puesta en correspondencia y la localizaci´on de datos hom´ologos. C´alculo del coste de emparejamiento → medida de similitud. Agregado/soporte para el coste → ventana de b´usqueda. Fig: Ejemplo de Agregado para el coste Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  10. 10. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Metodolog´ıa por componentes No existe una solo forma de abordar el problema: Conjuntos de bloques para la puesta en correspondencia y la localizaci´on de datos hom´ologos. C´alculo del coste de emparejamiento → medida de similitud. Agregado/soporte para el coste → ventana de b´usqueda. Fig: Ventana de b´usqueda Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  11. 11. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Metodolog´ıa por componentes No existe una solo forma de abordar el problema: Conjuntos de bloques para la puesta en correspondencia y la localizaci´on de datos hom´ologos. C´alculo del coste de emparejamiento → medida de similitud. Agregado/soporte para el coste → ventana de b´usqueda. C´alculo del mapa de disparidad (nivel local o global) → optimizaci´on. Fig: Mapa de disparidad Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  12. 12. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Metodolog´ıa por componentes No existe una solo forma de abordar el problema: Conjuntos de bloques para la puesta en correspondencia y la localizaci´on de datos hom´ologos. C´alculo del coste de emparejamiento → medida de similitud. Agregado/soporte para el coste → ventana de b´usqueda. C´alculo del mapa de disparidad (nivel local o global) → optimizaci´on. Postprocesamiento → refinamiento del mapa. Fig: MD postprocesado Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  13. 13. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Diversidad en los m´etodos de Stereo Matching 1 Reconstrucci´on Densa o Dispersa. Fig: Divisi´on 1. Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  14. 14. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Diversidad en los m´etodos de Stereo Matching 1 Reconstrucci´on Densa o Dispersa. 2 M´etodos Directos e Indirectos. Fig: Divisi´on 2. Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  15. 15. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Diversidad en los m´etodos de Stereo Matching 1 Reconstrucci´on Densa o Dispersa. 2 M´etodos Directos e Indirectos. 3 M´etodos Locales y Globales. Fig: Divisi´on 3. Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  16. 16. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Formaci´on de la imagen 2D y 3D 1 El Modelo pinhole. Fig: Pinhole Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  17. 17. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Formaci´on de la imagen 2D y 3D 1 El Modelo pinhole. 2 Relaci´on entre los sistema de coordenadas. Fig: Sistemas de coordenadas Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  18. 18. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Formaci´on de la imagen 2D y 3D 1 El Modelo pinhole. 2 Relaci´on entre los sistema de coordenadas. 3 Par´ametros Intr´ınsecos e Extr´ınsecos. Fig: Matrices de intr´ınsecos/extr´ınsecos. Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  19. 19. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Formaci´on de la imagen 2D y 3D 1 El Modelo pinhole. 2 Relaci´on entre los sistema de coordenadas. 3 Par´ametros Intr´ınsecos e Extr´ınsecos. 4 Transformaci´on Proyectiva: Puntos en la escena → Par Est´ereo. Fig: Matrices de intr´ınsecos/extr´ınsecos. Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  20. 20. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Geometr´ıa Est´ereo 1 Correspondencia geom´etrica: Dado un punto en la primera imagen Aleft, ¿cu´al es la posici´on del punto Aright en la segunda vista?. Fig: Par Est´ereo Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  21. 21. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Geometr´ıa Est´ereo 1 Correspondencia geom´etrica: Dado un punto en la primera imagen Aleft, ¿cu´al es la posici´on del punto Aright en la segunda vista?. 2 Geometr´ıa de las c´amaras: Dado un conjunto de pares de puntos correspondientes Al ↔ Ar, i = 1, ..., n, ¿cu´ales son las matrices M, M para el par de vistas?. Fig: Par Est´ereo Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  22. 22. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Geometr´ıa Est´ereo 1 Correspondencia geom´etrica: Dado un punto en la primera imagen Aleft, ¿cu´al es la posici´on del punto Aright en la segunda vista?. 2 Geometr´ıa de las c´amaras: Dado un conjunto de pares de puntos correspondientes Al ↔ Ar, i = 1, ..., n, ¿cu´ales son las matrices M, M para el par de vistas?. 3 Geometr´ıa de la escena: Dados los pares de puntos Aleft ↔ Aright y las c´amaras M, M , ¿cu´al es la posici´on de A en el espacio 3D?. Fig: Par Est´ereo Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  23. 23. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Geometr´ıa Est´ereo La geometr´ıa est´ereo → Geometr´ıa Epipolar: Matriz Fundamental: describe la geometr´ıa epipolar en t´erminos de las coordenadas p´ıxel ¯pT r F ¯pl = 0. Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  24. 24. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Geometr´ıa Est´ereo La geometr´ıa est´ereo → Geometr´ıa Epipolar: Matriz Fundamental: describe la geometr´ıa epipolar en t´erminos de las coordenadas p´ıxel ¯pT r F ¯pl = 0. Matrices Esencial: describe la geometr´ıa epipolar en t´erminos de las coordenadas homog´eneas pT r Epl = 0. Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  25. 25. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Captura de pares est´ereo. 1 Modelo de c´amara Est´atica → Im´agenes archivo. Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  26. 26. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Captura de pares est´ereo. 1 Modelo de c´amara Est´atica → Im´agenes archivo. 2 Modelo de c´amara Din´amica → Bumblebee XB3: Fig: Dispositivo Est´ereo Can´onico Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  27. 27. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Captura de pares est´ereo. 1 Modelo de c´amara Est´atica → Im´agenes archivo. 2 Modelo de c´amara Din´amica → Bumblebee XB3: 3 Sistema trinocular pre-calibrado; 2 l´ıneas de base (12/24), sensores (Sony 1/3”)CCD , (1280x960 p´ıxels), (lente 50o HFOV), (distancia focal 6mm), (rate ≥ 50 Hz). Fig: Dispositivo Est´ereo Can´onico Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  28. 28. VEDPOC3D 1 Introducci´on 2 Gesti´on Estereosc´opica 3 Resultados y conclusiones.
  29. 29. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Metodolog´ıa 1 Preprocesamiento: [Input]→ Par Est´ereo Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  30. 30. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Metodolog´ıa 1 Preprocesamiento: [Input]→ Par Est´ereo 1 Rectificaci´on. Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  31. 31. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Metodolog´ıa 1 Preprocesamiento: [Input]→ Par Est´ereo 1 Rectificaci´on. 2 Correcci´on de distorsiones. Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  32. 32. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Metodolog´ıa 1 Preprocesamiento: [Input]→ Par Est´ereo 1 Rectificaci´on. 2 Correcci´on de distorsiones. 3 Extracci´on de caracter´ısticas. Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  33. 33. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Metodolog´ıa 1 Preprocesamiento: [Input]→ Par Est´ereo 1 Rectificaci´on. 2 Correcci´on de distorsiones. 3 Extracci´on de caracter´ısticas. 2 Procesamiento: [Input]→ Par Est´ereo acondicionado. Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  34. 34. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Metodolog´ıa 1 Preprocesamiento: [Input]→ Par Est´ereo 1 Rectificaci´on. 2 Correcci´on de distorsiones. 3 Extracci´on de caracter´ısticas. 2 Procesamiento: [Input]→ Par Est´ereo acondicionado. 3 Postprocesamietno: [Input]→ Mapa de disparidad. Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  35. 35. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Metodolog´ıa 1 Preprocesamiento: [Input]→ Par Est´ereo 1 Rectificaci´on. 2 Correcci´on de distorsiones. 3 Extracci´on de caracter´ısticas. 2 Procesamiento: [Input]→ Par Est´ereo acondicionado. 3 Postprocesamietno: [Input]→ Mapa de disparidad. 1 Refinamiento. Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  36. 36. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Metodolog´ıa 1 Preprocesamiento: [Input]→ Par Est´ereo 1 Rectificaci´on. 2 Correcci´on de distorsiones. 3 Extracci´on de caracter´ısticas. 2 Procesamiento: [Input]→ Par Est´ereo acondicionado. 3 Postprocesamietno: [Input]→ Mapa de disparidad. 1 Refinamiento. 2 Tratamiento de regiones a diferentes profundidades. Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  37. 37. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Metodolog´ıa 1 Preprocesamiento: [Input]→ Par Est´ereo 1 Rectificaci´on. 2 Correcci´on de distorsiones. 3 Extracci´on de caracter´ısticas. 2 Procesamiento: [Input]→ Par Est´ereo acondicionado. 3 Postprocesamietno: [Input]→ Mapa de disparidad. 1 Refinamiento. 2 Tratamiento de regiones a diferentes profundidades. 3 Triangulaci´on. Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  38. 38. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Rectificaci´on y correcci´on de distorsiones Rectificaci´on: transformaci´on definida mediante un par de homograf´ıas. Fig: Par Input A trav´es de los par´ametros del modelo. Fig: Modelo Corregido y calibrado. Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  39. 39. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Extracci´on de caracter´ısticas. Extracci´on de ”hechos” significativos medibles: Geom´etricos: aristas y junturas. radiom´etricos: valores extremos en funci´on de la intensidad. Transformaci´on: paliar efectos como reflejos, ruido o buscar invariantes geom´etricos. Filtros implementados: Extracci´on: Roberts, Sobel, Canny, Laplaciana de Gaussiana (LoG) Transformaci´on: Respuesta Normalizada → insensibilidad a reflejos. Fig: Ejemplos de extracciones Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  40. 40. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Procesamiento. Aplicaci´on del algoritmo de puesta en correspondencia al par. 1 Correlaci´on basada en el ´area (Block Matching). Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  41. 41. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Procesamiento. Aplicaci´on del algoritmo de puesta en correspondencia al par. 1 Correlaci´on basada en el ´area (Block Matching). 2 Correlaci´on por Programaci´on din´amica: Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  42. 42. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Procesamiento. Aplicaci´on del algoritmo de puesta en correspondencia al par. 1 Correlaci´on basada en el ´area (Block Matching). 2 Correlaci´on por Programaci´on din´amica: M´etodo Semiglobal Block Matching. Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  43. 43. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Procesamiento. Aplicaci´on del algoritmo de puesta en correspondencia al par. 1 Correlaci´on basada en el ´area (Block Matching). 2 Correlaci´on por Programaci´on din´amica: M´etodo Semiglobal Block Matching. M´etodo Detecci´on de discontinuidades BT. Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  44. 44. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Procesamiento. Aplicaci´on del algoritmo de puesta en correspondencia al par. 1 Correlaci´on basada en el ´area (Block Matching). 2 Correlaci´on por Programaci´on din´amica: M´etodo Semiglobal Block Matching. M´etodo Detecci´on de discontinuidades BT. 3 Corte de Grafos. Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  45. 45. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Correlaci´on basada en el ´area. Componentes: 1 Preprocesado: LoG o Respuesta Normalizada. Fig: LoG y Respuesta Normalizada Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  46. 46. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Correlaci´on basada en el ´area. Componentes: 1 Preprocesado: LoG o Respuesta Normalizada. 2 Coste y Soporte: Ventana SAD. Fig: LoG y Respuesta Normalizada Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  47. 47. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Correlaci´on basada en el ´area. Componentes: 1 Preprocesado: LoG o Respuesta Normalizada. 2 Coste y Soporte: Ventana SAD. 3 Optimizaci´on: WTA. Fig: LoG y Respuesta Normalizada Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  48. 48. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. M´etodos de Programaci´on Din´amica (1). Componentes: 1 Preprocesado: LoG. Fig: Mapa de disparidad SBM del sof´a Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  49. 49. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. M´etodos de Programaci´on Din´amica (1). Componentes: 1 Preprocesado: LoG. 2 Coste y Soporte: Ventana SAD. Fig: Mapa de disparidad SBM del sof´a Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  50. 50. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. M´etodos de Programaci´on Din´amica (1). Componentes: 1 Preprocesado: LoG. 2 Coste y Soporte: Ventana SAD. 3 Optimizaci´on: Selecci´on de caminos ´optimos por bloques. Fig: Mapa de disparidad SBM del sof´a Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  51. 51. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. M´etodos de Programaci´on Din´amica (2). Componentes: 1 Coste y Soporte: Medida de disimilitud. Fig: Mapa de disparidad BT de Tsukuba Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  52. 52. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. M´etodos de Programaci´on Din´amica (2). Componentes: 1 Coste y Soporte: Medida de disimilitud. 2 Optimizaci´on: Por l´ıneas de barrido o scanlines. Fig: Mapa de disparidad BT de Tsukuba Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  53. 53. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. M´etodo de Corte de Grafos. Componentes: 1 Coste: AD. Fig: Mapa de disparidad CG de Tsukuba Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  54. 54. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. M´etodo de Corte de Grafos. Componentes: 1 Coste: AD. 2 Optimizaci´on: corte de gr´afos → min cut/max flow. Fig: Mapa de disparidad CG de Tsukuba Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  55. 55. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Post-procesamiento del mapa de disparidad El refinamiento del mapa de disparidad se lleva a cabo de dos formas: 1 Filtrado de disparidades. Fig: MD BM sin filtrado. Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  56. 56. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Post-procesamiento del mapa de disparidad El refinamiento del mapa de disparidad se lleva a cabo de dos formas: 1 Filtrado de disparidades. 1 Introduce un umbral para la detecci´on de correspondencias ´unicas. Fig: MD BM con filtrado. Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  57. 57. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Post-procesamiento del mapa de disparidad El refinamiento del mapa de disparidad se lleva a cabo de dos formas: 1 Filtrado de disparidades. 1 Introduce un umbral para la detecci´on de correspondencias ´unicas. 2 Introduce un umbral para eliminar regiones faltas de textura. Fig: MD BM con filtrado. Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  58. 58. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Post-procesamiento del mapa de disparidad El refinamiento del mapa de disparidad se lleva a cabo de dos formas: 1 Filtrado de disparidades. 1 Introduce un umbral para la detecci´on de correspondencias ´unicas. 2 Introduce un umbral para eliminar regiones faltas de textura. 2 ”Speckle” (moteado de disparidad) Fig: MD SBM sin filtrado. Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  59. 59. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Post-procesamiento del mapa de disparidad El refinamiento del mapa de disparidad se lleva a cabo de dos formas: 1 Filtrado de disparidades. 1 Introduce un umbral para la detecci´on de correspondencias ´unicas. 2 Introduce un umbral para eliminar regiones faltas de textura. 2 ”Speckle” (moteado de disparidad) 1 Introduce un umbral en la ventana de b´usqueda. Fig: MD SBM con filtrado y speckle. Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  60. 60. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Postprocesamiento (2). Segmentaci´on por regiones de profundidad: 1 Filtrado por umbrales de disparidad. Fig: MD - CG Fig: Hist. de disparidad Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  61. 61. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Postprocesamiento (2). Segmentaci´on por regiones de profundidad: 1 Filtrado por umbrales de disparidad. 2 Permite la divisi´on de por niveles de profundidad. Fig: MD - CG Fig: Segmentaci´on Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  62. 62. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Postprocesamiento (2). Segmentaci´on por regiones de profundidad: 1 Filtrado por umbrales de disparidad. 2 Permite la divisi´on de por niveles de profundidad. 1 Background. Fig: MD - CG Fig: Background Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  63. 63. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Postprocesamiento (2). Segmentaci´on por regiones de profundidad: 1 Filtrado por umbrales de disparidad. 2 Permite la divisi´on de por niveles de profundidad. 1 Background. 2 Foreground. Fig: MD - CG Fig: Foreground Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  64. 64. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Postprocesamiento (2). Segmentaci´on por regiones de profundidad: 1 Filtrado por umbrales de disparidad. 2 Permite la divisi´on de por niveles de profundidad. 1 Background. 2 Foreground. 3 otros. Fig: MD - CG Fig: Regiones intermedias Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  65. 65. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Postprocesamiento (3) Obtenci´on de la nube de punto para la Reproyecci´on 3D. puts: Mapa de disparidad 16bits, informaci´on est´ereo. 1 Nube de puntos obtenida del usuario (SBM). Fig: Reproyecci´on XYZ Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  66. 66. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Postprocesamiento (3) Obtenci´on de la nube de punto para la Reproyecci´on 3D. puts: Mapa de disparidad 16bits, informaci´on est´ereo. 1 Nube de puntos obtenida del usuario (SBM). 2 Nube de puntos obtenida del sof´a (BM). Fig: Reproyecci´on XYZ Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  67. 67. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Postprocesamiento (3) Obtenci´on de la nube de punto para la Reproyecci´on 3D. puts: Mapa de disparidad 16bits, informaci´on est´ereo. 1 Nube de puntos obtenida del usuario (SBM). 2 Nube de puntos obtenida del sof´a (BM). 3 Nube de puntos obtenida del usuario SBM sin post. Fig: Sin postprocesos Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  68. 68. VEDPOC3D 1 Introducci´on 2 Gesti´on Estereosc´opica 3 Resultados y conclusiones.
  69. 69. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. ¿Qu´e es VEDPOC3D? Fig: Captura de pantalla Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  70. 70. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Resultados Est´aticos. 1 Pre-procesamiento. Fig: Resultado pre-procesado Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  71. 71. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Resultados Est´aticos. 1 Pre-procesamiento. 2 Procesamiento del MD. Fig: Resultado Procesamieto Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  72. 72. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Resultados Est´aticos. 1 Pre-procesamiento. 2 Procesamiento del MD. 3 Reproyecci´on. Fig: Res. reproyecci´on Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  73. 73. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Resultados Est´aticos. Los resultados de la generaci´on de contenido din´amico a trav´es de los pares est´ereo capturados por el Bumblebee se muestran en los v´ıdeos adjuntos al PFC. El Algoritmo de CG se ha omitido de esta secci´on por no obtener resultados a una velocidad inferior a 1 sec. Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  74. 74. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Conclusiones. Visi´on Est´ereo a nivel est´atico: 1 Nivel de densidad/eficiencia: CG, SBM, BM y BT. Visi´on Est´ereo a nivel din´amico: Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  75. 75. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Conclusiones. Visi´on Est´ereo a nivel est´atico: 1 Nivel de densidad/eficiencia: CG, SBM, BM y BT. 2 Tiempo de respuesta: BM, BT, SBM y CG. Visi´on Est´ereo a nivel din´amico: Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  76. 76. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Conclusiones. Visi´on Est´ereo a nivel est´atico: 1 Nivel de densidad/eficiencia: CG, SBM, BM y BT. 2 Tiempo de respuesta: BM, BT, SBM y CG. 3 Delimitaci´on de contornos: CG, SBM, BM y BT. Visi´on Est´ereo a nivel din´amico: Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  77. 77. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Conclusiones. Visi´on Est´ereo a nivel est´atico: 1 Nivel de densidad/eficiencia: CG, SBM, BM y BT. 2 Tiempo de respuesta: BM, BT, SBM y CG. 3 Delimitaci´on de contornos: CG, SBM, BM y BT. 4 Regiones interiores: CG, SBM, BM y BT. Visi´on Est´ereo a nivel din´amico: Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D
  78. 78. Introducci´on Gesti´on Estereosc´opica Resultados y conclusiones. Conclusiones. Visi´on Est´ereo a nivel est´atico: 1 Nivel de densidad/eficiencia: CG, SBM, BM y BT. 2 Tiempo de respuesta: BM, BT, SBM y CG. 3 Delimitaci´on de contornos: CG, SBM, BM y BT. 4 Regiones interiores: CG, SBM, BM y BT. Visi´on Est´ereo a nivel din´amico: 1 Al igual que el caso est´atico, excepto CG, que se ha omitido. Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

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