1. SAKARYA ÜNİVERSİTESİ
Mühendislik Fakültesi
Makine Mühendisliği Bölümü
Mekanizma Tekniği
Film İlerletme Mekanizmasının Analizi
Adı: Mehmet Emre
Soyadı: Kılıç
No: 0501.06020

2. 1) Kinematik Diyagram
34
3
23
4
2
12
14
1 1
2) Serbestlik derecesi
b=3 ; n=4 ; u12 = 2 ; u 23 = 2 ; u 34 = 2 ; u14 = 2
F = 3 * (4 − 1) − (4 * 2) → F = 1
3) Mafsal ve uzuv analizi
Uzuv no Mafsal no Uzuv çeşidi Sembol Mafsal çeşidi
1 12 , 14 2’li AEÇ
2 12 , 23 2’li AEÇ
3 23 , 34 2’li AEÇ
4 14 , 34 2’li AEÇ

3. 4) Kinematik zincir
23
34
12 14
5) Konum analizi ; Hız Analizi ; İvme Analizi
a) Konum
a1 = 70mm a 2 = 35mm a3 = 62,3mm a 4 = 56mm b3 = 84,1mm
c3 = 126,6
x S = a 2 cos θ12 − BO X
sx = AAO * cos(th12) - BOx → (Matlab)
(AB0 vektörünün yatay bileşeni)
y S = a 2 sin θ12 − BOY
sy = AAO * sin(th12) - BOy → (Matlab)
(AB0 vektörünün dikey bileşeni)
2 2
s = xS + yS
s = sqrt(sx^2 + sy^2) → (Matlab)
(AB0 vektörünün boyutu)
φ = tan( x S , y S )
fi = atan2(sy, sx) → (Matlab)
(AB0 vektörünün açısal konumu)

4. µ = cos −1 [(a3 2 + a 4 2 − s 2 ) / 2a3 a 4 ]
mu = acos((AB^2 + BBO^2 - s^2)/(2 * AB * BBO)) → (Matlab)
(BB0 vektörünün AB’ye göre açısal konumu)
ψ = cos −1 [(a 4 + s 2 − a3 ) / 2a 4 s]
2 2
si = acos((BBO^2 + s^2 - AB^2)/(2 * BBO * s)) → (Matlab)
(BB0 vektörünün s vektörüne göre açısal konumu)
θ 14 = φ − ψ
th14 = fi - si → (Matlab)
(ΒΒ 0 vektörünün sabit uzva göre açısal konumu)
θ13 = θ14 − µ
th13 = th14 - mu → (Matlab)
(AB vektörünün sabit uzva göre açısal konumu)
C x = a 2 cos θ12 + b3 cos(γ + θ13 )
Cx = AAO * cos(th12) + AC * cos(aciABC + th13) → (Matlab)
(A0C vektörünün yatay bileşeni)
C y = a 2 sin θ12 + b3 sin(γ + θ13 )
Cy = AAO * sin(th12) + AC * sin(aciABC + th13) → (Matlab)
(A0C vektörünün dikey bileşeni)
γ = cos −1 [(a3 + b32 − c3 ) /(2a3 b3 )]
2 2
aciABC = acos((AB^2 + AC^2 - BC^2)/(2 * AB * AC)) → (Matlab)
(ABC uzvunun sabit açısı)

5. b) Hız
ω12 = 2 rad / s
a 2 sin(θ12 − θ14 )
ω13 = ω12
a3 sin(θ14 − θ13 )
w13 = (w12 * AAO * sin(th12 - th14))/(AB * sin(th14 - th13)) → (Matlab)
(ABC uzvunun açısal hızı)
Vc = [ − a 2ϖ 12 sin(θ12 ) − c3ϖ 13 sin(θ13 + γ )] + [ − a 2ϖ 12 cos(θ12 ) − c3ϖ 13 cos(θ13 + γ )]
2 2
Vc = sqrt((-AAO * w12 * sin(th12) - AC * w13 * sin(th13 + aciABC))^2 +
(-AAO * w12 * cos(th12) - AC * w13 * cos(th13 + aciABC))^2) → Matlab
(C noktasının çizgisel hızı)
c) İvme
α 12 = 2 rad / s 2
1 a2 2 a 2 a
α 13 = [ ω12 cos(θ12 − θ14 ) − 4 ω12 + 2 α 12 sin(θ12 − θ14 ) + ω13 cos(θ13 − θ14 )]
2
sin(θ14 − θ13 ) a3 a3 a3
alfa13 = (((AAO * w12^2 * cos(th12 - th14))/AB) - ((BBO * w12^2)/AB) +
((AAO * alfa12 * sin(th12 - th14))/AB) + (w13^2 * cos(th13 - th14)))/sin(th14 - th13) → Matlab
(ABC uzvunun açısal ivmesi)
aC x = [−a 2 (α 12 sin θ12 + ω12 cos θ12 ] − [c3 (α 13 sin(θ13 + γ ) + ω13 cos(θ13 + γ )]
2 2
aCx = - AAO * (alfa12 * sin(th12) + w12^2 * cos(th12)) -
AC * (alfa13 * sin(th13 + aciABC) + w13^2 * cos(th13 + aciABC)) → Matlab
(C noktasının ivmesinin x bileşeni)
aC y = [− a 2 (α 12 cos θ12 − ω12 sin θ12 ] − [c3 (α 13 cos(θ13 + γ ) − ω13 sin(θ13 + γ )]
2 2
aCy = -AAO * (alfa12 * cos(th12) - w12^2 * sin(th12)) -
AC * (alfa13 * cos(th13 + aciABC) - w13^2 * sin(th13 + aciABC)) → Matlab
(C noktasının ivmesinin y bileşeni)
aC = (aC x) 2 + (aC y ) 2
aC = sqrt(aCx^2 + aCy^2) → (Matlab)
(C noktasının bileşke ivmesi)

6. MATLAB KOMUTLARI
clc
clear
deg=180/pi;
AAO=35;
AB=63.3;
BBO=56;
AC=126.6;
BC=84.1;
AOBO=70;
aciAOBO=0/deg;
aciABC=acos((AB^2+AC^2-BC^2)/(2*AB*AC));
BOx=AOBO*cos(0);
BOy=AOBO*sin(0);
w12=2;
alfa12=2;
for i=1:1:360;
th12=i*pi/180;
tth12(i)=i/deg;
ttth12(i)=i;
sx=-BOx+AAO*cos(th12);
sy=-BOy+AAO*sin(th12);
s=sqrt(sx^2+sy^2);
fi=atan2(sy,sx);
si=acos((s^2+BBO^2-AB^2)/(2*s*BBO));
th14=fi-si;
tth14(i)=th14*deg;
mu=acos((AB^2+BBO^2-s^2)/(2*AB*BBO));
th13=th14-mu;
Cx=AAO*cos(th12)+AC*cos(aciABC+th13);
tCx(i)=Cx;
Cy=AAO*sin(th12)+AC*sin(aciABC+th13);
tCy(i)=Cy;
C=sqrt(Cx^2+Cy^2);
tC(i)=C;
w13=(w12*AAO*sin(th12-th14))/(AB*sin(th14-th13));
vc=sqrt((-AAO*w12*sin(th12)-AC*w13*sin(th13+aciABC))^2+(-
AAO*w12*cos(th12)-AC*w13*cos(th13+aciABC))^2);
tvc(i)=vc;
alfa13=(((AAO*w12^2*cos(th12-th14))/AB)- ((BBO*w12^2)/AB)+
((AAO*alfa12*sin(th12-th14))/AB)+(w13^2*cos(th13- th14)))/sin(th14-th13);
talfa13(i)=alfa13;
aCx=-AAO*(alfa12*sin(th12)+w12^2*cos(th12))-
AC*(alfa13*sin(th13+aciABC)+w13^2*cos(th13+aciABC));
aCy=-AAO*(alfa12*cos(th12)-w12^2*sin(th12))-
AC*(alfa13*cos(th13+aciABC)-w13^2*sin(th13+aciABC));
aC=sqrt(aCx^2+aCy^2);
taC(i)=aC;
xC(i)=Cx;
yC(i)=Cy;
xo=0;
yo=0;
Ax=AAO*cos(th12);
Ay=AAO*sin(th12);
xA(i)=Ax;
yA(i)=Ay;
Bx=BOx+BBO*cos(th14);
By=BOy+BBO*sin(th14);
xB(i)=Bx;
yB(i)=By;
x2=[xo,Ax];
y2=[yo,Ay];
x3=[Ax,Bx,Cx];

7. y3=[Ay,By,Cy];
x4=[BOx,Bx];
y4=[BOy,By];
x5=[-15,85];
y5=[0,0];
figure(1)
plot(x2,y2,'r-o',x3,y3,'g',x4,y4,'r-o',x5,y5,'black',xA,yA,xB,yB,xC,yC);
axis equal, axis([-100 100 -50 200]);
title('Film ilerletme Mekanizmasi')
xlabel('[mm]')
grid;
pause(0.05)
end
figure(4)
pl=polar(tth12,taC);
title('ivme Analizi');
grid;
figure(3)
pl=polar(tth12,tvc);
title('Hiz Analizi');
grid;
figure(2)
pl=plot(ttth12,tC);
title('Konum Analizi');
xlabel('theta_1_2[^o]');
ylabel('rC[mm]');
grid;
figure(5)
pl=plot(ttth12,taC);
title('ivme Analizi')
xlabel('theta_1_2[^o]');
ylabel('aC[mm/s^2]');
grid;
figure(6)
pl=plot(ttth12,tvc);
title('Hiz Analizi')
xlabel('theta_1_2[^o]');
ylabel('vC[mm/s]');
grid;
figure(7)
pl=polar(tth12,tC);
title('Konum Analizi')
grid;
ANALİZ SONUÇLARI