Robotica

5.874 visualizaciones

Publicado el

Publicado en: Educación
0 comentarios
0 recomendaciones
Estadísticas
Notas
  • Sé el primero en comentar

  • Sé el primero en recomendar esto

Sin descargas
Visualizaciones
Visualizaciones totales
5.874
En SlideShare
0
De insertados
0
Número de insertados
3
Acciones
Compartido
0
Descargas
160
Comentarios
0
Recomendaciones
0
Insertados 0
No insertados

No hay notas en la diapositiva.

Robotica

  1. 2. Definición de la robótica
  2. 3. ¿Qué es un robot? Un robot es un dispositivo mecatrónico que desempeña tareas automáticamente, programadas previamente por el hombre. Una maquina con capacidad de movimiento y acción capaz de realizar tareas que pueden desempeñar los seres humanos Programa Electrónica Mecánica Ingeniería Sistemas Ingeniería Electrónica Ingeniería Mecánica Mecatrónica
  3. 4. Impacto de la Robótica
  4. 5. En la industria <ul><li>Eleva la competividad </li></ul><ul><li>Eleva la productividad </li></ul><ul><li>Estandarización de productos y servicios. </li></ul><ul><li>Mejora los procesos industriales. </li></ul><ul><li>Eleva la calidad. </li></ul><ul><li>Minimiza los costos de producción </li></ul>
  5. 6. En la medicina <ul><li>Ayuda en los procesos de la Cirugía </li></ul><ul><li>Mejora la clasificación y reparto de medicina </li></ul><ul><li>Mejora la rehabilitación de los pacientes </li></ul><ul><li>Sustituye partes del cuerpo (Prótesis) </li></ul>
  6. 7. Antecedentes históricos.
  7. 8. Robótica en la antigüedad Hombre de hierro de Alberto Magno (1204- 1282)  Gallo de Estrasburgo (1352)  Una fuente automática De Herón. León Mecánico de Leonardo da Vinci (1499)  Hombre de Palo de Juanelo Turriano (1525)
  8. 9. Robótica en la antigüedad Muñecos (flautista) de Jacques Vaucanson (1738)  Escriba, organista, dibujante de familia Droz (1770) – Muñeca dibujante de Henry Maillardet
  9. 10. Leyes de la Robótica Isaac Asimov Karel Capek 1921 1942 Palabra “ robota” 1951 Raymond Goertz Primer Brazo Mecánico George Devol Primer Robot Programable 1954 1959 Primer robot Comercial Siglo XX XXI
  10. 11. 1973 1976 1986 1997 1999 NASA “Vinking II” HONDA presenta P3 Inicio de la construcción De un robot humanoide Primer Robot controlado por un mini ordenador Aibo&quot; perro-robot. Siglo XX XXI
  11. 12. 2000 2003 2004 - 2010 Robodex 2000” Humanoide. Qrio Asimo Honda Hubu Violinista IR Corea del sur Toyota Siglo XX XXI
  12. 13. Siglo XX XXI Actroid DER2 SEK 2006 Saya
  13. 14. Clasificación
  14. 15. Clasificación de los Robots: Área de trabajo : Fijos, Móviles, Semi-fijos. Tipo de control : Tele-dirigidos, Autónomos, Híbridos. Medio Ambiente en el que operan : Terrestres, Acuáticos, Aéreos/espaciales, Híbridos. Aplicación : Industriales, educativos, entretenimiento, experimentales. Otros : Integración, Grados de Libertad
  15. 16. Fundamentos de robótica
  16. 17. Sensores Actuadores Controlador Acondicionadores De señal Amplificador de señal
  17. 18. <ul><li>Sensor : Es un dispositivo que convierte algún estímulo físico en parámetros eléctricos que el control del robot puede leer </li></ul>Sensores Estimulo Físico Parámetro Eléctrico Amperaje OHm Voltaje Temperatura Luz Sonido Sensores
  18. 19. Tarjetas de Adquisición de Datos Tipos de Sensores Por la señal de entraba Acondicionamiento de la señal de entrada. Convertidores Analógicos Digitales Acondicionamiento de la señal de entrada. Analógicos Controlador Controlador S S Digitales 01010101
  19. 20. Fuente de luz Sensor Tipos de Sensores Por la forma de medición Activo Pasivo Objeto envió recepción sensor
  20. 21. <ul><li>De luz </li></ul><ul><li>Temperatura </li></ul><ul><li>Contacto </li></ul><ul><li>Acústicos </li></ul><ul><li>Magnético </li></ul><ul><li>De posición y orientación </li></ul><ul><li>Otros como cámaras de video y láser </li></ul>Tipos de sensores
  21. 22. Actuación <ul><li>La actuación de un Robot es su capacidad de acción en el ambiente en el que se encuentra inmerso. </li></ul><ul><li>Diversos factores determinan la capacidad de actuación de un robot: </li></ul><ul><ul><li>Morfología </li></ul></ul><ul><ul><li>Locomoción </li></ul></ul><ul><ul><li>Actuadores y Efectores </li></ul></ul>Controladores Computadora Control Lógico Programable Controlador digital
  22. 23. Actuación <ul><li>La actuación de un Robot es su capacidad de acción en el ambiente en el que se encuentra inmerso. </li></ul><ul><li>Diversos factores determinan la capacidad de actuación de un robot: </li></ul><ul><ul><li>Morfología </li></ul></ul><ul><ul><li>Locomoción </li></ul></ul><ul><ul><li>Actuadores y Efectores </li></ul></ul>Actuadores Neumáticos Hidráulicos Eléctricos
  23. 24. Motores Se define un motor como aquella máquina eléctrica rotativa que es capaz de transformar energía eléctrica en energía mecánica.
  24. 25. Rotor: imán permanente Estator: Devanados Rotor Estator
  25. 26. Motores Corriente Continua Dos conexiones Electricas Rotor
  26. 27. Servomotores Un Servo es un dispositivo pequeño que tiene un eje de rendimiento controlado.
  27. 28. Este es un ejemplo de la señal que debería tener el servo:
  28. 29. Actuación <ul><li>La actuación de un Robot es su capacidad de acción en el ambiente en el que se encuentra inmerso. </li></ul><ul><li>Diversos factores determinan la capacidad de actuación de un robot: </li></ul><ul><ul><li>Morfología </li></ul></ul><ul><ul><li>Locomoción </li></ul></ul><ul><ul><li>Actuadores y Efectores </li></ul></ul>Modo de Control Lazo Abierto Entrada Control de Mando Sistema Actuador
  29. 30. Actuación <ul><li>La actuación de un Robot es su capacidad de acción en el ambiente en el que se encuentra inmerso. </li></ul><ul><li>Diversos factores determinan la capacidad de actuación de un robot: </li></ul><ul><ul><li>Morfología </li></ul></ul><ul><ul><li>Locomoción </li></ul></ul><ul><ul><li>Actuadores y Efectores </li></ul></ul>Modo de Control Lazo Cerrado
  30. 31. Tipos de Robots Tipos Seguidor de Línea Seguidor de luz Seguidor de laberinto Robot araña Combate Gladiador Sumo Rastreadores Militares Espaciales Marinos Manipuladores Vehículos remotos Y autónomos Mini robots Bípedos Tipos
  31. 32. Manipuladores
  32. 33. Manipuladores Aplicación : Celdas de manufactura Configuración :Manipulador articulado Arquitectura : Poli articulada Grados de Libertad GDL; 5° GDL Actuador: Servomotor (Codificado) Software: IRIA Botcontroller Visual C++ Visual Basic Características
  33. 34. Manipuladores Interfase del Manipulador Interfase con la PC Lógica de los Encoders Etapa De Potencia Arquitectura Actuadores
  34. 35. Manipuladores Cartesiano Revoluta Esférico Cilíndrico Tipos
  35. 36. Vehículos Remotos y Autónomos
  36. 37. Seguidor de línea
  37. 38. Peso : 2k Voltaje: 12vdc Controlador :PID Circuito: Microcontrolador Sensores: infrarrojos Motores : Servos Características
  38. 39. Tarjeta de control Tarjeta de Potencia Sensor Arquitectura
  39. 40. Sigue Lineas Línea a seguir Sensor Bateria Circuito Motor Motor
  40. 41. Pistas Sigue Lineas
  41. 42. Seguidor de luz
  42. 43. Seguidor de Luz Características Peso : 0.8k Voltaje: 12vdc Controlador :PID Circuito: Microcontrolador Sensores: LDR Motores : Servos
  43. 44. Tarjeta de control Tarjeta de Potencia Sensor Arquitectura
  44. 45. Seguidor de Luz Sensor Motor Motor Bateria Circuito
  45. 46. Laberinto
  46. 47. Sigue Laberinto Peso : 0.5k Voltaje: 12vdc Controlador :PID Circuito: Microcontrolador Sensores: infrarrojos Motores : Servos Características
  47. 48. Sigue Laberinto Sensor seguidor de pared Bateria Circuito Motor Motor Sensor detector de pared
  48. 49. Tarjeta de control Tarjeta de Potencia Sensor Arquitectura
  49. 50. Pistas Sigue Laberinto
  50. 51. Robot Araña
  51. 52. Robot Araña Peso : 0.5k Voltaje: 12vdc Controlador :PID Circuito: Microcontrolador Sensores: infrarrojos Motores : Servos Características
  52. 53. Robot Araña Bateria Circuito Motor Motor Motor Movimiento Movimiento
  53. 54. Combate
  54. 55. Peso : 30k Voltaje: 24vdc Circuito: Microcontrolador para el transmisor Armas : Martillo Sierra Aspa Gladiador Características
  55. 56. Tarjeta de control Tarjeta de Potencia Arquitectura Tarjeta de Mando
  56. 57. Peso : 12k Voltaje: 24vdc Controlador :PID Circuito: Microcontrolador Sensores: Infrarrojo Sumo Características
  57. 58. Control Programable Tarjeta de Potencia Arquitectura
  58. 59. Rastreadores
  59. 60. Robot Rastreadores (Soldado) Peso : 12k Voltaje: 24vdc Controlador :PID Circuito: Microcontrolador Sensores: Infrarrojos Video : Cámaras IR Armamento: Granadas Fusil M16 Detector de minas. Características
  60. 61. Robot Rastreadores Central de Monitoreo Receptor RF Control C A/D Circuito de potencia Cámara IR Emisor IR Procesador de audio / video Transmisor RF micrófono
  61. 62. Tipos de Rastreadores Soldado Robot aéreo espía Submarino Marino de estudio Espacial Aéreo fumigador
  62. 63. Mini Robots
  63. 64. Tipo de Robots Mini-Robots
  64. 65. Bípedos
  65. 66. Características técnicas de ASIMO Velocidad de desplazamiento 0 – 1.6 Km/h Autonomía (tipo de batería) 38,4 V / 10AH Peso (Kg) 43K Altura (mm) 120Cm Longitud (mm) 55 c.m Profundidad (mm) 44 c.m Libertad de movimiento Cabeza 10° Brazos 105° Manos 2° Piernas 12° Sistema de control: Inteligencia artificial con W ALLk ( Sistema de Marcha inteligente)
  66. 67. 1986 1987-1991 1991-1993 2000 2004-2007 Evolución de asimo
  67. 68. Clasificación <ul><li>Robot Bípedo Dinámico: Robot cuyo sistema de locomoción está basado en dos piernas y que es capaz de andar sin necesidad de interrumpir su avance. </li></ul><ul><li>Robot Bípedo Estático: Robot cuyo sistema de locomoción está basado en dos piernas y que debe interrumpir su avance al andar para garantizar el equilibrio. </li></ul>
  68. 69. ZMP Zero-Moment Point (ZMP) El criterio del ZMP consiste en que si el ZMP está dentro del polígono de soporte la plataforma bípeda camina dinámicamente. Si el punto donde debería estar el ZMP se encuentra fuera de esta zona, existe un torque neto que hace que la plataforma pierda el balance.
  69. 70. Frente Perfil Sensores de inclinación Motores y Sensores de posición Sensores de Fuerza Modulo electrónico de potencia Modulo electrónico De control
  70. 71. Bípedos
  71. 72. Un gran espíritu de investigador, voluntad y tenacidad La ciencia no es más que muchas repuestas fáciles a preguntas difíciles.
  72. 73. Gracias Tel: 996496726 [email_address]

×