ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE CHIMBORAZO
SISTEMA NACIONAL DE NIVELACIÓN Y ADMISIÓN
SÍNTESIS DE TEXTO
TEMA Teleoperación ...
EXPERIMENTACION.- En la correspondencia articulación a articulación. Se han realizado
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GLOSARIO
Teleoperación.- Un sistema teleoperado es aquél que permite gobernar un robot slave (controlar su
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  1. 1. ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE CHIMBORAZO SISTEMA NACIONAL DE NIVELACIÓN Y ADMISIÓN SÍNTESIS DE TEXTO TEMA Teleoperación de manos antropomorfas NOMBRE: Adrian Fernando Segovia O. CURSO: SING-17 FECHA: 7 de febrero 2015 I. INTRODUCCIÓN .- En la actualidad existen ya manos mecánicas antropomorfas, pero no habido la posibilidad que la cinemática de la mano robótica sea en su totalidad como la mano humana. La pregunta es entonces cual es el esquema de teleoperación a usarse. Entonces la respuesta a como se deben reproducir los movimientos de la mano humana en la mano robótica pudiera ser como lo explican en el contexto del artículo mencionado. Este artículo presenta dos proyecciones de movimientos de la mano humana a la mano robótica que tienen como finalidad facilitar las tareas de telemanipulación. La teleoperación de una mano robótica antropomorfa conlleva a mover las articulaciones de forma coordinada para realizar una determinada tarea, lo que significa dirigir un número de grados de libertad (GDL) que varía normalmente entre 12 (caso de manos de 4 dedos con 3 GDL independientes cada uno) y 25 (caso de manos con 5 dedos con 4 GDL independientes cada uno más un GDL adicional en la palma de la mano). Esto significa que es casi imposible, para un ser humano generar las consignas trabajando en el espacio articular, y resulta evidente que la manera más intuitiva de generar las consignas es haciendo los gestos deseados con la mano humana. II. ELEMENTOS UTILIZADOS.- Para este trabajo se ha utilizado el siguiente hardware: a) una mano robótica antropomorfa.- mano Schunk Anthropomorphic Hand (SAH) Tiene tres dedos con cuatro articulaciones cada uno y un pulgar con cinco articulaciones. En todos ellos la articulación distal está mecánicamente acoplada con la articulación media, y por lo tanto hay un total de 17 articulaciones con 13 GDL independientes b) un robot industrial. La mano está montada en un robot industrial de uso general de 6 GDL St¨aubli TX 90 c) un guante sensorizado. guante sensorizado CyberGlove este guante provisto de 22 sensores resistivos, incluye 3 sensores de flexión por dedo, cuatro de abducción entre los dedos, uno en la0 1 3 2 4 5 6 7 8 9 ;10 ;11 12 III. DETERMINACION DE POSICIONES DE LA MANO ROBOTICA A PARTIR DE LAS POSICIONES DE LA MANO HUMANA La proyección de la información de la configuración de la mano humana a la mano robótica se puede realizar de las siguiente manera: • Proyección articulación-articulación. • Proyección de la pose de la mano. • Proyección punto a punto.
  2. 2. EXPERIMENTACION.- En la correspondencia articulación a articulación. Se han realizado movimientos libres con el guante y las configuraciones de muestreo se han proyectado a la mano mecánica SAH, obteniendo un resultado exitoso. En el método de correspondencia mediante poses la captura de las poses de la mano humana permite su reproducción en la mano mecánica con el objetivo de realizar tareas de prensión de objetos. CONCLUSIONES Y TRABAJO FUTURO.- En este artículo se ha tratado el problema de proyección de movimientos de la mano humana a una mano mecánica antropomorfa de cara a su teleoperación, problema que a más de ser complejo, propio de un sistema teleoperado tiene el problema de que la cinemática de una mano robótica no coincide con la del operario y por tanto no es evidente la ejecución de movimientos del sistema robótico siguiendo instrucciones o copiando los movimiento que realiza el operario. En el artículo Se han descrito dos enfoques diferentes, uno siguiendo una proyección articulación.articulación, es una versión mejorada de trabajos previos que puede ser muy útil en tareas donde los gestos sean muy importantes sin requisitos muy exigentes en cuanto a prensión de objetos o posicionamiento preciso de la mano; y un segundo enfoque, completamente original, basado en una proyección de la pose de la mano que por el contrario está especialmente orientado a tareas de prensión, ya que proyecta el tipo de prensión y los movimientos básicos a realizar con independencia de la posiciones precisas de la mano del operador humano. Ambos enfoques han sido implementados y ambos son de utilidad dependiendo de las circunstancias en que se deba realizar la teleoperación, por esta razón el trabajo que se está haciendo actualmente se centra en la fusión de estas proyecciones a fin de sacarles el mayor provecho posible y lograr una mayor facilidad para el operario al realizar la teleoperación de manos robóticas antropomorfas.
  3. 3. GLOSARIO Teleoperación.- Un sistema teleoperado es aquél que permite gobernar un robot slave (controlar su movimiento y la fuerza ejercida) ubicado en una zona remota. Telemanipulación.- Manejar electrónicamente algún instrumento y dirigirlo Antropomorfa.- Que tiene forma o apariencia humana Sensorizado.- Que tiene sensores para detectar algo o alguien REFERENCIAS BIBLIOGRAFÍCAS 1. L. Basañez and R. Suarez, “Teleoperation,” in Springer Handbook of Automation, S. Nof, Ed. Springer, 2009, pp. 449–468. 2. Schunk GmbH & Co. KG, “Schunk anthropomorphic hand,” http://www.schunk.com/, May 2006. 3. J. Butterfass, M. Fischer, M. Grebenstein, S. Haidacher, and G. Hirzinger, “Design and experiences with DLR hand II,” in Proc. of the World Automation Congress, vol. 15, 2004, pp. 105–110. 4. J. FortÍn and R. Suarez, “General environment for human interaction with a robot hand-arm system and associate elements,” in IEEE Int. Conf. on Emerging Technologies and Factory Automation, EFTA, 2010, pp. 34–39. 5. A. Peer, S. Einenkel, and M. Buss, “Multi-fingered telemanipulation - mapping of a human hand to a three finger gripper,” in Proc. of the 17th IEEE Int. Symp. on Robot and Human Interactive Communication, 2008, pp. 465–470. 6. J. Napier, “The prehensile movements of the human hand,” Journal of Bone & Joint Surgery, vol. 48B(4), pp. 902–913, 1956. 7. M. R. Cutkosky, “On grasp choice, grasp models, and the design of hands for manufacturing tasks,” IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 5, no. 3, pp. 269–279, 1989. 8. C. L. Taylor and R. J. Schwarz, “The anatomy and mechanics of the human hand,” Artificial Limbs, vol. 2(2), pp. 22–35, 1955. 9. T. Wojtara and K. Nonami, “Hand posture detection by neural network and grasp mapping for a master slave hand system,” in Proc. of the IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, 2004, pp. 866– 871. 10.L. A. Zadeh, “Fuzzy sets,” Information and Control, vol. 8(3), pp. 338–353, 1965. [11] J. Rosell, R. Suarez, C. Rosales, J. A. Garcıa, and A. Perez, “Motion planning for high DOF anthropomorphic hands,” in Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 2009, pp. 4025–4030. [12] J. Rosell, R. Suarez, C. Rosales, and A. Perez, “Autonomous motion planning of a hand-arm robotic system based on captured human-like hand postures,” Autonomous Robots, vol. 31, no. 1, pp. 87–102, 2011. WEBGRAFÍA: https://www.ioc.upc.edu/personal/jan.rosell/publications/papers/teleoperacion-de-manos- antropomorfas

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