Tesi Triennale

1. Relatori:
Ch.mo Prof. Giancarlo Raiconi
Dott. MarioVigliar
Candidato:
Alessandro D’Ambrosio
Matr: 05102/00240
Università Degli Studi di Salerno
Facoltà di Scienze Matematiche, Fisiche e Naturali
Corso di Laurea in Informatica

2. Università Degli Studi di Salerno
Facoltà di Scienze Matematiche, Fisiche e Naturali
Corso di Laurea in Informatica
Sommario
 Introduzione
 AdeptViper s650
 LinguaggioV+
 Differenze tra linguaggio Interpretato e
Compilato
 InterpreteV+(Realizzazione con Gold
Parser)
 Simulazione Grafica(XNA)

3. Università Degli Studi di Salerno
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Corso di Laurea in Informatica
Introduzione
 Problema: Realizzare un simulatore grafico
per il braccio antropromorfoViper s650
 Soluzione: Partire dal linguaggio di
programmazione delViper per arrivare
alla realizzazione grafica

4. Università Degli Studi di Salerno
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Introduzione
Linguaggio
V+
Interprete
V+
Glue Logic
Modello
D-H
Simulazione
Grafica

5. Università Degli Studi di Salerno
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AdeptViper s650
•Robot antropromorfo a 6 assi
•Controllato dal Adept SmartController Cx
•Preciso ed affidabile

6. Università Degli Studi di Salerno
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AdeptViper s650
• Unità di governo Adept Viper s650
• Dispone di un processore veloce con
possibilità di abbinarlo a:
• Sistemi di visione
• Tracking su nastri di trasporto
• Architettura distribuita SmartServo,
Adept SmartController CX

7. Università Degli Studi di Salerno
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LinguaggioV+
 Linguaggio di programmazione per
l’Adept.
 Capacità di eseguire programmi di
controllo di processo in maniera
asincrona rispetto al programma di
controllo del robot.
 l programma di processo possono
alterare la sequenza delle operazioni

8. Università Degli Studi di Salerno
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LinguaggioV+
Inserire esempio programmaV+

9. Università Degli Studi di Salerno
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Corso di Laurea in Informatica
Differenze tra linguaggio
Interpretato e Compilato
 Linguaggio Interpretato: traducono una
riga per volta eseguendola direttamente
 Linguaggio Compilato: traducono per
intero il programma prima di eseguirlo
LinguaggioV+ è un linguaggio Interpretato

10. Università Degli Studi di Salerno
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ParserV+
• Un interprete per il linguaggioV+ non è
altro che un programma che ha come
input codiceV+ e come output codice del
linguaggio target che nel nostro caso è il
C#.
• Possiamo suddividere in fasi la
realizzazione dell’interprete come segue

11. Università Degli Studi di Salerno
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ParserV+
Fase 1
• Viene creata la grammatica per il
linguaggioV+ interpretandolo e compila in
un file binario usando il Gold Parser.
Fase 2
• Si sceglie il linguaggio di programmazione
target e viene generata una classe di
parser per quel linguaggio.
Fase 3
• L’interprete analizza ogni token del
linguaggio ed esegue immediatamente il
codice.

12. Università Degli Studi di Salerno
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Simulazione Grafica(XNA)
Simulazione
XNA
Glue
logic
Interprete
V+

13. Università Degli Studi di Salerno
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Corso di Laurea in Informatica
Simulazione Grafica(XNA)

14. Università Degli Studi di Salerno
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Simulazione Grafica(XNA)
Disegno .DWG Disegno .X

15. Università Degli Studi di Salerno
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Conclusioni…

16. Università Degli Studi di Salerno
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