Robòtica

432 visualizaciones

Publicado el

0 comentarios
0 recomendaciones
Estadísticas
Notas
  • Sé el primero en comentar

  • Sé el primero en recomendar esto

Sin descargas
Visualizaciones
Visualizaciones totales
432
En SlideShare
0
De insertados
0
Número de insertados
25
Acciones
Compartido
0
Descargas
4
Comentarios
0
Recomendaciones
0
Insertados 0
No insertados

No hay notas en la diapositiva.

Robòtica

  1. 1. Eva Muñoz Gómez
  2. 2.  1. Robots i manipuladors 2. Per a que serveixen els robots? 3. Que es la robòtica? 4. Arquitectura d’un robot industrial. 5. Diferents estructures dels robots. 6. Actuador. 7. Sensor. 8. Control i programació de robots. 9.Les màquines eina. Introducció al control numèric. 10. Que es torn i una fresadora? Per a que serveixen? 11. L’equip de control. 12. L’autòmat programable. 13. Els circuits integrats programables PIC.
  3. 3. Els manipuladors i els robots són màquinesprogramables que poden fer tasquesrepresentatives amb més precisió, reduint els costos de fabricació.http://www.youtube.com/watch?v=FnUX4 pUFyCY&feature=fvsthttp://www.youtube.com/watch?v=VWB6x d8ZQEM&NR=1&feature=fvwphttp://www.youtube.com/watch?v=JMJni- 2WUrg ÍNDEX
  4. 4.  http://www.youtube.com/watch?v=E04QNAs a5V4&NR=1&feature=endscreen http://www.youtube.com/watch?v=yw3ym_3 7ZOw&feature=related http://www.youtube.com/watch?v=a- nFrC1F_FE&feature=related http://www.youtube.com/watch?v=5jyNdVk1 fkM http://www.youtube.com/watch?v=bbdQbyff _Sk&NR=1&feature=endscreen ÍNDEX
  5. 5.  http://www.youtube.com/user/BotSportTV?v =XLKKbz2mNyo http://www.youtube.com/user/funnatic100? feature=pyv&ad=6707818242&kw=robots&v=6 8qKoWVpD_U&lr=1 http://www.youtube.com/watch?v=jzWQx8V LzpU http://www.youtube.com/watch?v=AVx1Xw2l aOU ÍNDEX
  6. 6. Els robots i el manipuladors escomponen de diferents parts: La part mecànica. Els actuadors. Els sensors. L’equip de control. ÍNDEX
  7. 7.  La producció:http://www.youtube.com/watch?v=GpXtjD Jdkq0 L’assistència: http://www.youtube.com/watch?v=qHot Q168glM&NR=1&feature=fvwphttp://www.youtube.com/watch?v=sv35ItW LBBk&feature=endscreen&NR=1 L’exploració: ÍNDEX
  8. 8. El conjunt de coneixements quepermeten dissenyar, realitzar i controlarequips basats en estructures mecàniquesPoliarticulades amb una certa capacitatd’aprenentatge destinats a la produccióindustrial i a la substitució del treball humàen tasques diverses.http://www.youtube.com/watch?v=ddnWkCJwXaI&feature=related ÍNDEX
  9. 9. La implantació de la robòtica en lindustria: Obtenir productes de millor qualitat, uniformitat, i de cost inferior. Reducció dels llocs de treball.http://www.youtube.com/watch?v=Mv7tvYjeml4http://www.youtube.com/watch?v=ZcYaOIiz1LM &feature=relmfu ÍNDEX
  10. 10. L’arquitectura dels robots i manipuladors es refereixen a les formes constructives i a les seves capacitats de moviment o mobilitat.Els braços poliarticulats clàssics, tenen la base fixa i una cadena de membres unides a partir d’enllaços anomenats parells cinemàtics.L’element terminal és l’eina o dispositiu que es troba l’extrem de l’estructura. ÍNDEX
  11. 11. Cada moviment independent d’una barra o membre respecte a l’altre original, diem un grau de llibertat. ÍNDEX
  12. 12.  El parell de revolució o articulació:Una barra que pot únicament girar respecte a l’altra. ÍNDEX
  13. 13.  Parellprismàtic o de guia- corredora: Una barra pot lliscar respecte de l’altra sense girar. Un únic grau de llibertat. ÍNDEX
  14. 14.  El parell cilíndric: Permet dos moviments independents, un de giratori i un altre lliscant. Té dos graus de llibertat. ÍNDEX
  15. 15.  El parell helicoïdal o de rosca: Moviment de gir i el desplaçament al mateix temps, lligat l’un a l’altre. Té un únic grau de llibertat, ja que el moviment de rotació no és independent del de translació. ÍNDEX
  16. 16.  El parell esfèric o ròtula esfèrica: Permet tres girs en les tres dimensions sense desplaçaments. Té tres graus de llibertat. ÍNDEX
  17. 17.  Parell pla: Una barra o membre pot moure’s en dues direccions i girar respecte a l’altre. ÍNDEX
  18. 18.  El robot amb estructura cartesiana: Es pot moure linealment en tres eixos. http://www.youtube.com/watch?v=TjA5 Qnf5SA8 ÍNDEX
  19. 19. El robot amb estructura cilíndrica.El robot amb estructura polar.El robot amb estructura angular. Aquesta pàgina web, tindras tota l’informació necessaria per entendre els continguts.http://www.kalipedia.com/tecnologia/tem a/movimiento- robots.html?x=20070821klpinginf_96.Kes&a p=2 ÍNDEX
  20. 20.  Els servomotors són motors que incorporen una caixa reductora i un sistema de control de posicionament digital. ÍNDEX
  21. 21.  Controlar el posicionament dels elements. Màxima precisió. Cada articulació incorpora un sistema de sensor de posició. ÍNDEX
  22. 22.  Elsdetectors de presència, permeten informar a l’equip de control de la detecció d’un objecte en un punt determinat. Els detectors magnètics, detecten objectes de metalls ferromagnètics. Els detectors capacitius detecten els materials no metàl·lics. ÍNDEX
  23. 23. Trajectòria punt a punt: Coordenades del punt inicial i del punt final.Dos sistemes Trajectòria continua: Conjunt de coordenades prèviament establertes per tal de seguir una forma, per evitar possibles obstacles.
  24. 24. La programació per guiatge: A mesura que es desplaça va memoritzar les coordenades i les accions que està realitzant.Dues tècniques per a laprogramació d’un robot: La programació amb llenguatge a nivell de robot: Defineix la seqüència de treball amb passos, indica els moviments que han de fer. BASIC Llenguatge LOGO VAL
  25. 25.  Les anomenades màquina-eina amb control numèric són màquines que realitzen operacions de mecanitzat per a la fabricació de peces de forma automàtica a partir d’un programa emmagatzemat a la memòria de l’ordinador que controla les seves funcions.Les més bàsiques, són el torn i la fresadora, al ser controlades per un ordinador es diu que són del tipus CNC (Computer Numerical Controlled.) ÍNDEX
  26. 26.  Torn: Serveixen per a mecanitzar peces de revolució. ÍNDEX
  27. 27.  http://www.youtube.com/watch?v=oGuqDT4 yL7w http://www.youtube.com/watch?v=oeHfoy3h QZs&feature=related http://www.youtube.com/watch?v=DKxtQ2tz q5U&feature=related http://www.youtube.com/watch?v=kp6PkFgr fF8&feature=related ÍNDEX
  28. 28.  Fresadora: Serveix per mecanitzar peces d’altres formes. ÍNDEX
  29. 29.  http://www.youtube.com/watch?v=Nu_oF82 hn_g http://www.youtube.com/watch?v=S- 3RwXoLzUU&NR=1&feature=endscreen ÍNDEX
  30. 30. Port paral·lel (LPT) Port dePorts comunicacions(COM) Port USB ÍNDEX
  31. 31.  Un autòmat programable és un equip electrònic programable amb llenguatges específics i dissenyat per controlar processos industrials.http://www.youtube.com/watch?v=aO81IR S4OyI ÍNDEX
  32. 32. Els autòmats tenen tres unitats bàsiques: La unitat central del procés: Conté el processador i la memòria. Té la funció d’executar el programa emmagatzemat a la seva memòria. La unitat d’entrades: S’encarrega de rebre indormació dels sensors i derectors i lliurar-la a la unitat central de procés. La unitat de sortides: Rep senyals de la unitat central del procés i les adequa als dispositius de sortida. ÍNDEX
  33. 33.  Booleà o llista d’instruccions. Diagrama de contactes (Ladder diagram). Blocs funcionals o logigrama. ÍNDEX
  34. 34.  Es un programa amb molta facilitat. Les presentacions d’aquest autòmat són:6 entrades binàries, 2 entrades duals: analògiques o binàries, 4 sortides a relé, alimentació a 24 Vdc, rellotge intern, temporitzadors, comptadors, pant alla i teclat, ports de comunicacions per connectar a l’ordinador.http://www.youtube.com/watch?v=tOSt5M H7U7A ÍNDEX
  35. 35. 2 entrades 8 entrades analògiques digitals, disimulació. Potencio- metre6 entrades digitals, perconectar perifèricsdigitals EX: DETECTORDELLUM, TEMPERATURA… Interruptor automàtic Diferencial Relé, 4 sortides Programador cada sortida 1 led asosiada amb un led.
  36. 36. ELEMENTS D’ENTRADA ELEMENTS DE SORTIDAMesurador del nivell de llum Reles d’un contacte(lux)Mesurador nivell del so(dB) Control de motorsMesurador de pressió(K Pa) Entrades digitalsOxigen es mesura amb % Sortida 7 sectorsPressió atmosferica (mB)PHMesurador de la pressióabsoluta(Pa)Mesurador temperaturaMesurador d’infrarojos ÍNDEX
  37. 37. Són xips electrònics que incorporen un processador, memòria, entrades i sortides per comunicar-se amb l’exterior i altres funcionalitats molt interessants. ÍNDEX
  38. 38.  http://dossiertecnologia.blogspot.com.es/p/co ntrol-i-programacio-de-robots.html ÍNDEX

×