3. SISTEMA ELECTROMECANICO
MOTOR D.C. CONTROLADO
POR ARMADURA
• Ecuación Eléctrica :
dI
Va RI L e
08/09/2011 dt
Ing. M.Sc. BRUNO VARGAS T. 3
4. SISTEMA ELECTROMECANICO
MOTOR D.C. CONTROLADO
POR ARMADURA
• Ecuaciones Eléctro-Mecánicas :
T Kt I
08/09/2011
e K e
Ing. M.Sc. BRUNO VARGAS T. 4
5. SISTEMA ELECTROMECANICO
MOTOR D.C. CONTROLADO
POR ARMADURA
• Ecuación Mecánica :
d
J T B
08/09/2011
dt
Ing. M.Sc. BRUNO VARGAS T. 5
6. DIAGRAMA DE
BLOQUES
MOTOR D.C.
CONTROLADO
POR ARMADURA
Va (s) 1 I (s) T (s) W (s)
1
R Ls
Kt B Js
E(s)
Ke
08/09/2011 Ing. M.Sc. BRUNO VARGAS T. 6
7. FUNCION DE TRANSFERENCIA MOTOR
D.C. CONTROLADO POR ARMADURA
Va (s) 1 I (s ) T (s ) W (s)
1
R Ls
Kt B Js
E(s)
Ke
W (s) Kt
G(s)
Va (s) LJs2 (RJ LB)s RB Ke Kt
Kt
W ( s) JL
G( s)
Va ( s ) R B RB K e K t
s M.Sc. BRUNO VARGAS T. s
2
08/09/2011 Ing.
L J LJ 7
8. MOTOR D.C. CON
ACOPLAMIENTO DE CARGA
MEDIANTE TREN DE
ENGRANAJES
08/09/2011 Ing. M.Sc. BRUNO VARGAS T. 8
12. DIAGRAMA DE BLOQUES PARA
ANALISIS DE LAZO CERRADO
08/09/2011 Ing. M.Sc. BRUNO VARGAS T. 12
13. SALIDA EN FUNCION DE LAS
ENTRADAS
POR SUPERPOSICION
Kt n Va (s) n2 (Ls R) TP (s)
W2 (s) 2
L(n JL J)s2 L(n2BL B) R(n2JL J) s R(n2BL B) KeKt
08/09/2011 Ing. M.Sc. BRUNO VARGAS T. 13
14. SALIDA EN FUNCION
DE LAS ENTRADAS
POR
SUPERPOSICION
Kt n Va (s) n2 (Ls R) TP (s)
W2 (s) 2
L(n JL J)s2 L(n2BL B) R(n2JL J) s R(n2BL B) KeKt
Kt n
G1(s) 2 2
2 2 2
L(n JL J)s L(n BL B) R(n JL J) s R(n BL B) KeKt
G2 (s) 1
n
G3(s) (Ls R)
Kt
08/09/2011 Ing. M.Sc. BRUNO VARGAS T. 14
15. DIAGRAMA DE BLOQUES
REDUCIDO EN FUNCION DE
LAS ENTRADAS
08/09/2011 Ing. M.Sc. BRUNO VARGAS T. 15
22. DIAGRAMA DE BLOQUES
REDUCIDO EN FUNCION DE
LAS ENTRADAS
08/09/2011 Ing. M.Sc. BRUNO VARGAS T. 22
23. DIAGRAMA DE BLOQUES PARA
ANALISIS DE LAZO CERRADO
08/09/2011 Ing. M.Sc. BRUNO VARGAS T. 23
24. SALIDA EN FUNCION DE LAS
ENTRADAS
POR SUPERPOSICION
Kt n Va (s) n2 (Ls R) TP (s)
W2 (s) 2
L(n JL J)s2 L(n2BL B) R(n2JL J) s R(n2BL B) KeKt
08/09/2011 Ing. M.Sc. BRUNO VARGAS T. 24
25. SALIDA EN FUNCION
DE LAS ENTRADAS
POR
SUPERPOSICION
Kt n Va (s) n2 (Ls R) TP (s)
W2 (s) 2
L(n JL J)s2 L(n2BL B) R(n2JL J) s R(n2BL B) KeKt
Kt n
G1(s) 2 2
2 2 2
L(n JL J)s L(n BL B) R(n JL J) s R(n BL B) KeKt
G2 (s) 1
n
G3(s) (Ls R)
Kt
08/09/2011 Ing. M.Sc. BRUNO VARGAS T. 25
28. DIAGRAMA DE BLOQUES
CONTROL PROPORCIONAL
08/09/2011 Ing. M.Sc. BRUNO VARGAS T. 28
29. DIAGRAMA DE BLOQUES
CONTROL PROPORCIONAL
08/09/2011 Ing. M.Sc. BRUNO VARGAS T. 29
30. DIAGRAMA DE BLOQUES
CONTROL PROPORCIONAL
Polinomio Característico
de Lazo Cerrado
PLC ( s ) s 223.32s + 117.99 + 57.805K
2
08/09/2011 Ing. M.Sc. BRUNO VARGAS T. 30
31. DIAGRAMA DE BLOQUES
CONTROL PROPORCIONAL
Rango de Ganancia para Estabilidad
0K
08/09/2011 Ing. M.Sc. BRUNO VARGAS T. 31
32. CONTROL PROPORCIONAL
K=10
s1 3.16
Polos de lazo cerrado :
s2 220.2
s1 3 .16
Polo dominante de
1
primer orden : 1 0.3165sg.
s1
t s 5 1 1.5823sg.
08/09/2011 Ing. M.Sc. BRUNO VARGAS T. 32
33. RESPUESTA PARA ENTRADA DE
REFERENCIA Y DE
PERTURBACION
08/09/2011 Ing. M.Sc. BRUNO VARGAS T. 33
34. CONTROL PROPORCIONAL
K=200
s1 139.7517
Polos de lazo cerrado :
s2 83.5703
No hay Polos 1
1 0.0072sg.
dominantes : s1
1
2 0.012sg.
s2
08/09/2011 Ing. M.Sc. BRUNO VARGAS T. 34
35. CONTROL PROPORCIONAL
K=200
Relación de constantes
de tiempo :
1
a 0.5963
2
08/09/2011 Ing. M.Sc. BRUNO VARGAS T. 35
36. CONTROL PROPORCIONAL
K=200
α=1.19
a=0.5963
08/09/2011 Ing. M.Sc. BRUNO VARGAS T. 36
37. CONTROL PROPORCIONAL
K=200
Valor de α : 1 .19
Tiempo de establecimiento :
eq 2 1 . 19 x 0 . 012 sg. 0.0143sg.
t s 5 eq 0.0714sg.
08/09/2011 Ing. M.Sc. BRUNO VARGAS T. 37
38. RESPUESTA PARA ENTRADA DE
REFERENCIA Y DE
PERTURBACION
08/09/2011 Ing. M.Sc. BRUNO VARGAS T. 38
39. CONTROL INTEGRAL DE
VELOCIDAD DE MOTOR D.C.
08/09/2011 Ing. M.Sc. BRUNO VARGAS T. 39
41. DIAGRAMA DE BLOQUES
CONTROL INTEGRAL
08/09/2011 Ing. M.Sc. BRUNO VARGAS T. 41
42. DIAGRAMA DE BLOQUES
CONTROL INTEGRAL
08/09/2011 Ing. M.Sc. BRUNO VARGAS T. 42
43. DIAGRAMA DE BLOQUES
CONTROL INTEGRAL
Polinomio Característico
de Lazo Cerrado
PLC (s) s 223.32s + 117.99s + 57.805K
3 2
08/09/2011 Ing. M.Sc. BRUNO VARGAS T. 43
44. DIAGRAMA DE BLOQUES
CONTROL INTEGRAL
Rango de Ganancia para Estabilidad
0 K 455.8347
08/09/2011 Ing. M.Sc. BRUNO VARGAS T. 44
45. CONTROL INTEGRAL
K=10
Polos de lazo cerrado : s1 222 .80
s 23 0.26 1.59 j
Polos dominantes de
segundo orden :
n 0 . 26 2 1 . 59 2 1.6111
0 . 26
0.1614
n
08/09/2011 Ing. M.Sc. BRUNO VARGAS T. 45
46. CONTROL INTEGRAL
K=10
Parámetros transitorios de la
respuesta :
5
ts 19.2308
n
/ 1 2
MP e 0.5983 59.83%
08/09/2011 Ing. M.Sc. BRUNO VARGAS T. 46
47. RESPUESTA PARA ENTRADA DE
REFERENCIA Y DE
PERTURBACION
08/09/2011 Ing. M.Sc. BRUNO VARGAS T. 47
49. CONTROL PROP. INTEGRAL DE
VELOCIDAD DEL MOTOR D.C.
08/09/2011 Ing. M.Sc. BRUNO VARGAS T. 49
50. DIAGRAMA DE BLOQUES
CONTROL PROP. INTEGRAL
08/09/2011 Ing. M.Sc. BRUNO VARGAS T. 50
51. DIAGRAMA DE BLOQUES
CONTROL PROP. INTEGRAL
08/09/2011 Ing. M.Sc. BRUNO VARGAS T. 51
52. DIAGRAMA DE BLOQUES
CONTROL PROPORCIONAL
INTEGRAL
Polinomio Característico
de Lazo Cerrado
PLC ( s ) s + 223.32s
3 2
+ (117.99349 76 + 57.8059504 K)s + 115.61K
08/09/2011 Ing. M.Sc. BRUNO VARGAS T. 52
53. DIAGRAMA DE BLOQUES
CONTROL PROPORCIONAL
INTEGRAL
Rango de Ganancia para Estabilidad
K 0
08/09/2011 Ing. M.Sc. BRUNO VARGAS T. 53
54. CONTROL PROPORCIONAL
INTEGRAL K=10
Polos de lazo cerrado : s1 220 .18
s 23 1.57 1.67 j
Polos dominantes de
segundo orden :
n 1 . 57 2 1 .67 2 2 .2921
1 . 27
0.6850
n
08/09/2011 Ing. M.Sc. BRUNO VARGAS T. 54
55. CONTROL PROPORCIONAL
INTEGRAL K=10
Parámetros transitorios de la
respuesta si el cero adicional
no tiene efecto :
5
ts 3.1847
n
/ 1 2
MP e
08/09/2011
0.0522 5.22%
Ing. M.Sc. BRUNO VARGAS T. 55
56. EFECTO DEL CERO ADICIONAL
SISTEMA SUBAMORTIGUADO
Sistema Submortiguado con Cero
adicional en a=βωn
A(s a)
G( s ) 2
s 2n s n
2
s
M( 1)
n
G( s ) 2
s 2n s n
2
08/09/2011 Ing. M.Sc. BRUNO VARGAS T. 56
57. CONTROL PROPORCIONAL
INTEGRAL K=10
EFECTO DEL CERO ADICIONAL :
Cero adicional en a=-2
a n 2
22
1.2739
n 1.57
08/09/2011 Ing. M.Sc. BRUNO VARGAS T. 57
58. SOBREIMPULSO POR EFECTO DE
CERO ADICIONAL
β=1.2739
ξ=0.685
MP=16%
08/09/2011 Ing. M.Sc. BRUNO VARGAS T. 58
59. CONTROL PROPORCIONAL
INTEGRAL K=10
Parámetros transitorios de la
respuesta por efecto del cero
adicional :
5
ts 3.1847
n
M P 16%
08/09/2011 Ing. M.Sc. BRUNO VARGAS T. 59
60. RESPUESTA PARA ENTRADA DE
REFERENCIA Y DE
PERTURBACION
08/09/2011 Ing. M.Sc. BRUNO VARGAS T. 60