Este documento describe la historia, teoría y técnicas de la relajación como herramienta terapéutica. Comienza con los orígenes de la relajación en los siglos XII-XX y la teoría de arousal-cognición que la sustenta. Luego detalla diversas técnicas de relajación como la progresiva, autógena y basada en la respiración, así como aspectos necesarios para su aplicación y objetivos terapéuticos en situaciones estresantes. Finalmente menciona el yoga y bibliografía relevante.