Este documento discute o problema de estimar trajetórias de robôs móveis utilizando sensores. Ele apresenta o filtro de Kalman como uma abordagem para integrar medições de múltiplos sensores e avalia o desempenho da estimativa com base no número e tipo de sensores utilizados. Os resultados experimentais mostram que o filtro de Kalman é eficiente para a estimativa, mas requer um bom modelo do sistema e conhecimento dos sensores.