6. 1.2 PD Constitution pour BS-7047 AHTS

7. 2. Simulink modelé du PD System 2.2 Navire modelé en Simulink Kinematics équation: Dynamiques équation: ou: D - matrice d`amortissement; M - matrice d`inertie ν - vecteur de la vitesse τ - la commande vectorielle du PID η – vecteur du position de la navire

8. 2.3 Observer design

10. 3. Résultats des essais 3.1 Navire sans Observer, Régulateur et Vagues

11. 3. Résultats des essais 3.2 Navire sans Observer et Régulateur avec Vagues

12. 3. Résultats des essais 3.3 Navire sans Référence et Régulateur

13. 3. Résultats des essais 3.4 Navire sans Observer gains

14. 3. Résultats des essais 3.5 Optimal position dynamique en Yaw angle

15. 3. Résultats des essais 3.6 Optimal PD en Surge, Sway et Yaw angle

16. 3. Résultats des essais 3.6 Optimal PD en Surge, Sway et Yaw angle Commande avec Observer Gains Commande sans Observer Gains

17. 3. Résultats des essais 3.6 Optimal PD en Surge, Sway et Yaw angle PD en Yaw Angle PD en Surge, Sway et Yaw Angle

18. 3. Résultats des essais 3.7 Position Dynamique quand Ki est variable

19. 3. Résultats des essais 3.7 Position Dynamique quand Kd est variable

21. Je vous remercie pour votre attention!