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CONTROLADOR PID PARA UNA PLANTA
       DE SEGUNDO ORDEN
  UTILIZANDO EL SISTEMA MPLAB
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INTRODUCCIÓN

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herramienta utilizada en un amplio espectro de aplica...
SISTEMA DE CONTROL


 Determinar que debe hacer el sistema y como
hacerlo.

 Determinar   la configuración del compensad...
HERRAMIENTAS UTILIZADAS


 Matlab v7.0

 Mplab.


 Tarjeta   de desarrollo starter kit for Dspic.
PLANTA DEL PROCESO
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
      DE LA PLANTA
RESPUESTA PARA
UNA ENTRADA ESCALON
DISEÑO DE LOS CONTROLADORES PID
CONTROLADOR (F0 =0.5 HZ)




AJUSTE DE VALORES         LUGAR DE LAS RAÍCES
SIMULACIÓN DEL SISTEMA DE A LAZO
       CERRADO CON LOS PID CONTINUOS Y
               DISCRETIZADOS




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FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
       DEL PID1
CONTROLADOR (F0 = 1.0 HZ)




AJUSTE DE VALORES         LUGAR DE LAS RAÍCES
SIMULACIÓN DEL SISTEMA DE A LAZO
       CERRADO CON LOS PID CONTINUOS Y
               DISCRETIZADOS




PID EN FORMA CONT...
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
       DEL PID2
CONTROLADOR (F0 = 2.O HZ)




AJUSTE DE VALORES      LUGAR DE LAS RAÍCES
SIMULACIÓN DEL SISTEMA DE A LAZO
       CERRADO CON LOS PID CONTINUOS Y
               DISCRETIZADOS




PID EN FORMA CONT...
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
       DEL PID3
CONVERSIÓN DE LAS FUNCIÓNES
   DE TRANSFERENCIA EN
 ECUACIONES DE DIFERENCIAS
ξ




     RESUMEN DE LOS DATOS
    OBTENIDOS Y CALCULADOS
ALGORITMO DESARROLLADO
        EN MPALB, UTILIZANDO EL
            COMPILADOR C30
// Este programa muestra la implementaci...
CONCLUSIONES
 El diseño de controladores mediante la sisotool, nos
evita hacer tediosos cálculos a mano, ya que por medio...
“LAS LIMITACIONES SOLO VIVEN EN
NUESTRAS MENTES, NO TE LIMITES”
                           J.M.
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DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN CONTROLADOR PID

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DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN CONTROLADOR PID PARA UNA PLANTA DE SEGUNDO ORDEN
UTILIZANDO EL SISTEMA MPLAB STARTER KIT FOR DSPIC
DE LA EMPRESA MICROCHIP. Ing. Jennis Marcano
Ing. José Rodríguez

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DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN CONTROLADOR PID

  1. 1. DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN CONTROLADOR PID PARA UNA PLANTA DE SEGUNDO ORDEN UTILIZANDO EL SISTEMA MPLAB STARTER KIT FOR DSPIC DE LA EMPRESA MICROCHIP Elaborado por: Ing. Jennis Marcano Ing. José Rodríguez
  2. 2. INTRODUCCIÓN Hoy en día, el procesamiento de señales representa una herramienta utilizada en un amplio espectro de aplicaciones, tales como sistemas de comunicación, sistemas de control, procesamiento de sonido, voz, imágenes, video, entre otros. Dispositivos como por ejemplo los teléfonos celulares, cámaras digitales. Dentro de estas aplicaciones, los procesadores de señales representan un elemento esencial en el funcionamiento de diversos televisores de alta definición, radios, módems, y muchos otros dispositivos.
  3. 3. SISTEMA DE CONTROL  Determinar que debe hacer el sistema y como hacerlo.  Determinar la configuración del compensador.  Determinar los valores de los parámetros del controlador para alcanzar los objetivos de diseño .
  4. 4. HERRAMIENTAS UTILIZADAS  Matlab v7.0  Mplab.  Tarjeta de desarrollo starter kit for Dspic.
  5. 5. PLANTA DEL PROCESO
  6. 6. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LA PLANTA
  7. 7. RESPUESTA PARA UNA ENTRADA ESCALON
  8. 8. DISEÑO DE LOS CONTROLADORES PID
  9. 9. CONTROLADOR (F0 =0.5 HZ) AJUSTE DE VALORES LUGAR DE LAS RAÍCES
  10. 10. SIMULACIÓN DEL SISTEMA DE A LAZO CERRADO CON LOS PID CONTINUOS Y DISCRETIZADOS PID EN FORMA CONTINUA PID EN FORMA DISCRETA
  11. 11. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL PID1
  12. 12. CONTROLADOR (F0 = 1.0 HZ) AJUSTE DE VALORES LUGAR DE LAS RAÍCES
  13. 13. SIMULACIÓN DEL SISTEMA DE A LAZO CERRADO CON LOS PID CONTINUOS Y DISCRETIZADOS PID EN FORMA CONTINUA PID EN FORMA DISCRETA
  14. 14. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL PID2
  15. 15. CONTROLADOR (F0 = 2.O HZ) AJUSTE DE VALORES LUGAR DE LAS RAÍCES
  16. 16. SIMULACIÓN DEL SISTEMA DE A LAZO CERRADO CON LOS PID CONTINUOS Y DISCRETIZADOS PID EN FORMA CONTINUA PID EN FORMA DISCRETA
  17. 17. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL PID3
  18. 18. CONVERSIÓN DE LAS FUNCIÓNES DE TRANSFERENCIA EN ECUACIONES DE DIFERENCIAS
  19. 19. ξ RESUMEN DE LOS DATOS OBTENIDOS Y CALCULADOS
  20. 20. ALGORITMO DESARROLLADO EN MPALB, UTILIZANDO EL COMPILADOR C30 // Este programa muestra la implementación de un controlador PID. // Realizado por José Rodríguez y Jennis Marcano #define PIC24 0 #if (PIC24==1) #include <p24FJ128GA006.h> #else #include <p33FJ256GP506.h> #endif #if (PIC24==1) _CONFIG2(FNOSC_FRC & FCKSM_CSECMD & OSCIOFNC_ON); #else _FGS(GWRP_OFF & GCP_OFF); _FOSCSEL(FNOSC_FRC); _FOSC(FCKSM_CSECMD & OSCIOFNC_ON & POSCMD_NONE); _FWDT(FWDTEN_OFF); #endif
  21. 21. CONCLUSIONES  El diseño de controladores mediante la sisotool, nos evita hacer tediosos cálculos a mano, ya que por medio de su entorno gráfico nos hace las cosas más fáciles.  Los valores de overshoot y tiempo de establecimiento obtenidos por medio de la sisotool.  A veces es necesario cambiar los parámetros de diseño del controlador.  Se obtuvieron diferentes tipos de controladores que cumplían con el overshoot y ts (tiempo de establecimiento) asignados.  Al simular el sistema de lazo cerrado compensado en Matlab y Simulink.
  22. 22. “LAS LIMITACIONES SOLO VIVEN EN NUESTRAS MENTES, NO TE LIMITES” J.M.
  23. 23. GRACIAS

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