Seguidor de linea

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Seguidor de linea

  1. 1. Seguidor de Línea
  2. 2. Proyecto Seguidor de LíneaIntroducción:Los alumnos del 3erciclo de la Universidad Nacional Federico Villareal pertenecientes ala especialidad de IngenieríaMecatrónica presentan el proyecto del seguidor de línea,el cual marca un avance en la robótica móvil,ya que es posible reunir diversas áreascomo sistemas digitales, sistemas de control y micro controladores.Aquí se presente un robot móvil que sigue una línea negra con fondo blanco, sumecanismo es sencillo y dinámico, está constituido por motores con sus respectivascajas reductoras, de las cuales se explicara más adelante para entender sufuncionamiento.Este proyecto fue realizado con el fin de aumentar nuestros conocimientos y mejorarnuestras habilidades, demostrarnos a nosotros mismos que estamos capacitados pararealizar proyectos tan grandes como este.Este proyecto fue creado mediante un circuito, el cual nos sirve para que sigua uncamino especifico, que nosotros indicaremos logrando así un buen funcionamiento.Pero ante todo debemos saber que es un seguidor de línea.¿Qué es un seguidor de línea?  Los seguidores de línea son robots que cumplen con una única misión, seguir una línea marcada en el suelo, normalmente línea negra sobre fondo blanco.  Estos robots pueden variar desde los más básicos hasta los robots que superan obstáculos, velocistas y que recorren laberintos, pero todos ellos, sin embrago, recurren a una sistema dado por motores, ruedas, fuentes de energía, su tarjeta de control y sobre todo de sensores.  Un seguidor de línea es un robot móvil que sigue una trayectoria marcada con una línea la cual debe diferenciarse del entorno.
  3. 3. Proyecto Seguidor de LíneaMateriales:Para realizar este proyecto se utilizó los siguientes materiales.  2 sensores CNY70.  1 Circuito Integrado L293D.  2 resistencias de 10k.  2 resistencias de 330 ohm.  2 motores con sus respectivas cajas reductoras.  2 ruedas.  Protoboard.  chasisDiagrama del seguidor:
  4. 4. Proyecto Seguidor de LíneaFuncionamiento:Censado:Los sensores CNY70, son sensores infrarrojos que tienen un emisor y un receptor loscuales funcionan dependiendo de la luz reflejada por el piso, teniendo en cuenta queel color negro absorbe las longitudes de onda, por lo tanto decimos que no la refleja,mientras el color blanco las refleja todas, haciendo una diferencia de voltaje generadapor el receptor que se activara o desactivara dependiendo del color de la superficie enla que se refleje.
  5. 5. Proyecto Seguidor de LíneaCircuito:La base de nuestro circuito es el integrado L293D, este consta de cuatro circuitos paramanejar cargas de potencia media, en especial pequeños motores y cargas inductivas.En nuestro caso maneja nuestro sistema móvil del seguidor de línea conectado anuestros sensores los cuales van a decidir cuál es la entrada a nuestro integrado, y estedevolverá la salida, la cual va ser la dirección y freno del giro.Motores:Los motores DC generan revoluciones muy aceleradas, pero sin potencia, por lo tanto lautilización de cajas reductoras es muy necesaria, ya que estas, nos van a aumentar la potenciay disminuir el número de revoluciones esto para evitar que nuestro seguidor de línea se salgadel camino, aumentando su eficiencia, también hará que supere la fricción del piso y por lotanto pueda avanzar por el camino.
  6. 6. Proyecto Seguidor de LíneaArmado:Siguiendo nuestro diagrama, procedemos con el armado de este por medio de nuestroprotoboard, teniendo en cuenta que cada colocación debe ser precisa para evitarcualquier problema con el proyecto.Para colocar los sensores, hicimos una extensión con cable estañado y nuestro chasises el mismo protoboard.Los sensores son colocados en el extremo inferior de este protoboard separados acierta distancia la cual debe ser casi la misma medida del ancho de la línea negra.Como vieron el armado es sencillo.Algunas imágenes del armado del seguidor de línea.
  7. 7. Proyecto Seguidor de Línea
  8. 8. Proyecto Seguidor de Línea

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