20391: Visió per Computador
                                                    Apunts de l’assignatura




              ...
20391: Visió per Computador
               Reconeixement basat en l’aparença           Apunts de l’assignatura




 L’apar...
20391: Visió per Computador
                Reconeixement basat en l’aparença           Apunts de l’assignatura




    Ei...
20391: Visió per Computador
               Reconeixement basat en l’aparença           Apunts de l’assignatura




    Ein...
20391: Visió per Computador
               Reconeixement basat en l’aparença           Apunts de l’assignatura




    Ein...
20391: Visió per Computador
               Reconeixement basat en l’aparença           Apunts de l’assignatura




    Ein...
20391: Visió per Computador
                      Reconeixement basat en l’aparença                               Apunts d...
20391: Visió per Computador
                   Reconeixement basat en l’aparença                         Apunts de l’assig...
20391: Visió per Computador
                   Reconeixement basat en l’aparença                     Apunts de l’assignatu...
20391: Visió per Computador
                   Reconeixement basat en l’aparença                      Apunts de l’assignat...
20391: Visió per Computador
               Reconeixement basat en l’aparença                 Apunts de l’assignatura




 ...
20391: Visió per Computador
                   Reconeixement basat en l’aparença                Apunts de l’assignatura


...
20391: Visió per Computador
               Reconeixement basat en l’aparença                     Apunts de l’assignatura

...
20391: Visió per Computador
               Reconeixement basat en l’aparença                         Apunts de l’assignatu...
20391: Visió per Computador
               Reconeixement basat en l’aparença           Apunts de l’assignatura




    Exe...
20391: Visió per Computador
               Reconeixement basat en l’aparença            Apunts de l’assignatura




    Ex...
20391: Visió per Computador
               Reconeixement basat en l’aparença           Apunts de l’assignatura




    Exe...
20391: Visió per Computador
               Reconeixement basat en l’aparença           Apunts de l’assignatura




    Exe...
20391: Visió per Computador
               Reconeixement basat en l’aparença           Apunts de l’assignatura




    Exe...
20391: Visió per Computador
               Reconeixement basat en l’aparença           Apunts de l’assignatura




Exemple...
20391: Visió per Computador
                 Reconeixement basat en l’aparença             Apunts de l’assignatura




Rep...
20391: Visió per Computador
                Reconeixement basat en l’aparença           Apunts de l’assignatura




Repres...
20391: Visió per Computador
                   Reconeixement basat en l’aparença                        Apunts de l’assign...
20391: Visió per Computador
               Reconeixement basat en l’aparença                                     Apunts de...
20391: Visió per Computador
               Reconeixement basat en l’aparença            Apunts de l’assignatura




Repres...
20391: Visió per Computador
               Reconeixement basat en l’aparença           Apunts de l’assignatura




Represe...
20391: Visió per Computador
               Reconeixement basat en l’aparença           Apunts de l’assignatura




    Int...
20391: Visió per Computador
               Reconeixement basat en l’aparença           Apunts de l’assignatura




Represe...
20391: Visió per Computador
               Reconeixement basat en l’aparença           Apunts de l’assignatura




Represe...
20391: Visió per Computador
               Reconeixement basat en l’aparença           Apunts de l’assignatura




Represe...
20391: Visió per Computador
               Reconeixement basat en l’aparença           Apunts de l’assignatura




Represe...
20391: Visió per Computador
               Reconeixement basat en l’aparença           Apunts de l’assignatura




Represe...
20391: Visió per Computador
               Reconeixement basat en l’aparença           Apunts de l’assignatura




Represe...
20391: Visió per Computador
               Reconeixement basat en l’aparença           Apunts de l’assignatura




Represe...
20391: Visió per Computador
               Reconeixement basat en l’aparença           Apunts de l’assignatura




Represe...
20391: Visió per Computador
               Reconeixement basat en l’aparença           Apunts de l’assignatura




Represe...
20391: Visió per Computador
                  Reconeixement basat en l’aparença               Apunts de l’assignatura




...
20391: Visió per Computador
                        Reconeixement basat en l’aparença                                 Apun...
20391: Visió per Computador
               Reconeixement basat en l’aparença           Apunts de l’assignatura




       ...
20391: Visió per Computador
                      Reconeixement basat en l’aparença           Apunts de l’assignatura




...
20391: Visió per Computador
               Reconeixement basat en l’aparença           Apunts de l’assignatura




       ...
20391: Visió per Computador
               Reconeixement basat en l’aparença           Apunts de l’assignatura




       ...
20391: Visió per Computador
               Reconeixement basat en l’aparença           Apunts de l’assignatura




       ...
20391: Visió per Computador
                        Reconeixement basat en l’aparença                    Apunts de l’assig...
20391: Visió per Computador
                                                       Apunts de l’assignatura




Exemple: Re...
Próxima SlideShare
Cargando en…5
×

Classe 10 Visió

499 visualizaciones

Publicado el

Publicado en: Viajes, Empresariales
0 comentarios
0 recomendaciones
Estadísticas
Notas
  • Sé el primero en comentar

  • Sé el primero en recomendar esto

Sin descargas
Visualizaciones
Visualizaciones totales
499
En SlideShare
0
De insertados
0
Número de insertados
148
Acciones
Compartido
0
Descargas
0
Comentarios
0
Recomendaciones
0
Insertados 0
No insertados

No hay notas en la diapositiva.

Classe 10 Visió

  1. 1. 20391: Visió per Computador Apunts de l’assignatura Classe 10 Reconeixement d’Objectes (II) Jordi Vitrià 20391: Visió per Computador 1
  2. 2. 20391: Visió per Computador Reconeixement basat en l’aparença Apunts de l’assignatura L’aparença... I si enlloc de guardar característiques o models 3D guardéssim directament una col·lecció de vistes de l’objecte? Com podem emmagatzemar aquesta informació de forma compacta i eficient? Com podem codificar en aquesta representació informació visual interessant? Jordi Vitrià 20391: Visió per Computador 2
  3. 3. 20391: Visió per Computador Reconeixement basat en l’aparença Apunts de l’assignatura Eina: Reducció de dimensionalitat de les dades originals. T : ( x1 , x2 ,K, xn ) → ( y1 , y2 ,K, ym ), m << n; ... Conservant la informació necessària per a classificar, reconèixer, etc! I eliminant – o minimitzant – aquella informació que no es rellevant (il·luminació, petites variacions..) Jordi Vitrià 20391: Visió per Computador 3
  4. 4. 20391: Visió per Computador Reconeixement basat en l’aparença Apunts de l’assignatura Eina: Anàlisi de Components Principals (PCA). Jordi Vitrià 20391: Visió per Computador 4
  5. 5. 20391: Visió per Computador Reconeixement basat en l’aparença Apunts de l’assignatura Eina: Anàlisi de Components Principals (PCA). Jordi Vitrià 20391: Visió per Computador 5
  6. 6. 20391: Visió per Computador Reconeixement basat en l’aparença Apunts de l’assignatura Eina: Anàlisi de Components Principals (PCA). Jordi Vitrià 20391: Visió per Computador 6
  7. 7. 20391: Visió per Computador Reconeixement basat en l’aparença Apunts de l’assignatura Eina: Anàlisi de Components Principals (PCA). 4 3 2 1 Λ = Φ t ΣΦ 0 -1 -2 -3 -4 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 Jordi Vitrià 20391: Visió per Computador 7
  8. 8. 20391: Visió per Computador Reconeixement basat en l’aparença Apunts de l’assignatura Eina: Anàlisi de Components Principals (PCA). Passos: 1) Obtenir la matriu de covariança de les dades. T Σ= XX Jordi Vitrià 20391: Visió per Computador 8
  9. 9. 20391: Visió per Computador Reconeixement basat en l’aparença Apunts de l’assignatura Eina: Anàlisi de Components Principals (PCA). Passos: 2) Trobar els eigenvectors v i eigenvalors λ de la matriu Σ. 3) Ordenar els eigenvectors segons els seus eigenvalors i quedar-se amb els m primers. 4) Crear la matriu V V = [v1 | v2 | L | vm ] Jordi Vitrià 20391: Visió per Computador 9
  10. 10. 20391: Visió per Computador Reconeixement basat en l’aparença Apunts de l’assignatura Eina: Anàlisi de Components Principals (PCA). Passos: 5) Quan tenim una nova dada (o les dades originals), la podem projectar al nou espai: i i x = V T x Jordi Vitrià 20391: Visió per Computador 10
  11. 11. 20391: Visió per Computador Reconeixement basat en l’aparença Apunts de l’assignatura Exemple: Eigenfaces per reconèixer. La tasca consisteix en reconèixer la identitat d’una persona (d’entre un conjunt donat de persones). ? ? Jordi Vitrià 20391: Visió per Computador 11
  12. 12. 20391: Visió per Computador Reconeixement basat en l’aparença Apunts de l’assignatura Exemple: Eigenfaces. Necessitem la mitja i els valors propis (eigenfaces) de la matriu de covariança de les cares: Cara mitja Eigenfaces Jordi Vitrià 20391: Visió per Computador 12
  13. 13. 20391: Visió per Computador Reconeixement basat en l’aparença Apunts de l’assignatura Exemple: Eigenfaces. Interpretació: Expressem una cara com a combinació lineal de cares. = y1 + y2 + y3 Jordi Vitrià 20391: Visió per Computador 13
  14. 14. 20391: Visió per Computador Reconeixement basat en l’aparença Apunts de l’assignatura Exemple: Eigenfaces. Classificarem a l’espai de dimensió reduïda. Eigenspace Classificació segons projection el veí més proper Jordi Vitrià 20391: Visió per Computador 14
  15. 15. 20391: Visió per Computador Reconeixement basat en l’aparença Apunts de l’assignatura Exemple: Eigenfaces. Si tenim m dades d’aprenentatge de dimensió n, amb m<n, i no podem calcular els vectors propis (la matriu de covariança és de dimensió n x n)! Jordi Vitrià 20391: Visió per Computador 15
  16. 16. 20391: Visió per Computador Reconeixement basat en l’aparença Apunts de l’assignatura Exemple: Eigenfaces per detectar. L’espai definit per les eigenfaces es pot veure com un subespai de l’espai de les imatges. Sempre podem calcular la distància entre qualsevol imatge i aquest subespai! I utilitzar-ho com a criteri per decidir si és una cara o no. Jordi Vitrià 20391: Visió per Computador 16
  17. 17. 20391: Visió per Computador Reconeixement basat en l’aparença Apunts de l’assignatura Exemple: Eigenfaces per detectar. Jordi Vitrià 20391: Visió per Computador 17
  18. 18. 20391: Visió per Computador Reconeixement basat en l’aparença Apunts de l’assignatura Exemple: Detecció i reconeixement amb Eigenobjectes. Jordi Vitrià 20391: Visió per Computador 18
  19. 19. 20391: Visió per Computador Reconeixement basat en l’aparença Apunts de l’assignatura Exemple: Detecció i reconeixement amb Eigenobjectes. Jordi Vitrià 20391: Visió per Computador 19
  20. 20. 20391: Visió per Computador Reconeixement basat en l’aparença Apunts de l’assignatura Exemple: Detecció i reconeixement amb Eigenobjectes. Jordi Vitrià 20391: Visió per Computador 20
  21. 21. 20391: Visió per Computador Reconeixement basat en l’aparença Apunts de l’assignatura Representacions paramètriques de l’aparença. Aprenentatge visual de models d’objectes: adquirir un model compacte de l’aparença dels objectes sota diferents poses I il·luminacions. Visual workspace: Each appearance model is parametrized by the variables of the vision task at hand: (a) Object recognition → object pose and illumination parameters. (b) Tracking → the coordinates of the hand-eye system with respect to a moving object. Jordi Vitrià 20391: Visió per Computador 21
  22. 22. 20391: Visió per Computador Reconeixement basat en l’aparença Apunts de l’assignatura Representacions paramètriques de l’aparença. We define the variables of a vision task as the visual degrees of freedom (DOF): q=(q1, ..., qm)T where m is the total number of DOF at work. For any vector q, the vision sensor produces an image vector i. Jordi Vitrià 20391: Visió per Computador 22
  23. 23. 20391: Visió per Computador Reconeixement basat en l’aparença Apunts de l’assignatura Representacions paramètriques de l’aparença. Images are normalized such that the total energy contained within is unity, and projected in their corresponding eigenspace. The result is a point f j in the eigenspace. The discrete points obtained by projecting all the discrete samples of the workspace can be assumed to lie on a manifold that represents a continuous appearance function. The discrete points can be interpolated using a standard quadratic B-spline interpolation algorithm. The resulting manifold can be expressed as f(q) = f(q1 ,..., qm ) It resides in a low dimensional space and therefore is a compact representation of appearance as a function of the task DOF q. Jordi Vitrià 20391: Visió per Computador 23
  24. 24. 20391: Visió per Computador Reconeixement basat en l’aparença Apunts de l’assignatura Representacions paramètriques de l’aparença. The parametric space representation enables us to accomplish object detection in a very efficient manner: looking for the closest point in the appearance manifold and measuring the distance. B-spline d Projected point Visual Task parameters Jordi Vitrià 20391: Visió per Computador 24
  25. 25. 20391: Visió per Computador Reconeixement basat en l’aparença Apunts de l’assignatura Representacions paramètriques de l’aparença. It can be used for 3D object recognition and pose estimation. It can also be used for visual servoing: A sizable image window is selected that represents the appearance of the object when the robot is in the desired position. A large set of object images is then obtained by incrementally perturbing the robot end-effector with respect to the desired position. The appearance manifold in this case represents the mapping between camera image and robot displacement. Jordi Vitrià 20391: Visió per Computador 25
  26. 26. 20391: Visió per Computador Reconeixement basat en l’aparença Apunts de l’assignatura Representacions paramètriques de l’aparença. Jordi Vitrià 20391: Visió per Computador 26
  27. 27. 20391: Visió per Computador Reconeixement basat en l’aparença Apunts de l’assignatura Interpretació: Expressem una imatge com a combinació lineal de eigenvectors. Jordi Vitrià 20391: Visió per Computador 27
  28. 28. 20391: Visió per Computador Reconeixement basat en l’aparença Apunts de l’assignatura Representacions paramètriques de l’aparença. Jordi Vitrià 20391: Visió per Computador 28
  29. 29. 20391: Visió per Computador Reconeixement basat en l’aparença Apunts de l’assignatura Representacions paramètriques de l’aparença. Jordi Vitrià 20391: Visió per Computador 29
  30. 30. 20391: Visió per Computador Reconeixement basat en l’aparença Apunts de l’assignatura Representacions paramètriques de l’aparença. Jordi Vitrià 20391: Visió per Computador 30
  31. 31. 20391: Visió per Computador Reconeixement basat en l’aparença Apunts de l’assignatura Representacions paramètriques de l’aparença. Jordi Vitrià 20391: Visió per Computador 31
  32. 32. 20391: Visió per Computador Reconeixement basat en l’aparença Apunts de l’assignatura Representacions paramètriques de l’aparença. Jordi Vitrià 20391: Visió per Computador 32
  33. 33. 20391: Visió per Computador Reconeixement basat en l’aparença Apunts de l’assignatura Representacions paramètriques de l’aparença. Jordi Vitrià 20391: Visió per Computador 33
  34. 34. 20391: Visió per Computador Reconeixement basat en l’aparença Apunts de l’assignatura Representacions paramètriques de l’aparença. Jordi Vitrià 20391: Visió per Computador 34
  35. 35. 20391: Visió per Computador Reconeixement basat en l’aparença Apunts de l’assignatura Representacions paramètriques de l’aparença. Jordi Vitrià 20391: Visió per Computador 35
  36. 36. 20391: Visió per Computador Reconeixement basat en l’aparença Apunts de l’assignatura Representacions paramètriques de l’aparença. Jordi Vitrià 20391: Visió per Computador 36
  37. 37. 20391: Visió per Computador Reconeixement basat en l’aparença Apunts de l’assignatura Eigenspaces for Navigation Visual navigation requires fast and robust perception. Traditional reconstruction approaches have not provided and adequate solution for navigation. Appearance-based vision techniques provides an alternative approach by defining simple processes which transform images into commands for displacement and steering and corrections to estimated position and orientation. Jordi Vitrià 20391: Visió per Computador 37
  38. 38. 20391: Visió per Computador Reconeixement basat en l’aparença Apunts de l’assignatura Eigenspaces for Navigation ć ǩ  Task: Navigate from home position to an office in the first floor of our building. The environment is structured and stable, but not static. Ā P ō Pćō PP ǩ Jordi Vitrià 20391: Visió per Computador 38
  39. 39. 20391: Visió per Computador Reconeixement basat en l’aparença Apunts de l’assignatura Eigenspaces for Navigation Jordi Vitrià 20391: Visió per Computador 39
  40. 40. 20391: Visió per Computador Reconeixement basat en l’aparença Apunts de l’assignatura Eigenspaces for Navigation Goal Start Jordi Vitrià 20391: Visió per Computador 40
  41. 41. 20391: Visió per Computador Reconeixement basat en l’aparença Apunts de l’assignatura Eigenspaces for Navigation Jordi Vitrià 20391: Visió per Computador 41
  42. 42. 20391: Visió per Computador Reconeixement basat en l’aparença Apunts de l’assignatura Eigenspaces for Navigation Jordi Vitrià 20391: Visió per Computador 42
  43. 43. 20391: Visió per Computador Reconeixement basat en l’aparença Apunts de l’assignatura Eigenspaces for Navigation Jordi Vitrià 20391: Visió per Computador 43
  44. 44. 20391: Visió per Computador Reconeixement basat en l’aparença Apunts de l’assignatura Eigenspaces for Navigation Room 1 Room 3 Room 2 Jordi Vitrià 20391: Visió per Computador 44
  45. 45. 20391: Visió per Computador Apunts de l’assignatura Exemple: Reconeixement de cares en temps real. Jordi Vitrià 20391: Visió per Computador 45

×