Teoria de control (maria sanchéz)

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Fundamentos de control automático

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Teoria de control (maria sanchéz)

  1. 1. Fundamentos de control automático REPÚBLICABOLIVARIANADEVENEZUELA INSTITUTOUNIVERSITARIOPOLITÉCNICO “SANTIAGO MARIÑO” ESCUELADEINGENIERÍAELECTRÓNICA EXTENSIÓNMATURÍN Profesora : Mariangela Pollonais Bachiller: María Sánchez CI 23531344 Maturín, Diciembre del 2014
  2. 2. INTRODUCCIÓN Actualmente el control automático reviste de gran importancia puesto a los grandes avances concernientes a la ingeniería y la ciencia , este brinda medios de lograr el funcionamiento optimo de sistemas dinámicos , mejorar la calidad, abaratar los costos de producción y expandir el ritmo de producción entre otros. El estudio de los sistemas de control puede ser de gran ayuda para establecer lazos de unión entre los diferentes campos de estudio , haciendo que los distintos conceptos se unan en un problema común de control. Es por ello que un sistema de control representa un conjunto de aparatos coordinados de tal manera que proporcionan la respuesta deseada de un determinado proceso.
  3. 3. Historia de la ingeniería de control • Las primeras aplicaciones de control revisten hace muchísimos años, específicamente en época de los griegos., en donde se realizaron mecanismos reguladores con flotador. • La mejora a la construcción relojes de agua se debió a que los árabes adoptaron ideas reflejadas por Herón de Alejandría en su libro ” Pneumatica”. • No obstante los mecanismos de regulación, surgen nuevamente en el siglo XVI con la creación de reguladores de temperatura, presión entre otros; se dice que el primer regulador con realimentación industrial fue el regulador centrifugo por James Watt en 1770 el cual se muestra en la figura # 1
  4. 4. • Debido a fallas presentes en el regulador centrifugo producidas por inestabilidad J.C Maxwell, propuso una solución, pero esta fue incapaz de extender su teoría para un sistema de tercer orden. Posteriormente otros científicos llegaron a resolver el problema hasta el orden 7. En 1982 el ruso Lapunov publico su tesis doctoral la cual era aplicable hasta en mecanismos no lineales. • El ingeniero ingles Oliver Heaviside, desarrollo teorías sobre cálculos operacional utilizados en el comportamiento transitorio de circuitos, estos cálculos fueron justificados en 1917 por matemáticos Carson y Bromwich y vieron que las ideas de heaviside se sentaban a los trabajos de Laplace, teniendo el método de transformada de Laplace el cual dio inicio a los sistemas de control lineal. • Actualmente gracias a los avances de la tecnología en cuanto a la robótica industrial (figura # 2), que representa mas que ficción una realidad; es por ello que las técnicas de inteligencia artificial son las que mas atención están acaparando en el mundial. Figura # 2
  5. 5. Componentes básicos de un sistema de control Los componentes básicos de un sistema de control se pueden describir mediante: • objetivos de control. • Componentes del sistema de control. • Resultados o salidas. Estos pueden mostrar una relación, siendo los objetivos identificados como entradas, y los resultados como las salidas, es decir, su función es controlar las salidas mediante las entradas a través de los elementos del sistema de control. Figura # 3 Sin embargo los sistemas de control de lazo abierto son mas factible en cuanto a su economía a los sistemas de control, pero a diferencia del anterior estos constan de dos partes: el controlador y el proceso o planta controlado.
  6. 6. Figura # 4 No obstante se necesita una conexión de realimentación desde la salida para que el sistema de control a lazo abierto sea mas exacto y adaptable. En cambio los sistemas de control de lazo cerrado poseen la presencia de un comparador o detector de error, así como un transductor o captador que toma la medida en la salida del sistema, para poderla comparar con la consigna o entrada de referencia. Este sistema de control es totalmente automático, ya que no precisa de la intervención humana para adaptar la salida a la entrada tal como se muestra en la figura # 5. Figura # 5
  7. 7. Sin embargo aunque los sistemas de lazo cerrado puedan presentar un control más preciso que los de lazo abiertos, estos pueden presentar inestabilidad . La estabilidad es una noción que describe si un sistema es capaz de seguir un comando de entrada , o en general si dicho sistema es útil . Por otro lado la realimentación es un arma de doble filo, ya que si no se utiliza correctamente puede ser muy dañina, así mismo presenta ventajas ya que a través de ella se puede variar el ancho de banda de un sistema, sus impedancias de entrada y salida (para sistemas eléctricos ), y un conjunto de propiedades importantes. Tipos de sistema de control: Los sistemas de control pueden clasificarse de muy distintas maneras, atendiendo al criterio usado como discriminador. • Una primera clasificación , atendiendo a si existe o no bucle de realimentación , podría dividirlos en lazo abierto y cerrado. Si por el contrario atendemos a si el control se hace sobre señales continuas o discretas en el tiempo, tendríamos sistemas de control continuos y discretos. • Por otra parte seria la de considerar los parámetros componentes del sistema sean fijos o varíen con el tiempo lo que daría otra posibilidad : sistemas variantes e invariantes con el tiempo.
  8. 8. Ventajas del control realimentado frente al de lazo abierto Incremento en la exactitud El sistema de ciclo cerrado se puede llevar a cero el error entre las respuestas medida y deseada Pequeña sensibilidad a los cambios en los componentes Se diseña para tratar de obtener un error cero, a pesar de los cambios de la planta Reducidos efectos de las perturbaciones Se pueden atenuar notablemente los efectos de perturbaciones del sistema
  9. 9. Ventajas del lazo abierto frente al cerrado Montaje simple y facilidad de mantenimiento Mayor economía que un sistema de lazo cerrado equivalente No hay problema de estabilidad (habitualmente) Es conveniente cuando es difícil o económicamente inconveniente medir la salida
  10. 10. Desventajas Las perturbaciones y las modificaciones en calibración introducen errores y la salida puede diferir de la deseada Para mantener la calidad necesaria a la salida, periódicamente hay que efectuar una recalibración.
  11. 11. Control continuo y control discreto Los sistemas de control en tiempo discreto difieren de los sistemas de control en tiempo continuo en que las señales en uno o más puntos del sistema son en forma de pulsos o en un código digital, los sistemas en tiempo discreto se subdividen en sistemas de control de datos muestreados (señales en forma de pulsos de datos) y sistemas de control digital (uso de computadoras o controladores digitales). Sistemas lineales y no lineales Los sistemas lineales no prevalecen en la practica, ya que todos los sistemas físicos presentan cierto grado de alinealidad en algún punto de su funcionamiento. Es por ello que para sistemas lineales, existe una gran cantidad de técnicas analíticas y graficas para fines de diseño y análisis. Estos son de difícil de resolver a través de cálculos matemáticos. Sistemas variantes e invariantes con el tiempo Se dice que un sistema es invariante con el tiempo cuando los parámetros del sistema de control son estacionarios con respecto al tiempo durante la operación del sistema.

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