MONTAJE               Mini-Robot con          Microcontrolador PICAXE     El constante avance de los microcontroladores, c...
Mini-Robot con Microcontrolador - PICAXE                                                                                  ...
Montaje tan sólo resta cargar el software que        bot, encenderlo y podremos progra- se puede descargar gratuitamente d...
Próxima SlideShare
Cargando en…5
×

Capitulo 10

550 visualizaciones

Publicado el

0 comentarios
0 recomendaciones
Estadísticas
Notas
  • Sé el primero en comentar

  • Sé el primero en recomendar esto

Sin descargas
Visualizaciones
Visualizaciones totales
550
En SlideShare
0
De insertados
0
Número de insertados
2
Acciones
Compartido
0
Descargas
11
Comentarios
0
Recomendaciones
0
Insertados 0
No insertados

No hay notas en la diapositiva.

Capitulo 10

  1. 1. MONTAJE Mini-Robot con Microcontrolador PICAXE El constante avance de los microcontroladores, cada vez más pequeños, más poderosos y sobre todo baratos, ha invadido el área de la mini robótica, y ante la constante solicitud de incorporar uno de estos pequeños “cerebros “ a nuestros proyectos, llegamos a la simplicidad característica de estos “monstruos” en nuestra serie de artículos, pero con las prestaciones de reprogramabilidad, buen desempeño y sobre todo bajo costo gracias a la nueva serie de microcon- troladores PICAXE. Autor: Ing. Juan Carlos Téllez Barrera e-mail: jctellez@saberinternacional.com.mx n lector me realizó una observa- llamamos una “estructura modular”, a seguir, cuando la perdía, se limitabaU ción, ¿por qué ya no se publica- ron más artículos referentes al primer proyecto de mini-robot? ¿Cuál esto es proyectos que por sí solos, pueden ejecutar una función específica que además puedan interconectarse a detenerse. En una segunda etapa con el Mini-robot simple, ya tenía incor- porado un pequeño elemento de me- es la posibilidad de incorporarle un mi- con otros para lograr circuitos más moria que le permitía recordar cuándo crocontrolador PIC 16F84? Ante estas complejos, la preocupación por lo ante- había perdido la ruta y en qué dirección incógnitas puedo asegurar que los cir- rior es tal, que yo, como muchos lecto- debía regresar, ahora lo haremos con cuitos para el primer proyecto aún no res, a veces somos impacientes de es- el microcontrolador PICAXE-08, que es se agotan, están algunos en fase de perar varios artículos para terminar un uno de los miembros de la familia PIC desarrollo, y en cuanto a la incorpora- proyecto. Esto es justificable en cuanto de 8 terminales. ción del PIC al proyecto lo haremos en sea muy complejo, pero siento que es Este pequeño chip tiene los ele- dos fases, primero, publicando proyec- más relajado y didáctico el abordar las mentos necesarios y suficientes para tos orientados a la robótica y control cosas progresivamente y si se comien- lograr un pequeño robot, que puede como complemento a los artículos que za la serie de artículos en alguna etapa ser un excelente sigue-líneas repro- se han publicado en esta revista con intermedia, no nos decepcione el tener gramable, que pueda incluso tener un referencia al PICAXE, que no es sino el que conseguir los demás para poder control de velocidad, dar modalidad PIC con una fase de evolución que lo “captar la idea original”. Y el microcon- de seguimiento de línea negra o blan- hace más sencillo de programar orien- trolador Picaxe nos ayudará en esa mi- ca, programar una rutina de movi- tándolo a aplicaciones directas y sim- sión. mientos y con un poco de ingenio rea- ples que podrán ser abordadas inclusi- lizar alguna función secundaria al no ve por lectores que se inician en el encontrar la línea. Por ejemplo retor- campo de la electrónica y microcontro- Definición del Proyecto nar hacia la última referencia de línea ladores, esto es aprender jugando con y encontrar de nuevo la ruta o un pa- la electrónica. Segundo, estos comple- Primero volvamos al proyecto origi- ro automático en un lapso de tiempo mentos son la base para incorporarlos nal, el sigue líneas, en nuestra serie de definido, ambas funciones son muy a proyectos más avanzados retoman- artículos comenzamos con una etapa importantes al querer llevar a estos ro- do parte de la circuitería del Primer Mi- de control ON OFF, que lo restringía a bots a eventos de competencia. (Ob- ni-robot publicado aquí y lograr lo que funcionar sólo cuando había una línea serve la figura 1). Service y Montajes, pág 1238
  2. 2. Mini-Robot con Microcontrolador - PICAXE Figura 2 Figura 1 El microcontrolador y la disposición de Pines Tenemos a nuestra disposición 5terminales de entrada salida, nos limi-taremos a usar sólo dos para los sen-sores, Pin4 que es una terminal dedi-cada a sólo entrada y Pin3 que es bi-direccional. Dos para el control de losmotores, las cuales son Pin2 y Pin1que son bidireccionales, Pin0 que es sugiero verifique con un multímetro en Conexiones de la interfazexclusivamente salida la dejamos re- continuidad la adecuada conexión. Es de programaciónservada, ya que ésa se usa para la co- indicado que para simplificar las cone-municación con la PC y así simplifica- xiones y tener mayor estabilidad mecá- También se proporciona el circuitomos más el circuito, prácticamente la nica de la interfaz, consigan un conector impreso para aquellos que quieran te-tarjeta principal sólo tiene los compo- macho estéreo con cable, como el usa- ner la versión más compacta, en el im-nentes necesarios para manejar la po- do para la conexión de la salida auxiliar preso se incluye la inserción de un ca-tencia de los motores y el chip PICA- de un reproductor portátil de CD hacia pacitor de 100 Nanofarads, como ve-XE. Los elementos sensores serán in- otro aparato, y usen un conector hembra mos en las figuras 6 y 7. Ante todo de-corporados en una tarjeta adicional, DB9 con “concha”, así su interfaz será bemos tomar en cuenta que los volta-que es la misma que se usó para el resistente y la podrán usar en todos sus jes de alimentación deberán compren-módulo de sensores del primer sigue- proyectos con PICAXE, como se ve en der entre 4.5 y 6 volts.lineas, me refiero ahora a la mencio- las figuras 3 y 4. Las dos entradas usan Los que crearon al primer robotnada “estructura modular”. Esa tarjeta como elementos sensores al conocido pueden sustituir toda la circuiteria yno tendrá modificación alguna, por si CNY70, estos circuitos de sensores en- usar solamente este módulo y será to-el lector ya fabricó alguna y quiera tregan un estado alto en presencia de talmente operable, para aquellos queahorrar tiempo para ver su proyecto superficies blancas o reflejantes y un es- se inicien y construyan su primer robotfuncionando. tado bajo en superficies oscuras o ne- acudir a los artículos anteriores de es- En el diagrama esquemático de la fi- gras, aquí el umbral de cambio depende ta serie o contáctenme por mail. La fi-gura 2 vemos el circuito completo, apre- de los umbrales que maneja el Micro- gura no muestra ningún cambio refe-ciando la entrada de la interfaz de comu- controlador a sus entradas para discer- rente al móvil físicamente, inclusive losnicación con la PC, para armar la inter- nir los niveles lógicos 1 y 0, las salidas sensores no deben moverse de su ubi-faz, sólo se necesita un conector es- van a resistores de 1 kohm, encargán- cación, sólo colocar la tarjeta del PICA-téreo macho y hembra (Similar a los de dose de llevar al corte y saturación del XE, conectar los motores y alimenta-los audífonos) y conector DB9 hembra. arreglo del par Darlington formado por ción y listo. En la figura 5, vemos el mi-En las imágenes se muestra el conexio- T1 y T2. Al ser dos arreglos, tenemos la ni-robot con línea y la ubicación de losnado con el cable y los conectores, algu- posibilidad de manejar dos motores (M1 sensores.nos conectores estéreo hembra difieren y M2) de juguete, de manera sencilla y El circuito, como podemos ver,la disposición de terminales, por lo que ese es todo el circuito. cuenta con su interfaz programadora y Figura 3 Figura 4 Service y Montajes, pág 13 39
  3. 3. Montaje tan sólo resta cargar el software que bot, encenderlo y podremos progra- se puede descargar gratuitamente de marlo de manera sencilla, ya sea con la página de Revolution education su interfaz gráfica con diagrama de flu- http://www.rev-ed.co.uk/picaxe/, co- jo o directamente en BASIC. Los ma- nectar la interfaz al puerto serial y al ro- nuales, tanto en inglés como en espa- ñol, están disponibles Figura 5 en la página antes men- cionada, por lo que no tendrán ningún proble- Figura 6 ma para iniciarse en la que marca el breve programa, verán programación del mi- que es sencillo, divertido y sobre todo crocontrolador. En es- que podremos aprender programando tos artículos no profun- desde casi el primer intento. ¡¡Hasta la dizaremos en el método próxima!! ✪ de programación y uso del software, ya que se han manejado otros ar- Lista de Materiales tículos referentes al PI- CAXE en esta revista, CI PICAXE-08 (PIC12F629) por lo cual de aquí en C1 - 100nF adelante, nos limitare- R1 - 220 Ohm, 2 piezas mos a proporcionar cir- R2 - 10 kohm, 2 piezas cuitos y ejemplos senci- R3 - 10 kohm llos, cualquier otra con- R4 - 22 kohm sulta la haremos por R5 - 1 kohm, 2 piezas mail. En la figura 8 T1 - BC547, 2 piezas muestro un programa T2 - 2N2222, 2 piezas tanto en su versión Ba- sic como de diagrama Varios de flujo con el cual el CNY70, 2 piezas, conector estéreo robot puede seguir una hembra, placa fenólica, etc. línea blanca sobre fon- do negro, intenten dar Para la interfaz secuencias programa- Conector macho estéreo das, temporizaciones y Conector hembra DB9 funciones distintas a las Cable para conexión Figura 7 Figura 8 Service y Montajes, pág 1440

×