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Capitulo 2

  1. 1. MONTAJE Móvil para Mini-robot En la nota anterior quedó definida y justifica- da la estructura básica con la cual se va a tra- bajar, también se puntualizo el por qué de las características del mismo y sus ventajas, a continuación se dará una guía para la cons- trucción física del mismo que no requiere de materiales caros y en la medida que sea posi- ble puedan ser elementos de reciclaje. Autor: Ing. Juan Carlos Téllez Barrera e-mail: tellezcarlos@hotmail.com e hace la aclaración de que a su gusto lo cual puede verse refle- S las dimensiones usadas y los elementos de construc- ción son sugerencia del autor y no jado en mayor economía o una visto- sa presentación visual. La base se construirá a partir de deben tomarse de manera rígida, si- una lámina de acrílico de 3 mm, se no como una guía en la cual el lector cortará con las dimensiones marca- pueda utilizar elementos similares o das en la Figura 1, en el centro de la misma se harán tres perforaciones para la colocación de los cables hacia los sensores y motores, dichas perforacio- nes serán aproxi- Figura 2 madamente de un diámetro de 1/4 de el lector pueda conseguir en cual- pulgada. He visto quier tienda de herrajes para mue- móviles que usan bles, inclusive en los supermercados como base un CD en el área de ferretería ya pueden inservible, lo cual es encontrarse y son económicas, en la muy buena opción figura 2 vemos la usada por el autor, ya que le da un to- que fue de manufactura propia to- que moderno ade- mando como base una de esas rue- más que la perfora- das comerciales sólo para darle un ción central será útil toque de uniformidad con el material para pasar los ca- de la base. bles. Ver figura 1. Para las cajas reductoras con La perforación pa- motor incluido se usaron las unida- ra la rueda loca será des de un modelo comercial, pero és- Figura 1 de acuerdo a la que tas pueden ser sustituidas por cual- Saber Electrónica14
  2. 2. Montajequier reducción mecánica de algún ser construida por el lector. Para su que es muy importante es que estajuguete en desuso o similar que se colocación tomamos como referen- rueda junto con las de las cajas re-consiga en modelos a motor. Como cia las perforaciones que la caja tie- ductoras proporcionen la altura nece-característica principal debemos ne, ésta se hará en la parte inferior saria para que la base esté paralelarespetar que las cajas sean idénti- realizando perforaciones previamen- al piso, como se muestra en la figuracas, esto para no tener diferencias te marcadas de acuerdo a una pre- 4, esto es sin inclinación, sino tendre-significativas en el régimen de giro sentación previa sobre la base, en mos que colocar algo que sirva paracuando se encuentren en funciona- caso de que la caja procurada por el nivelar la altura lo cual podrían sermiento simultáneo. También que los lector no tenga manera de sujetarse pequeñas láminas de acrílico comomotores funcionen a voltajes de en- con tornillos podemos aplicar pega- el que usamos o algún otro similar.tre 3 y 5 volts ya que nuestra fuente mento de Cianoacrilato y de esa ma- La fuente de energía será un portapi-de alimentación será de 4.5 volts. nera tendremos colocadas nuestras las que pueda albergar a unidades ti-De cualquier forma se presenta la fi- unidades motrices. po “AA” con lo cual tendremos unagura 3 con la constitución interna de La colocación de la “rueda loca” fuente de energía de 4.5 Volts quela caja de reducción usada y tener se hará en la parte frontal de tal ma- servirá para cualquiera de los circui-una referencia para conseguir una nera que quede el espacio suficien- tos que armaremos progresivamente,similar o en dado caso de tener los te para la colocación de los sensores claro, si el lector lo prefiere puedeelementos y la habilidad esta pueda que serán tema de otro artículo, lo usar “packs” de pilas recargables de un voltaje similar, o en su defecto una Figura 3 de mayor voltaje para lo cual tendre- mos que adicionar una etapa regula- dora con un C.I. 7805 para que sea compatible con los circuitos usados. Como pueden observar en la figu- ra 5, si respetamos la estructura bá- sica nuestra unidad principal estará lista para adicionarle los elementos necesarios para funcionar, recuerden que la plataforma de construcción y Figura 4 los materiales son a gusto del lector o simplemente sigan esta pequeña guía, recuerden que todo depende de la habilidad y de la imaginación de cada quien. ¿Y ahora cómo pruebo su funcio- namiento? Una vez terminado el mó- vil procedemos a probar el sistema de tracción energizando con el porta- pilas los motores, uno a la vez o am- bos en el mismo sentido o contrasen- Figura 5 tido, esto para verificar que ambos motores están funcionando adecua- damente antes de probarlos con un circuito de prueba. El circuito de prueba con tempori- zadores lo vemos en la figura 6. Para ello tenemos el siguiente cir- cuito que usa un solo C.I. 556 con do- ble temporizador, dos transistores y unos cuantos resistores, la finalidad es activar los motores de manera aleatoria, o sea, que a intervalos di- ferentes de tiempo cada motor se Saber Electrónica 15
  3. 3. Móvil para Mini-robot active y se inactive. Cada tempori- cual el C.I. no tendrá problema de zador se configurará en modo asta- funcionamiento ya que el rango de Lista de materiales para el móvil: ble, los valores de R1 y R2 le darán valores de alimentación para éste tiempos aproximados de 1 seg. pa- es amplio; sólo se presenta el circui- Lámina de acrílico 3 mm (ver texto) ra cada estado de salida del astable to para que sea armado en un pe- Cajas reductoras con motor (ver 1, R3 y R4 de 1.5 seg. para cada es- queño “protoboard” o si es gusto del texto) tado de salida del astable 2. Cada lector lo realice en tableta universal, Portapilas x 4 “AA” salida activará a los transistores T1 he considerado que el presentar el Rueda loca (ver texto) y T2 a tiempos distintos, los valores impreso no es muy relevante ya que asignados a R5 y R6 (1 Kohm) son éste es sólo un circuito de prueba Varios: los adecuados para que los transis- temporal y en posteriores notas los Cables y conectores varios, torni- tores entren en la región de satura- módulos serán más interesantes. llos, cianoacrilato, etc. ción y manejen sin ningún problema En la figura 7 tenemos la vista a sus motores respectivos (M1 y completa con circuito de prueba. Lista de materiales M2). Claro está que estamos to- La importancia de este circuito para el circuito de prueba: mando en consideración motores de prueba es analizar las posibles de juguete que funcionan desde 3 fallas mecánicas de nuestro móvil, T1 y T2 – BC547B – Transistores volts a 5 volts los cuales tienen un la velocidad de desplazamiento que consumo promedio de 300 miliam- es de vital importancia para su ajus- NPN. perios como los que el autor usó pa- te posterior de manera electrónica y CI – NE556 – Integrado ra el proyecto. verificar la correcta ubicación y li- R1 – 470 k ohms Como entre los temporizadores bertad de la rueda loca. R2 y R3 – 1 Mohm habrá diferencia de tiempos y no es- En la nota del siguiente número R4 – 2.2 Mohm tarán sincronizados de ninguna ma- se presentará el circuito completo de R5, R6 – 1 kohm nera el móvil no tendrá control control de los motores con un solo preestablecido, pero si realizara en C.I. el cual tendrá la capacidad de in- C1, C3 - 1 µF x 16V forma intermitente el funcionamien- versión de giro y que será nuestra C2, C4 – 10 nF to de las ruedas de tracción dando base para conectar prácticamente como resultado la activación con- cualquier módulo que realizaremos que el lector diseñe de acuerdo a sus junta de los motores, el paro de uno progresivamente o en dado caso el inquietudes y conocimientos. ✪ o ambos, lo que se traducirá en avance, virado a la izquierda, virado hacia la derecha o alto total. La fuente de alimentación son las mismas 4 pilas tipo “AA” para lo Figura 6 Figura 7 Saber Electrónica16

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