ROBO ONE ARC(Arm Robot) 2012. Technical conference(2012/7/28) slide. How to use "Go Simulation!".

1. Go Simulation!の使い方
株式会社テクノロード 杉浦登
2012/07/28 ROBO-ONE ARC講習会
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2. Go Simulation!とは
 物理演算シミュレータです(ODEを使用)。
 とりあえずゲームで遊べます。
 モーション作成ができます。
 ロボットの設計ができます。
 ステージの設計が出来ます。
二足、四足、車輪型、等様々なロボットが可能。
ROBO-ONEステージや月面や様々なステージ
でシミュレーション可能
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3. デモンストレーション
 バトル
 モーション作成
 ロボット設計
 アームロボット
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4. 解析モデル
表示用モデル シミュレーション用モデ
ル
シミュレーションは、シンプルな形状（直方体、球、円柱、カプセ
ル）で行っています。
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5. Go Simulation!の使い方
１.ロボットの新規作成
 「プロジェクト」→「ロボットプロジェクト」
 ロボット名を入力し、「新規作成」
 デフォルトのロボットが作成される
 これをベースに自作ロボットに改造する
新規に作成された
ロボット
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6. Go Simulation!の使い方
２.モーションエディタでモーションを登録
①角度を設定する ②ポーズを登録する ③ＨＯＭＥ ④ＲＵＮする
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7. Go Simulation!の使い方
３.設計エディタでロボットを設計する
 １.CADデータを読み込む（設計エディタ）
 ２.直方体の寸法質量関節位置等をあわせる（設
計エディタ）
 ３.パーツの追加と削除（配置エディタ）
 ４.親パーツの設定（設計エディタ）
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8. Go Simulation!の使い方
設計エディタでの作業の流れ
ポリゴンファイルを選択し、回転角、色を調整 ポリゴン形状に直方体をあわせる
関節軸位置を調整する
複数オリゴンにも対応
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9. アームロボットの作成の一例
あくまで一例です！
 デフォルトの二足歩行ロボットから改造していきます。
 足裏情報とカメラの設定を変更してください。
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10. アームロボットの作成の一例
 配置エディタでBodyを削除してください。
 ポリゴンを削除して、色を設定してください。
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11. アームロボットの作成の一例
 配置エディタでBodyを追加してください。
 寸法、軸、色を変更してアームにしてください
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12. ROBO-ONE ARCでの使い方
ベースを回転可能
大会のときは、運営でランダムに設定し、
φ2 ユーザに回転角を通知する。
φ1 φ3
ArmTop ArmTopが迷路
をなぞるよう。
制御する。
Go Simulation!→サーバ サーバ側でArmTopの位置情報から、
・Φ１, Φ２, Φ３の各関節の現在角 迷路を外れたか、タッチパネルに反応しているかを
・ArmTopの絶対座標(x,y,z) 判定する。
外部ソフト
Go Simulation! サーバ用 Simulink
Go Simulation! DLL サーバ
用DLL labview
サーバ→Go Simulation!
・Φ１, Φ２, Φ３の各関節への角度指令値 Go Simulation!、サーバ、外部ソフトで、
迷路データ（画像、座標情報）を共有する。
手動で入力する。 12

13. 参考
 「シミュ研！」というＨＰで解説記事を書いてくださってい
ます。
http://simu-ken.com/
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14. おわりに
ROBO-ONE ARC参加者は、Go Simulation!を2012/12/31まで使用可能！
製品版との違いは、バージョンアップが出来ないこと、有効期限があること、
１台のＰＣまでインストール可能なこと、です。
気に入りましたら購入頂けるとうれしいです！
http://techno-road.com/products/gosimulation.html
価格（税込）：６，５００円
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