Robots Mobiles & Autonomes avec Pharo
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Autonomous Mobile Robots with Pharo Smalltalk. Presentation given at the JM2L (Journées Méditérrannéennes des logiciels libres). 27 nov 2010. First introduce mobile robotics and robotic software architectures. Then presents Pharo using robotic examples.
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- 37. Application NouryBouraqadi–JM2L2010 37 Oubliez l'archaïsme des fichiers ! = Ensemble d'objets
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- 41. Langage Simple • Peu de concepts / règles – 6 Mots réservés – 13 caractères spéciaux – 5 concepts centraux – 4 expressions de base – 1 mode de gestion de la mémoire NouryBouraqadi–JM2L2010 41
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- 46. Langage Simple • Peu de concepts / règles – 6 Mots réservés – 13 caractères spéciaux – 5 concepts centraux – 4 expressions de base – 1 mode de gestion de la mémoire NouryBouraqadi–JM2L2010 46 Ramasse Miettes
- 48. Langage Dynamique Tout se passe à l'exécution – Définition des classes – Compilation – Vérification de type – … NouryBouraqadi–JM2L2010 48
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- 52. Langage dynamique ! Modification de la classe à l'exécution Après la création d'instances NouryBouraqadi–JM2L2010 52
- 53. Langage Uniforme • Pas d'exception aux règles – Tout est objet • nombres, tableaux, classes, compilateur, IDE, … – Toute méthode retourne une valeur – Toute action == envoi de message • création d'objets, définition de classes, if, while, … – Toutes les classes et les méthodes sont publics – Tous les champs sont privés – Tout objet est instance d'une classe NouryBouraqadi–JM2L2010 53
- 54. Langage Uniforme • Pas d'exception aux règles – Tout est objet • nombres, tableaux, classes, compilateur, IDE, … – Toute méthode retourne une valeur – Toute action == envoi de message • création d'objets, définition de classes, if, while, … – Toutes les classes et les méthodes sont publics – Tous les champs sont privés – Tout objet est instance d'une classe NouryBouraqadi–JM2L2010 54
- 55. Itérations & Blocs de code • Répéter un nombre de fois • Répéter tant que NouryBouraqadi–JM2L2010 55
- 56. Langage Uniforme • Pas d'exception aux règles – Tout est objet • nombres, tableaux, classes, compilateur, IDE, … – Toute méthode retourne une valeur – Toute action == envoi de message • création d'objets, définition de classes, if, while, … – Toutes les classes et les méthodes sont publics – Tous les champs sont privés – Tout objet est instance d'une classe NouryBouraqadi–JM2L2010 56
- 57. Langage Uniforme • Pas d'exception aux règles – Tout est objet • nombres, tableaux, classes, compilateur, IDE, … – Toute méthode retourne une valeur – Toute action == envoi de message • création d'objets, définition de classes, if, while, … – Toutes les classes et les méthodes sont publics – Tous les champs sont privés – Tout objet est instance d'une classe NouryBouraqadi–JM2L2010 57
- 59. Langage Uniforme • Pas d'exception aux règles – Tout est objet • nombres, tableaux, classes, compilateur, IDE, … – Toute méthode retourne une valeur – Toute action == envoi de message • création d'objets, définition de classes, if, while, … – Toutes les classes et les méthodes sont publics – Tous les champs sont privés – Tout objet est instance d'une classe NouryBouraqadi–JM2L2010 59
- 60. Langage Uniforme • Pas d'exception aux règles – Tout est objet • nombres, tableaux, classes, compilateur, IDE, … – Toute méthode retourne une valeur – Toute action == envoi de message • création d'objets, définition de classes, if, while, … – Toutes les classes et les méthodes sont publics – Tous les champs sont privés – Tout objet est instance d'une classe NouryBouraqadi–JM2L2010 60 Variables accessibles par un seul objet
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- 63. Les procesus sont des objets Multi-tâche préemptif – Chaque tâche a une priorité modifiable – Exécution de la tâche prête la plus prioritaire NouryBouraqadi–JM2L2010 63 Création Terminée
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