1. LINEFOLLOWER2SENSORS
PROGRAM
ΣΟ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ LINEFOLLOWER ME 2
ΑΙ΢ΘΗΣΗΡΕ΢ ΦΩΣΟ΢
Ειςθγθτισ : Σςορμπατηόγλου Νζςτωρ
Πλθροφορικόσ ΠΕ19

2. ΠΡΟΒΛΗΜΑ
• Να καταςκευαςτεί ρομπότ “tribot” με δυο
αιςκθτιρεσ φωτόσ που να κινείται γριγορα
και ευκφγραμμα ακολουκϊντασ μια
ευκφγραμμθ και καμπυλόγραμμθ διαδρομι
με παχιά μαφρθ γραμμι. Αν το πάχοσ τθσ
μαφρθσ γραμμισ είναι μεγαλφτερο από τθν
απόςταςθ των δφο αιςκθτιρων φωτόσ τότε
το ρομπότ να ςταματάει τθν κίνθςθ.

3. ΠΡΟΤΠΟΘΕ΢ΕΙ΢
• Σο ρομπότ κα ξεκινάει κοντά ςτθ γραμμι ζτςι
ϊςτε να μθν κυνθγάει τθν γραμμι.
• Η γραμμι τθσ πίςτασ κα ζχει πάχοσ όςο και οι
γραμμζσ των Lego test pads (~1inch=2,54cm).
Εάν θ γραμμι είναι πολφ λεπτι είναι εφκολο
για το ρομπότ τυχαία να τθν προςπεράςει.
• Η γραμμι δεν κα ζχει γωνίεσ ι πολφ αιχμθρζσ
καμπφλεσ.

4. ΠΡΟΤΠΟΘΕ΢ΕΙ΢
• Η γραμμι δεν κα περάςει πάνω από τον
εαυτό τθσ. Μια διαδρομι μορφισ «οκτϊ» κα
τείνει να μπερδεφει τουσ ακολουκθτζσ
γραμμισ.
• Η γραμμι κα είναι ςκοτεινι και το υπόβακρο
κα είναι φωτεινό για τθν απλοποίθςθ του
προγράμματοσ.

5. ΣΟ ΢Τ΢ΣΗΜΑ ΣΩΝ 2 ΑΙ΢ΘΗΣΗΡΩΝ
ΦΩΣΟ΢

6. ΣΟ ΢Τ΢ΣΗΜΑ ΣΩΝ 2 ΑΙ΢ΘΗΣΗΡΩΝ
ΦΩΣΟ΢

7. Η ΚΑΣΑ΢ΚΕΤΗ ΣΟΤ TRIBOT ΓΙΑ ΣΟ
LINEFOLLOWER2SENSORS PROGRAM

8. Η ΚΑΣΑ΢ΚΕΤΗ ΣΟΤ TRIBOT ΓΙΑ ΣΟ
LINEFOLLOWER2SENSORS PROGRAM

9. Ο ΑΛΓΟΡΙΘΜΟ΢ ΣΟΤ ΠΡΟΒΛΗΜΑΣΟ΢
• Για τθν καταςκευι του αλγορίκμου πρζπει να
λάβουμε υπ’ όψθ μασ 4 παραμζτρουσ που
κακορίηουν τθν κίνθςθ του ρομπότ ςε μια
πίςτα ευκφγραμμθ και καμπυλόγραμμθ με
πυκνι μαφρθ γραμμι.

10. ΟΙ 4 ΠΑΡΑΜΕΣΡΟΙ ΣΟΤ ΑΛΓΟΡΙΘΜΟΤ

11. Ο ΑΛΓΟΡΙΘΜΟ΢ ΣΟΤ ΠΡΟΒΛΗΜΑΣΟ΢
1. Η πρϊτθ παράμετροσ είναι ότι και οι δφο
αιςκθτιρεσ φωτόσ ανιχνεφουν άςπρο χρϊμα
και αυτό ςθμαίνει ότι το ρομπότ κινείται
ευκφγραμμα (με μικρζσ ςτροφζσ).
2. Η δεφτερθ παράμετροσ είναι ότι ο αιςκθτιρασ
φωτόσ 2 ανιχνεφει άςπρο χρϊμα και ο
αιςκθτιρασ φωτόσ 3 ανιχνεφει μαφρο χρϊμα
και αυτό ςθμαίνει ότι ο κινθτιρασ Β πρζπει να
λειτουργεί και ο κινθτιρασ C πρζπει να είναι
ςταματθμζνοσ. (δθλαδι το ρομπότ ςτρίβει
δεξιά)

12. Ο ΑΛΓΟΡΙΘΜΟ΢ ΣΟΤ ΠΡΟΒΛΗΜΑΣΟ΢
3. Η τρίτθ παράμετροσ είναι ότι ο αιςκθτιρασ
φωτόσ 2 ανιχνεφει μαφρο χρϊμα και ο αιςκθτιρασ
φωτόσ 3 ανιχνεφει άςπρο χρϊμα και αυτό ςθμαίνει
ότι ο κινθτιρασ C πρζπει να λειτουργεί και ο
κινθτιρασ B πρζπει να είναι ςταματθμζνοσ.
(δθλαδι το ρομπότ ςτρίβει αριςτερά)
4. Η τζταρτθ παράμετροσ είναι ότι και οι δυο
αιςκθτιρεσ φωτόσ ανιχνεφουν μαφρο χρϊμα και
πρζπει να επιλζξετε τι κα κάνει το ρομπότ, δθλαδι
να ςταματάνε οι κινθτιρεσ.

13. ΣΟ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ
LINEFOLLOWER2SENSORS ΢Ε NXT-G

14. ΒΙΒΛΙΟΓΡΑΦΙΚΕΣ & ΔΙΑΔΙΚΤΥΑΚΕΣ ΑΝΑΦΟΡΕΣ
ΒΙΒΛΙΑ
• Ειςαγωγι ςτο
προγραμματιςμό με το LEGO
MINDSTORMS NXT. Κϊςτασ
Δθμθτρίου, Γιϊργοσ Κορρζσ,
Διερευνθτικι Μάκθςθ Α.Ε.
ΔΙΑΔΙΚΤΥΟ
• http://mindstorms.lego.com
• http://www.nxtprograms.com
• http://www.youtube.com/wat
ch?v=F-tzD-yKiM4
• http://www.youtube.com/wat
ch?v=Q_6cdtfkVBo