PRINTBOTS:                     Robots Libres e Imprimibles                         Juan González-Gómez y Alberto Valero Gó...
Quienes somos ●Dr. Alberto Valero Gómez. Prof. Visitante en la UC3M. Ingeniero Industrial por la UPM. Doctor por la Univer...
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Herramientas generadoras (I) ¡Las herramientas generadoras imponenrestricciones a la compartición!●   Pago de licencias●  ...
Hardware libre²●   El hardware libre lo podemos clasificar en:              Hardware libre                     Hardware li...
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Ejemplos de Objetos “impresos”      ●    Montura de Gafas              http://www.thingiverse.com/thing:7916       ●      ...
Vídeo 1: Una impresora en acción                                   16
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PRINTBOTS●   PRINTBOTS = PRINTable roBOTS●   Robots “orientados a la comunidad”●   Característicias de nuestros printbos: ...
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Miniskybot 1.0 (II)  ●   El robot en acción:  ●   Artículo: Juan Gonzalez-Gomez, Alberto Valero-Gomez, Andres Prieto-Moren...
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Electrónica (I)                  31
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Electrónica (III)●   Tarjeta Skymega                                               http://goo.gl/QR2jN●   Diseñada con: KI...
Construyendo el Miniskybot     Piezas imprimibles       Material no imprimible                                            ...
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Soporte para sensor IR●   Sensor de Infrarrojos para el Miniskybot●   Autor: Daniel Gómez. Estudiante UC3M            http...
El robot de la barbi●   Sin comentarios...●   Electrónica: Arduino + escudo para motores●   Autor: Ávaro Villoslada. Estud...
Primera tele-copia del Miniskybot●   Autor: Cw Kreimer (Pittsburgh, USA)●   Telecopia de Madrid a Pittsbrugh●   Modificaci...
Telecopia a Australia●   13/Agosto/2011: Telecopia al Hackerspace Adelaida (AUSTRALIA)●   Electrónica: Arduino            ...
Scout: Diseño derivado (Missouri)●   31/Octubre/2011: Diseño derivado en Missouri (MUTACIÓN)●   Electrónica: Arduino      ...
Orugator ●   Autores (estudiantes UC3M):       ●   Olalla Bravo       ●   Daniel Gómez ●¡Primer Printbot con orugas imprim...
Vídeo 6: Probando orugator (I)●   Probando la viabilidad de las orugas “impresas”                                         ...
Vídeo 7: Probando orugator (II)●   Más pruebas de campo                                             43
Vídeo 8: Probando orugator (III)●   Las cosas no siempre funcionan...                                               44
Vídeo 9: Probando orugator (IV)●   Programación: Jon Goitia                                              45
Unitrack●   Autor: Jon Goitia (Estudiante UC3M)●   Una oruga con 5 juntas tóricas en paralelo        http://www.thingivers...
Vídeo 10: Unitrack●   Probando Unitrack                                 47
4track●   4 Unitracks articulados!!!!●   Autores:    ●   Mecánica: Jon Goitia    ●   Programación: Julián Marín           ...
Vídeo 11: 4track●   Robot Teleoperado                                  49
Otros: Robots modulares●   Módulos REPY1●   Gusanos y serpientes robóticos              http://www.thingiverse.com/thing:1...
Video 12: Oruga de 2 módulos                               51
Video 13: Robotics is funny!                               52
Diversificación...●   No sólo hay evolución...●   También diversificación                                         53
PRINTBOTS: Robots libres e imprimibles                                              Índice            1.     Introducción ...
Orígenes (I)●   Febrero 2009: Taller de Repraps. MediaLab Prado. Madrid      Adrian Bowyer                     Zach Smith ...
Orígenes (II)●   Mayo 2009: Nuestra Makerbot está funcionando           Makerbot número 8 en el mundo!         Ricardo Góm...
MADRE●   Grupo de Impresoras 3D de la asociación de Robótica de la UC3M●   Compramos una Makerbot (Thing-o-matic)●   Mayo ...
UC3P0 (PADRE)● 8/Octubre/2011: llega otra impresora más (Del departamento deIngeniería de Sistemas y Automática)●   Justo ...
Los operadores            ●   41 Operadores            ●Todo el mundo tiene            acceso a la impresora 3D           ...
Los Clones●   Proyecto Clone wars: Imprimiendo impresoras●   Las piezas se imprimien en MADRE●Estamos fabricando Repraps (...
Ampliando Plastic Valley●8/Nov/2011: Nueva impresora en el grupo del profesor AntonioBarrientos en el DISAM-UPM           ...
PRINTBOTS: Robots libres e imprimibles                                              Índice            1.     Introducción ...
Conclusiones    ●   Los Printbots funcionan!    ●   Telecopia, evolución y diversificación    ●   Sí es posible que aparez...
Que el plástico os acompañe...     ¡Muchas gracias!                                 64
PRINTBOTS:                     Robots Libres e Imprimibles                         Juan González-Gómez y Alberto Valero Gó...
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En esta charla se presentarán los robots libres e imprimibles. Que un robot sea libre significa que están disponibles todos sus esquemas para que cualquiera los pueda utilizar, estudiar, modificar, distribuir, fabricar o vender. Esto los hace especialmente indicados para entornos educativos. "Imprimible" significa que se pueden fabricar utilizando una impresora 3D open-source. Estos robots tienen la capacidad de que se pueden compartir fácilmente por la comunidad a través de Internet. Esto hace que mejoren y evolucionen. Se presentará el robot Miniskybot, uno de los primeros robots libres e imprimibles y se analizarán los diseños derivados que han creado los estudiantes de la Escuela Politécnica Superior de la Universidad Carlos III de Madrid

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PrintBots: Robots libres e imprimibles

  1. 1. PRINTBOTS: Robots Libres e Imprimibles Juan González-Gómez y Alberto Valero Gómez, Robotics Lab Universidad Carlos III de Madrid juan@iearobotics.com Máster en Robótica y Automatización Departamento de Ingeniería 10/Nov/2011Seminario: Diseño e Impresión de Piezas 3D de Sistemas y Automática con herramientas Open Source
  2. 2. Quienes somos ●Dr. Alberto Valero Gómez. Prof. Visitante en la UC3M. Ingeniero Industrial por la UPM. Doctor por la Universidad Sapienza de Roma ● Dr. Juan González Gómez. Prof. Visitante en la UC3M. Ingenierode Telecomunicaciónes por la UPM. Doctor Europeo por la Universidad Autónoma de Madrid 2
  3. 3. PRINTBOTS: Robots libres e imprimibles Índice 1. Introducción 2. PrintBot Miniskybot 3. PrintBots derivados 4. Comunidad Plastic Valley 5. Conclusiones y trabajos futuros Máster en Robótica y Automatización 3 Departamento de Ingeniería Seminario: Diseño e Impresión de Piezas 3D de Sistemas y Automática con herramientas Open Source
  4. 4. PRINTBOTS: Robots libres e imprimibles Introducción: Robótica Libre Máster en Robótica y Automatización 4 Departamento de Ingeniería Seminario: Diseño e Impresión de Piezas 3D de Sistemas y Automática con herramientas Open Source
  5. 5. Modelo de la ciencia ● Funciona. Se crea conocimiento nuevo ● Está asentado. Se lleva probando muchos siglos ● Comunidad científica: comunidad global de investigadores ● Comunidad no jerárquica ● Todos pueden aportar ● Derecho a crítica, a reproducir o rebatir experimentos ● Obligación de citar trabajos previos ● Obligación de Publicar.Conocimiento abierto y para todos 5
  6. 6. Modelo “Open source”● El modelo open source funciona ● Modelo distribuido, con alcance mundial ● Miles de personas cooperando ● Aparición de comunidades● Herramientas: repositorios, wikis,... ● Patrimonio tecnológico de la humanidad 6
  7. 7. Robótica Libre (I) ¿Por qué no aplicar este modelo a la robótica? Ventajas:● Robots desarrollados por la comunidad● Compartidos por Internet● Robots que evolucionan● ¡Emergencia de diseños asombrosos! 7
  8. 8. Robótica Libre (II) ¿Cómo lo aplicamos? Problemas: ● Los robots son objetos físicos y no “bits” como el software ● Se necesita tiempo y dinero para duplicar un objeto físicoEnfoque: Convertir a bits Compartir Fabricar Internet Planos PlanosObjeto físico (Bits) (Bits) Objeto físico 8
  9. 9. Robótica Libre (III)●Robot Libre: Aplicamos las 4 libertades software libre a los planosdel robot: Mecánica, electrónica y software Robot Libre Robot físico void timer0_delay(unsigned char t0ini) { //-- Dar valor inicial del timer Software TMR0=t0ini; //-- Flag de interrupcion a cero T0IF=0; Programa //-- Esperar a que transcurra el tiempo indicado while(T0IF==0); Planos eléctricos Electrónica Planos mećanicos Mecánica 9
  10. 10. Robótica Libre (IV)● Robot Libre: Son necesarios los ficheros “fuente” de los planos Herramientas generadoras Robot Libre Robot físico void timer0_delay(unsigned char t0ini) { Tool chains //-- Dar valor inicial del timer Software TMR0=t0ini; //-- Flag de interrupcion a cero T0IF=0; //-- Esperar a que transcurra el tiempo indicado while(T0IF==0); EDA CAD 10
  11. 11. Herramientas generadoras (I) ¡Las herramientas generadoras imponenrestricciones a la compartición!● Pago de licencias● Gratis, pero... ● Funcionalidad limitada ● Restricciones en el uso● Restricciones en el Sistema Operativo● Planos en formatos propietarios 11
  12. 12. Hardware libre²● El hardware libre lo podemos clasificar en: Hardware libre Hardware libre² 2 ● Panos libres ● Panos libres ● Software propietario ● Software Libre 12
  13. 13. PRINTBOTS: Robots libres e imprimibles Introducción: Impresoras 3D Open Source Máster en Robótica y Automatización 13 Departamento de Ingeniería Seminario: Diseño e Impresión de Piezas 3D de Sistemas y Automática con herramientas Open Source
  14. 14. Impresoras 3D●Impresora 3D: Dispositivo que construye objetos físicos apartir de bits Bits Objeto físico ● Coste: ● Propietarias: 12.000€ - 60.000€ ● Open source: 350€ - 2.000€ ● Material: Plástico: ABS(26€/kg), PLA(29€/kg) 14
  15. 15. Ejemplos de Objetos “impresos” ● Montura de Gafas http://www.thingiverse.com/thing:7916 ● Catedral gótica http://www.thingiverse.com/thing:4110 ● Cabeza de Darth Vader (Star wars) http://www.thingiverse.com/thing:7215 15
  16. 16. Vídeo 1: Una impresora en acción 16
  17. 17. Impresoras 3D Open source ● Reprap project: Máquina auto-replicante (2005)● Makerbot: Comercializan impresoras 3D open-source (2009)● Thingiverse: Sitio para compartir objetos físicos (2009) 17
  18. 18. PRINTBOTS● PRINTBOTS = PRINTable roBOTS● Robots “orientados a la comunidad”● Característicias de nuestros printbos: Diseño disponible para que cualquiera lo pueda usar, Libres estudiar, modificar, distribuir, fabricar o vender Imprimibles Se pueden fabricar utilizando una impresora 3D open- source Herramientas libres Se ha diseñado exclusivamente utilizando 2 herramientas libres. Esto garantiza que no hay restricciones en su modificación, compartición o fabricación. Educaciones y de Enseñar robótica. Probar conceptos nuevos investigación 18
  19. 19. PRINTBOTS: Robots libres e imprimibles Índice 1. Introducción 2. PrintBot Miniskybot 3. PrintBots derivados 4. Comunidad Plastic Valley 5. Conclusiones y trabajos futuros Máster en Robótica y Automatización 19 Departamento de Ingeniería Seminario: Diseño e Impresión de Piezas 3D de Sistemas y Automática con herramientas Open Source
  20. 20. Robots previos (I) : Tritt● Robot libre● Año: 1997● Mećanica: Piezas de Lego● Electrónica: ● Tarjeta CT6811 ● Microcontrolador: 68hc11 Motorola Problemas: ● Mecánica “artesanal”, poco clonable http://goo.gl/Z7NZf ● Cada taller de robótica con un diseño nuevo ● Dependencia de Lego 20
  21. 21. Vídeo 2: El robot Tritt 21
  22. 22. Robots previos (II) : Skybot● Robot libre● Año: 2005● Mećanica: Plástico cortado por láser● Electrónica: ● Tarjeta Skypic ● Microcontrolador: 16F876A (Microchip)● Robot clonable Problemas: ● Los estudiantes NO han evolucionado la mecánica http://goo.gl/cOVYx 22
  23. 23. Vídeo 3: El robot Skybot 23
  24. 24. Miniskybot 0.1: “hola mundo”● Aprender impresión 3D● Viabilidad de robots imprimibles●Chásis mínimo para estimular a losestudiantes● ¡Que comience la evolución!http://www.thingiverse.com/thing:4954 24
  25. 25. Miniskybot 1.0● Robot diferencial con rueda loca●Robot completo: chásis + electrónica +pilas + sensores● Los estudiantes lo pueden modificarfácilmentehttp://www.thingiverse.com/thing:7989 25
  26. 26. Miniskybot 1.0 (II) ● El robot en acción: ● Artículo: Juan Gonzalez-Gomez, Alberto Valero-Gomez, Andres Prieto-Moreno, MohamedAbderrahim (2011), A New Open Source 3D-printable Mobile RoboticPlatform for Education, Proc. of the 6th International Symposium on AutonomousMinirobots for Research and Edutainment, May, 23-25. Bielefeld. Germany 26
  27. 27. Mecánica ● 9 piezas imprimibles ● Tornillos/tuercas M3 ●Neumáticos con juntas tóricas 27
  28. 28. Mecánica: Herramientas de diseño Libres OpenScad ●Las piezas son código que al “compilarse” genera las piezas gráficasmodule U_front_skycube() {difference() {union() {//-- Main part: U-pieceFutaba_U_union2(bottom_thick=bottom_thick,h=h);//-- Ear 1translate([d1_x,0,0])cube(size=[ear_x-0.01,ear_y,bottom_thick],center=true);//-- Ear 2 FreeCad ●Para visualizar el robot con todas las piezas ensambladas 28
  29. 29. Mecánica: Diseño paramétrico● Las piezas son paramétricas. Simplemente cambiando parámetros en elcódigo se obtienen piezas diferentes● Ejemplos: Portapilas: ● Tipo de pila ● Número de pilas Ruedas: ● Diámetro ● Grosor ● ... 29
  30. 30. Mecánica orientada a objetos●¿Por qué no aplicar la metodología de programación orientada aobjetos para el diseño de la mecánica (objetos físicos)?● Nuestra propuesta es el OOML: Object Oriented Mechanics Library ●Usar C++ como lenguaje de descripción de mecánica ● Potencia de la POO: ● Herencia ● Polimorfismo ● Sobrecarga de operadores ● Diagramas UML http://iearobotics.com/oomlwiki 30
  31. 31. Electrónica (I) 31
  32. 32. Electrónica (II)● Tarjeta Skycube● Diseñada con: KICAD● KICAD es software libre http://goo.gl/HAk5W 32
  33. 33. Electrónica (III)● Tarjeta Skymega http://goo.gl/QR2jN● Diseñada con: KICAD● Microprocesador: ATMEGA168 (Atmel)● Compatible con Arduino● Objetivo: integrarse en la comunidad de Arduino 33
  34. 34. Construyendo el Miniskybot Piezas imprimibles Material no imprimible 34● Tiempo de impresión: 3h
  35. 35. PRINTBOTS: Robots libres e imprimibles Índice 1. Introducción 2. PrintBot Miniskybot 3. PrintBots derivados 4. Comunidad Plastic Valley 5. Conclusiones y trabajos futuros Máster en Robótica y Automatización 35 Departamento de Ingeniería Seminario: Diseño e Impresión de Piezas 3D de Sistemas y Automática con herramientas Open Source
  36. 36. Soporte para sensor IR● Sensor de Infrarrojos para el Miniskybot● Autor: Daniel Gómez. Estudiante UC3M http://www.thingiverse.com/thing:8950 36
  37. 37. El robot de la barbi● Sin comentarios...● Electrónica: Arduino + escudo para motores● Autor: Ávaro Villoslada. Estudiante de Máster UC3M 37
  38. 38. Primera tele-copia del Miniskybot● Autor: Cw Kreimer (Pittsburgh, USA)● Telecopia de Madrid a Pittsbrugh● Modificación de la pieza frontal 38
  39. 39. Telecopia a Australia● 13/Agosto/2011: Telecopia al Hackerspace Adelaida (AUSTRALIA)● Electrónica: Arduino 39
  40. 40. Scout: Diseño derivado (Missouri)● 31/Octubre/2011: Diseño derivado en Missouri (MUTACIÓN)● Electrónica: Arduino http://www.thingiverse.com/thing:13042 40
  41. 41. Orugator ● Autores (estudiantes UC3M): ● Olalla Bravo ● Daniel Gómez ●¡Primer Printbot con orugas imprimibles!http://www.thingiverse.com/thing:8559 41
  42. 42. Vídeo 6: Probando orugator (I)● Probando la viabilidad de las orugas “impresas” 42
  43. 43. Vídeo 7: Probando orugator (II)● Más pruebas de campo 43
  44. 44. Vídeo 8: Probando orugator (III)● Las cosas no siempre funcionan... 44
  45. 45. Vídeo 9: Probando orugator (IV)● Programación: Jon Goitia 45
  46. 46. Unitrack● Autor: Jon Goitia (Estudiante UC3M)● Una oruga con 5 juntas tóricas en paralelo http://www.thingiverse.com/thing:7640 46
  47. 47. Vídeo 10: Unitrack● Probando Unitrack 47
  48. 48. 4track● 4 Unitracks articulados!!!!● Autores: ● Mecánica: Jon Goitia ● Programación: Julián Marín http://www.thingiverse.com/thing:13298 48
  49. 49. Vídeo 11: 4track● Robot Teleoperado 49
  50. 50. Otros: Robots modulares● Módulos REPY1● Gusanos y serpientes robóticos http://www.thingiverse.com/thing:13442 50
  51. 51. Video 12: Oruga de 2 módulos 51
  52. 52. Video 13: Robotics is funny! 52
  53. 53. Diversificación...● No sólo hay evolución...● También diversificación 53
  54. 54. PRINTBOTS: Robots libres e imprimibles Índice 1. Introducción 2. PrintBot Miniskybot 3. PrintBots derivados 4. Comunidad Plastic Valley 5. Conclusiones y trabajos futuros Máster en Robótica y Automatización 54 Departamento de Ingeniería Seminario: Diseño e Impresión de Piezas 3D de Sistemas y Automática con herramientas Open Source
  55. 55. Orígenes (I)● Febrero 2009: Taller de Repraps. MediaLab Prado. Madrid Adrian Bowyer Zach Smith (Reprap) (Makerbot) 55
  56. 56. Orígenes (II)● Mayo 2009: Nuestra Makerbot está funcionando Makerbot número 8 en el mundo! Ricardo Gómez, Andrés Prieto-Moreno y Juan González 56
  57. 57. MADRE● Grupo de Impresoras 3D de la asociación de Robótica de la UC3M● Compramos una Makerbot (Thing-o-matic)● Mayo 2011: MADRE imprimió su primera pieza http://goo.gl/MGRuf 57
  58. 58. UC3P0 (PADRE)● 8/Octubre/2011: llega otra impresora más (Del departamento deIngeniería de Sistemas y Automática)● Justo ayer la pusimos a disposición de los estudiantes (9/Nov/2011)● ¡Ya tenemos 2! 58
  59. 59. Los operadores ● 41 Operadores ●Todo el mundo tiene acceso a la impresora 3D ● Los operadores pueden formar otros operadores 59
  60. 60. Los Clones● Proyecto Clone wars: Imprimiendo impresoras● Las piezas se imprimien en MADRE●Estamos fabricando Repraps (modelo Prusamendel)● Apuntados 33 grupos! http://goo.gl/OAQtY 60
  61. 61. Ampliando Plastic Valley●8/Nov/2011: Nueva impresora en el grupo del profesor AntonioBarrientos en el DISAM-UPM 61
  62. 62. PRINTBOTS: Robots libres e imprimibles Índice 1. Introducción 2. PrintBot Miniskybot 3. PrintBots derivados 4. Comunidad Plastic Valley 5. Conclusiones y trabajos futuros Máster en Robótica y Automatización 62 Departamento de Ingeniería Seminario: Diseño e Impresión de Piezas 3D de Sistemas y Automática con herramientas Open Source
  63. 63. Conclusiones ● Los Printbots funcionan! ● Telecopia, evolución y diversificación ● Sí es posible que aparezcan comunidades de desarrollo de Robots ● Geniales para actividades educativas e investigación Trabajos futuros● Construir el PrintBot modular (serpiente) más largo del mundo● OOML: Seguir desarrollando la idea● UC3M Mars Challenge 2012! http://goo.gl/EPEoR 63
  64. 64. Que el plástico os acompañe... ¡Muchas gracias! 64
  65. 65. PRINTBOTS: Robots Libres e Imprimibles Juan González-Gómez y Alberto Valero Gómez, Robotics Lab Universidad Carlos III de Madrid juan@iearobotics.com Máster en Robótica y Automatización Departamento de Ingeniería 10/Nov/2011Seminario: Diseño e Impresión de Piezas 3D de Sistemas y Automática con herramientas Open Source

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