19. Conectores y baterías Alimentación del hardware: Baterías, 24V Alimentación de motores: Baterías, 36V
20. Conectores 1.- Rápida reparación del sistema 2.- Reducen fallos 3.- Facilitan la implementación del sistema detector de fallos 4.- Reducen cantidad de cables exteriores 5.- Aumenta la fiabilidad del sistema
32. Ondas de radio (parte del espectro) Longitud de onda : Distancia entre dos picos Frecuencia : Número de ondas por segundo AM : 750KHz, 400m FM : 100MHz, 3m Onda larga: Barcos Onda media: AM, radiodifusión Onda corta: Policía, aviones VHF: FM, modelos radiocontrol UHF: Televisión Microondas: Celulares, TV satélite, cocina
52. Medición de un escáner ultrasónico Frecuencia Amplitud Precisión Valores típicos: 200 metros o más: 150KHz 50-200 metros: 300KHz 20-75 metros: 600KHz La frecuencia de operación determina la precisión y la amplitud de la zona de barrido
66. Acelerómetros angulares Cada eje (x, y, z) tiene un acelerómetro Lateral Frontal Superior Principio de funcionamiento: Se basan en la capacidad diferencial , la aceleración provoca el desplazamiento de una estructura de silicio, cambiando la capacidad, los cambios de capacidad se convierten en cambios de voltaje, proporcionales a la aceleración
68. Giróscopos Eje rotor , que mantiene su orientación debido al al momento angular que genera la masa de la rueda giratoria Potenciómetros Miden la velocidad angular (rad/s)
76. Estimación de los seis grados de libertad con la IMU Corrección del sistema de referencia relativo a la tierra Medición de orientación (magnetómetro) Posición absoluta (GPS) Unidad de correción/ Filtro de Kalman Pos Vel 6 grados de libertad para navegación IMU Aceleración en tres ejes
77. IMU de Analog Devices ADIS16367 Giróscopo y acelerómetro de tres ejes
83. Escáner de barrido láser Escáner PB-9 (fabricado por Hokuyo Electric ) Rango de detección es de 3 metros, en un ángulo de 162 grados con 91 bloques de resolución
85. Escaner láser de proximidad (PSL) Interpretación de las celdas: Mapa de celdas ocupadas Alta probabilidad de obstáculos: celdas agrupadas P(x,y): Celda ocupada P(x,y): Celda no ocupada