3. Sistemas de Controle
Para controlar é preciso conhecer!!
• Entretanto, faz parte do desafio controlar sistemas mal
conhecidos.
“Para controlar é necessario “conhecer” o desconhecido”
• Um modelo é necessário – Muitas vezes são complexos
e interligados.
Exemplo: Controle de tráfego, processos químicos,
sistemas robóticos, úteis e interessantes ligados à
automacão industrial.
4. Base para Análise de um Sistema:
• Fundamentos da teoria de sistemas lineares.
• Relação de causa e efeito.
– Relacão de entradas e saídas representa esta relacão.
– Processamento de um sinal de entrada para fornecer um sinal de saída.
Sistemas de Controle
5. Modelo Matemático:
• É a descricão matemática das características dinâmicas
de um sistema;
• Um sistema é um conjunto de expressões matemáticas
que determinam o valor de sinais saída a partir de um
valor de sinal de entrada;
• Blocos são utilizados para representar sistemas;
• Em engenharia, tais blocos representam equações
diferenciais (ou recursivas) lineares;
Sistemas de Controle
6. Sistemas Lineares:
• São aqueles nos quais as equações do modelo são
lineares;
• Uma equação diferencial é linear se os coeficientes são
constantes ou apenas funções da variável independente;
• Princípio da superposição: a resposta produzida pela aplicação
simultânea de duas forças de excitação diferentes e igual à soma
das duas respostas individuais;
• Em uma investigação experimental de um sistema dinâmico, se a
causa e o efeito são proporcionais, considera-se o sistema linear.
Sistemas de Controle
7. Se um sistema tem a resposta Y1 para uma
entrada X1 e uma resposta Y2 para uma
entrada X2, então, se tiver uma entrada
X3 = X1 + X2 terá uma resposta Y3 = Y1 + Y2
f(X1 + X2) = f(X1) + f(X2)
Sistemas de Controle
8. Sistemas Lineares Invariáveis no Tempo (SLIT):
• Sistemas lineares descritos por equacões diferenciais
com coeficientes constantes;
• A invariância no tempo implica simplesmente que a
definição das operações dos blocos não pode mudar ao
longo do tempo;
• Suas expressões dependem somente das entradas, não
depende do tempo;
• “Reage sempre da mesma maneira”
Sistemas de Controle
10. Transformada de Laplace:
• Como vimos no exemplo anterior, o comportamento da
maioria dos sistemas físicos podem ser representados
através de equações diferenciais;
• A transformada de Laplace transforma uma função da
variável tempo f(t) numa função F(s), onde S = σ + jw
(variável complexa).
Modelos Matemáticos
11. Modelos Matemáticos
Transformada de Laplace
∫
∞
−
0
dte st
f(t) = uma função de tempo t em que f(t) = 0 para t < 0
s = uma variável complexa
F(s) = transformada de Laplace de f(t)
L = Operador de Laplace - um símbolo operacional que
indica que a grandeza que ele antecede vai ser
tranformada por meio da integral de Laplace
Então, a transformada de Laplace de f(t) é dada por:
∫
∞
−
=
0
dttfesF st
)()(L [f(t)]=
13. Funcão de Transferência:
• Na teoria de controle “Funcões de transferência” são
extremamente usadas para caracterizar as relações
entrada-saída de sistemas lineares invariáveis no tempo;
• E a relação da transformada de Laplace da saída (função
resposta) para a transformada de Laplace da entrada
(função excitação);
Modelos Matemáticos
14. Funcão de Transferência:
• Considere o sistema linear invariante no tempo, definido
pela seguinte equacao diferencial, onde y e sua saida e x
sua entrada:
Modelos Matemáticos
15. Funcão de Transferência:
Modelos Matemáticos
16.
17.
18. Funcão de Transferência G(S):
G(s) = Y(s) / X(s) ⇒ Y(s) = G(s).X(s)
Modelos Matemáticos
X(S) – Transformada de Laplace da entrada.
Y(S) – Transformada de Laplace da saída.
19. Sistemas Mecânicos
Sistemas de Controle
As leis fundamentais que governam os sistemas mecânicos
são as leis de Newton:
1ª Lei: Todo corpo em repouso ou em movimento tende a
manter o seu estado inicial.
2ª Lei: A resultante das forças que agem num corpo é igual
ao produto de sua massa pela sua aceleração.
3ª Lei: Para toda força aplicada existe outra de igual módulo
e direção, mas com sentido oposto.
25. Descreva a equacão diferencial do
Sistema do amortecedor viscoso-mola-massa:
• Um quilograma é uma unidade de massa.
Quando é acionado por uma força de 1N
a massa de 1 kg acelera com 1m/s2
.
Aplicando a lei de Newton, temos:
Sistemas Mecânicos
26. Sistema se suspensão de um automóvel:
Sistemas Mecânicos
27. Encontre a função de transferência do sistema de
massa-mola abaixo, quando aplicada uma força u(t) no
mesmo.
Sistemas Mecânicos
k b
u(t)
x(t)
m
28. Resolução:
Primeiramente, determinamos quais forças atuam no sistema:
k b
u(t) x(t)
m
Fm
Fm Fb
Fb
Em seguida, faça o balanço das forças que agem sobre o carrinho:
F = u(t) – Fm – Fb
Sistemas Mecânicos
29. ... Continuação
Sabemos que a força da mola é dada em função de quanto
ela foi distendida, ou seja Fm = k.x(t), e que o amortecimento
gerado pelo amortecedor é função da velocidade do bloco, ou
seja Fb = b.v(t). Sabemos também, pela segunda lei de
Newton, que a resultante das forças é igual à multiplicação da
massa pela aceleração, ou seja F = m.a.
Assim, a equação fica:
Colocando tudo em função da posição x(t):
m.a = u(t) – k.x(t) – b.v(t)
Sistemas Mecânicos
)(.)(.)()(. 2
2
tx
dt
d
btxktutx
dt
d
m −−=
30. ... Continuação
Fazendo a Transformada de Laplace da equação obtida,
obtemos: :
Sistemas Mecânicos
)0(.)0(.)0(..)()..).((
)0(.)0(.)0(..)()(..)(.)(..
)0(.)(..)(.)()0(.)0(..)(..
2
2
2
xbxmxsmsUksbsmsX
xbxmxsmsUsXsbsXksXsm
xbsXsbsXkSUxmxsmsXsm
−++=++
−++=++
−−−=−−
Finalizando, considerando que as condições iniciais do
problema são iguais a zero, a função de transferência do
sistema massa-mola (relação entre a saída e a entrada do
sistema) será dada por:
ksbsmsU
sX
++
=
..
1
)(
)(
2
36. Sistemas Elétricos
Sistemas Elétricos
As leis fundamentais que governam os sistemas elétricos são:
- Leis de Kirchoff. A Lei das Correntes diz que a soma das
correntes que entram em um nó é igual a zero e a das
tensões diz que a soma das quedas de tensão dentro de uma
malha é igual a zero.
- Lei de Ohm. Determina a relação entre tensão e corrente.
37. Componentes:
Resistor: Opõe resistência à passagem da corrente elétrica
por seus terminais.
Capacitor: Acumula elétrons (corrente) entre suas placas.
Indutor: Acumula tensão entre seus terminais em
forma de campo eletromagnético.
)(.)(
)(.)(
sIRSV
tiRtv
R
R
=
=
sC
sI
sV
dtti
C
tv
C
C
.
)(
)(
).(.
1
)(
=
= ∫
vC(t) i(t)
)(.)(
)(
.)(
sIssV
dt
tdi
Ltv
L
L
=
=
i(t)
vL(t)
i(t)
vR(t)
Sistemas Elétricos
39. Sistemas Elétricos
Resolução:
Pela lei de kirchoff das quedas de tensão:
L R
Cei
e
o
i
vL vR
vC
ei = vL + vR + vC
eo = vC
Devemos colocar os valores em
termos da corrente i:
∫
∫
=
++=
idt
C
e
idt
C
iR
dt
di
Lei
1
1
..
0
40. Sistemas Elétricos
Aplicando a Transformada de Laplace nas equações encontradas,
obtemos:
)(.
1
.
1
)(
)(.
1
.
1
)(.)(..)(
0 sI
sC
sE
sI
sC
sIRsIsLsEi
=
++=
A equação de transferência do sistema é a relação entre a
saída (Eo) e a entrada do sistema (Ei). Portanto, dividindo as
equações uma pela outra:
1....
1
)(
)(
2
++
=
sCRsCLsE
sE
i
o
43. Sistemas Elétricos
L R
Cei eo
i
2) Encontre a função eo(t) do circuito abaixo, quando aplicada
uma tensão ei(t) igual a um degrau unitário.
Dados: L = 1 H, R = 2 Ohms, C = 1 F
