1. Présenté par : Abid Oucema Karray Khaled

2. Plan Lesmoteurs: Les moteurs à courant continus Les moteurs pas à pas Les servo-moteurs Les vérins: Les vérins à simple effet Les vérins à double effet

4. Reçoit un ordre de la partie commande

5. Convertit l’énergie qui lui est fournie en un travail utile à l’exécution de tâches souhaitées

6. On est donc incapable de faire mouvoir nos futurs robots sans connaitre les principaux actionneurs en robotique.Tâche Exécutée Partie commande Partie opérative

8. Fonctionnement : phénomène d’électromagnétisme

9. But : pour maintenir une position donnée pour avoir des mouvements précis et discrets pour faire tourner un ensemble…

10. Les moteurs CC L'avantage principal des machines à courant continu réside dans leur adaptation simple aux moyens permettant de régler ou de faire varier leur vitesse, leur couple et leur sens de rotation. Le rotor Axe de sortie Les broches électriques Le stator Le corps-bâti

11. Le stator(ensemble fixe ) formé généralement par deux aimants ou parfois un bobinage, fait circuler un flux magnétique transversal Le rotor(ensemble mobile) formé par des bobinages et accolé à un collecteur. Un courant circule à l’intérieur. Les aimants Le collecteur Les bobinages

12. Force générée Courant électrique On a donc un couple moteur Champ magnétique Principe de fonctionnement Les forces de Laplace Loi de Laplace : Un fil conducteur d’électricité qui baigne dans un champ magnétique est alors soumis à une force.

13. Simulation

15. Les moteurs PAS A PAS Les moteurs pas à pas sont utilisés dans de nombreux appareils ( imprimantes, fax , photocopieurs , traceurs .... ) le but étant de faire déplacer des ensembles mobiles avec une grande précision par rapport aux moteurs à courant continu.

18. Simulation

20. Vitesse réglable : proportionnels à la fréquence des impulsions

21. Couple élevé à faible vitesse

22. Couple maintenu en alimentation

24. Plus encombrant que le moteurs CC

26. Autorise des rotations précises s’étalant dans la plage [-45,45] °

27. Contient 3 fils : masse, +5V et l’entrée de signal de commande

28. Un moteur CC

29. Une boite de réduction

30. Potentiomètre de feedback

33. une impulsion de 1ms positionne le servo à sa limite gauche

34. une impulsion de 2ms positionne le servo à sa limite droite

35. une impulsion de 1.5ms positionne le servo à sa position centrale

37. Elle envoie le servo à la position correspondante ( en utilisant la boite de réduction et le moteur)

38. Position proche: vitesse lente

39. Position éloigné: grande vitesse qui diminue en s’approchant du cible

41. Un bon couple

42. Sait atteindre une position et s'y tenir.

46. Une impulsion de 1ms fait tourner le moteur indéfiniment vers la gauche

47. Une impulsion de 2ms fait tourner le moteur indéfiniment vers la droite

48. Le moteur étant dans sa position centrale:

49. Une impulsion de 2ms le fait tourner rapidement

53. Merci pour votre attention