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Sensores

Sensores de luz, contacto y ultrasonido.

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Sensores

  1. 1. Sensores
  2. 2. Sensor de contacto ¿Qué es el sensor de contacto? El sensor de contacto es un botón de que opera en función de la presión. Es utilizado para hallar objetos que interfieren con la trayectoria de un robot (u otro sistema automático), o que deben ser detectados para realizar una acción determinada. Es el sensor más simple porque su lectura está limitada a estar o no presionado.
  3. 3. Sensor de contacto Cuando el sensor está presionado la lectura es 1, y 0 cuando no está presionado. Frecuentemente se usa en bloques de repetición (Loops) y en función de espera. El sensor tiene tres comandos de acción:  Presionado  Liberado  Chocado
  4. 4. Sensor de Ultrasonido El sensor de ultrasonido permite al robot “ver” y reconocer objetos, eludir obstáculos, medir distancias, y detectar movimientos. El sensor emite un sonido y mide el tiempo que la señal tarda en regresar para luego calcular la distancia a la que se encuentra el objeto u obstáculo. Es el mismo principio utilizado por los murciélagos y el sonar de las naves, tiene una rango de 0 a 255 cm con una precisión de +/- 3 cm.
  5. 5. Sensor de luz Los sensores de luz o fotoeléctricos son dispositivos electrónicos que responde al cambio en la intensidad de la luz. Estos sensores requieren de un componente emisor que genera la luz, y un componente receptor que “ve” la luz generada por el emisor. Están diseñados especialmente para la detección, ausencia, clasificación y posicionado de objetos; la detección de formas, colores y diferencias de superficie, incluso bajo condiciones ambientales extremas.
  6. 6. Sensor de luz Esquema de un sensor de luz
  7. 7. Sensor de luz Diagrama emisor-receptor
  8. 8. Sensor de luz Tipo Barrera: Las barreras tipo emisor-receptor están compuestas de dos partes, un componente que emite el haz de luz, y otro componente que lo recibe. Se establece un área de detección donde el objeto a detectar es reconocido cuando el mismo interrumpe el haz de luz. Debido a que el modo de operación de esta clase de sensores se basa en la interrupción del haz de luz, la detección no se ve afectada por el color, la textura o el brillo del objeto a detectar. .
  9. 9. Sensor de luz Tipo Barrera:
  10. 10. Sensor de luz Tipo Reflex: La luz infrarroja viaja en línea recta, en el momento en que un objeto se interpone el haz de luz rebota contra este y cambia de dirección permitiendo que la luz sea enviada al receptor y el elemento sea sensado, un objeto de color negro, según condiciones ambientales, es detectado con valor mínimo, o no detectado debido a la absorción de la luz y no generaría cambios en la lectura del sensor.
  11. 11. Sensor de luz Tipo Reflex:
  12. 12. Sensor de luz Las lecturas predeterminadas del sensor de luz van de 0 a 1023; esto significa que el sensor bajo una tensión inicial tiene una lectura de 0, ante la emisión de luz, posteriormente el reflejo es percibido por el receptor (fototransistor) con una lectura de 1023 con una tensión final (varía según el tipo de sensor). Es decir, la respuesta del sensor está dada por la variación en el voltaje de salida al recibir al reflejo de luz.
  13. 13. Sensor de Luz Este sensor le permite a nuestro robot distinguir entre luz y obscuridad, midiendo la intensidad de la luz le permite a nuestro robot "ver" en blanco y negro.
  14. 14. Sensor de rotación El sensor de rotación ya está incorporado en el interior de los motores del NXT, con él podremos medir exactamente, según la posición del eje del motor, las vueltas (o grados) que ha girado. El componente que permite realizar esta lectura se denomina “encoder”.
  15. 15. Sensor de rotación Un motor puede ser programado para moverse 30 grados, pero ¿cómo empieza y dónde acaba realmente? Con este sensor incorporado es posible medir con exactitud. Es decir, lo que aporta este sensor es precisión. ¿Por qué? Primero, porque se está midiendo. Y segundo, porque si el robot realiza tareas repetitivas no acumula los errores, ya que sólo se mueve los grados indicados.
  16. 16. Sensor de rotación Exterior de motor Interior de motor (sensor de rotación)
  17. 17. Sensor de rotación El sensor de rotación permite medir distancias o desplazamientos recorridos por el motor o por el robot. Se pueden seleccionar grados o rotaciones del motor para medir esas distancias. Lo normal es que se necesite calcular el perímetro de la rueda.

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