Servo motor ialah penggerak rotary yang membenarkan kawalan yang sangat tepat dari segi kelajuan, kedudukan sudut, pecutan. Ia terdiri daripada motor dan sensor yang mengesan kedudukan sudut aci keluaran Ia memerlukan pengawal yang canggih untuk berkendali dan servo motor selalunya digunakan dalam industri berteknologi canggih

1. < SERVO >< SERVO >
ETN 601ETN 601
CONTROL SYSTEM 2CONTROL SYSTEM 2
Disediakan dan dibentangkan oleh

2. Apakah itu SERVO?!Apakah itu SERVO?!
• Servo motor ialah penggerak rotary yang
membenarkan kawalan yang sangat tepat dari
segi kelajuan, kedudukan sudut, pecutan.
• Ia terdiri daripada motor dan sensor yang
mengesan kedudukan sudut aci keluaran
• Ia memerlukan pengawal yang canggih untuk
berkendali dan servo motor selalunya digunakan
dalam industri berteknologi canggih

3. AplikasiAplikasi
• Automatic Router Machine
• CNC Machinery (Computed Network Controlled)
• Robotic
• Printer
• Satelit positioning
• RC toy

4. MekanismaMekanisma
• Servo motor ialah “Servomekanisma”
• Close-loop mechanism yang menggunakan
maklumbalas posisi untuk mengawal pergerakan
kedudukan akhir aci output
• Input untuk mengawal kedudukan servo motor
ialah samada signal analog atau signal digital yang
mewakili arahan posisi untuk aci output

5. • Motor servo dilengkapi dengan pengekod atau
encoder untuk memberi maklum balas kedudukan
dan kelajuan aci output
• Apabila signal diberikan, encoder akan memberi
maklum balas kedudukan sudut aci dan
membandingkan dengan signal input pada
pengawal.
• Apabila signal dan encoder memberikan
maklumbalas yang berlainan, Error signal dihasilkan
menyebabkan motor berputar sehingga signal
kedudukan sudut dari input dapat dicapai.
• Apabila Aci mencapai kedudukan tersebut, Error
signal akan berkurangan sehingga menjadi sifar
dan motor berhenti berkendali

6. Rajah diatas menunjukkan komponen dalaman dalam sistem servo

7. Open LoopOpen Loop
• Sistem Open Loop tidak mempunyai sistem maklum
balas
• Ia tidak mempunyai cara untuk mengesahkan
kedudukan output
• Ia mungkin tidak beroperasi seperti yang
dijankakan
• Tiada Electronic Controller

8. Rajah blok open loopRajah blok open loop

9. Keratan Rentas Open Loop ServoKeratan Rentas Open Loop Servo

10. Closed LoopClosed Loop
• Motor yang mempunyai sistem maklum balas dan
dapat mengesan kedudukan output
• Sistem maklum balas menggunakan potentiometer
sebagai pengukur kedudukan disambungkan
kepada aci output
• Close loop membenarkan output aci menepati
kedudukan yang dikehendaki dari input
• Kedudukan output disahkan terlebih dahulu
sebelum motor berhenti berfungsi
• Mempunyai Electronic Controller

11. Rajah Blok Closed LoopRajah Blok Closed Loop

12. Keratan Rentas Closed Loop ServoKeratan Rentas Closed Loop Servo

13. KendalianKendalian
• Apabila signal diterima, pengawal servo akan
menerima signal tersebut dan menterjemahkannya
kepada signal elektrik analog
• Motor akan berputar dan memutarkan
Potentiometer (encoder) dan memberi
maklumbalas posisi kepada pengawal servo
• Servo akan membuat keputusan samada motor
perlu diberhentikan atau perlu dijalankan sehingga
aci output menepati arahan yang diberi

14. • Jika motor tidak menepati sudut posisi yang
dikehendaki, signal Error akan terhasil
• Error signal akan memberitahu pengawal servo
supaya memutarkan motor
• Apabila aci output menghampiri sudut yang
dikehendaki, signal Error berkurangan dan motor
berhenti

15. Rajah blok bersambung denganRajah blok bersambung dengan
µCµC

16. Pengawalan Servo menggunakan signal digitalPengawalan Servo menggunakan signal digital
Sistem servo menggunakan input sebagai penerima arahan. Input
arahan menggunakan signal samada analog atau digital. Rajah Diatas
menunjukkan signal digital menggunakan PULSE atau PWM sebagai
medium penghantaran data kepada pengawal mikro.

17. Rajah Blok kendalianRajah Blok kendalian
Rajah diatas menunjukkan blok kendalian/operasi

19. Komponen dalamanKomponen dalaman
Servo terdiri daripada :
1)Motor
2)Reduction Gear
3)Pengawal servo
4)Sensor

20. Fungsi Komponen DalamanFungsi Komponen Dalaman
• Motor
– Memutarkan Aci Output
• Reduction Gear
– Meningkatkan daya kilas (torque) dari motor ke aci output
• Servo Controller
– Menerima dan memproses signal dari motor,input,dan sensor (encoder)
• Sensor
– Memberitahu posisi aci output kepada pengawal servo

21. Keratan rentas motor servoKeratan rentas motor servo

22. Servo dengan MicrocontrollerServo dengan Microcontroller

23. Servo dengan Litar AnalogServo dengan Litar Analog

24. Litar skematik kawalan ServoLitar skematik kawalan Servo
AnalogAnalog

25. Litar skematik Servo 555 TimerLitar skematik Servo 555 Timer

26. Litar skematik 555 servoLitar skematik 555 servo
Untuk Servo yang lebih besar atau bersaiz sedarhana, Transistor
diperlukan untuk menguatkan signal untuk input servo

27. Servo VS StepperServo VS Stepper
Servo Stepper
Power Consumption
Rest apabila tidak
beroperasi
Beroperasi secara
berterusan
Performance High Performance
High Performance
(Sesetengah model)
Kawalan Closed & Open Loop
Open Loop
(closed loop is rare)
Feedback Rotary Encoder
Limit Switch
(no feedback)
Torque High Torque
High Torque
(Dalam kapisiti motor)
Controller Built-in External Driver
Motor AC & DC operation DC only with 4 Wire

28. Contoh AplikasiContoh Aplikasi

29. LampiranLampiran
Servo high torque
Open Loop Servo

30. RujukanRujukan
• Google.com/images
• Wikipedia.com/servo
• Wikipedia.com/Servomachanism
• Electronic blogs