SOINNの制御用AI (ver1.3)
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SOINNの 制御用AI
SOINN株式会社
Ver. 1.3 (2021年4月)
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SOINN
- 3. 3
学習動作:円形タッパ(大)の内周をなぞる動作(倣い動作)
テスト :円形タッパ(大、中、小)の内周をなぞる操作(汎化性評価)
学習データ:ロボットの手先反力+教示者が加える力 + 速度
(Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz, Vx, Vy, Vz)
推論時入力:ロボットの手先反力 + 速度 (F’x, F’y, F’z, V’x, V’y, V’z)
推論時出力:ロボットが出すべき力 (T’x,T’y,T’z)
学習ファイル数 : 1
学習ファイル容量: 4.8 Kb (4ms毎、19,841行データ)
学習時間 : 約50秒 ( Core-i7-7500, 16GB RAM, Win10 Home )
SOINN によるロボット制御例:デモ
原理的に入力データ(マルチモーダル)の組み合わせに制限なし
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