Presentación que acompaña a un pequeño análisis sobre Linux en Tiempo Real que realicé hace algunos años. Se puede encontrar el trabajo en: http://www.lodemenos.net/Linux-en-Tiempo-Real.html

1. Linux en Tiempo Real
Carlos M. Camara Mora
Estudiante de ingeniería de telecomunicaciones
Mayo 2004

2. Indice

3. I nt roduccion
Cont r ol de sist emas de f or ma pr ecisa y aut omát ica
I nt er conex ión de dist int os sist emas
Soluciones basadas en or denador es y sof t war e
Respuest as r ápidas y en el moment o adecuado

4. Definición SO en Tiem po Real ( I )
“No importa que los relojes sean duros o blandos, lo
que importa es que den la hora exacta”
S. Dal i

5. Definición SO en Tiem po Real ( I I )
“Un sistema de tiempo real es aquel en el que para que las operaciones
computacionales sean correctas no depende sólo de que la lógica e
implementación de los programas computacionales sea correcto, sino también en
el tiempo en el que dicha operación entregó su resultado.”
D. Gillies
Caract erist ícas de u n sist em a operat ivo en t iem po real
Det er minismo
Tiempo de r espuest a
Cont r ol de los pr ocesos sobr e el sist ema
Conf iabilidad
Oper ación a pr ueba de f allos

6. Opciones de Tiem po Real
Mult ipr ocesador , mult it ar ea, mult iplat af or ma
Ópt imo ent or no de desar r ollo y pr ogr amación
Sopor t e y compat ibilidad con ot r os sist emas
SOFTWARE LI BRE

7. Det erm inism o y Planificacion
I nt er r upciones y r ut inas impr evisibles
Necesidad de planif icador es específ icos
2 planif icador es: Cíclicos y por Pr ior idades
Planif icador por pr ior idades:
Fij os: Rat e Monot onic
Dinámicos: Ear liest Deadline Fir st (I . Ripoll)

8. Opciones para Linux RT
Dos f or mas de implement ar el t iempo r eal:
i) Modif icación complet a del nucleo
ii) Par cheado del ker nel y módulos adicionales
RTLinux f ue pioner a en t iempo r eal
Las mej or es soluciones son ii) ej : RTAI

9. Descripcion de RTLinux
Fue desar r ollado por V.Yodaiken yM.Bar avanov
Planif icador expulsivo de pr ior idades f ij as
Se int r oduce como módulo en el ker nel
Act úa como un micr oker nel
Ej ecución en modo super visor de la CPU
Se comunica con Linux mediant e FI FOs

10. Arquit ect ura RTLinux

11. Tareas de Tiem po Real
Las t ar eas se car gan en f or ma de módulos
Se ej ecut an en f or ma de módulos
Er r or es de pr ogr amación pueden bloquear
el sist ema
Cuidar planif icación par a no dej ar f uer a de
ej ecucion al núcleo de Linux

12. Planificación en RTLinux
Posibilidad de elegir planif icador
Rat e Monot onic: Pr ior idades f ij as
Ear liest Deadline Fir st : Pr ior idades
dinámicas

13. Precisión Tem poral
I mpr ecisión del sist ema pr ovoca J it t er
Nor malment e se usa r eloj de baj a
pr ecisión
RTLinux ut iliza el t empor izador I NTEL
8354
Mej or amos la pr ecisión de 1 ms a 10 us

14. Com unicación ent re procesos
Hay que comunicar Linux con RTLinux
Usar emos colas FI FO (RT-FI FO)
Tendr emos desde 64 hast a 255 colas
Posibilidad de colas de mensaj es per o aun
en desar r ollo

15. Experiencia práct ica
C