1. 2 Control i programació de robots.
Per al control de moviments i operacions que ha de realitzar el robot l’equip de control
funciona com un sistema de control amb lógica programable, en control de llaç tancat i amb
unes prestacions de memòria i rapidesa especialment notables. El programa de control té la
clau de la operativitat i governabilitat de la màquina.
Segons la forma de control hi ha dos sistemes que defineixen com ha de moure’s el robot. En
el sistema de trajectòria punt a punt el sistema de control només disposa de la informació de
les coordenades del punt inicial i del pnt final. En el sistema de trajectòria continua el control
ha d’aconseguir que la trajectòria seguida passi per un conjunt de coordenades prèviament
establertes per tal de seguir un determinat perfil o forma o per evitar possibles obstacles.
Hi ha dues tècniques bàsiques per a la programació d’un robot:
Programació pero guiatge: consisteix a ensenyar al robot el camí i la seqüència d’accions
que ha de realitzar fent-li recórrer la trajectòria manualment emprant un terminal de
comandament o bé movent directament les articulacions de manipulador.
Programació amb llenguatge a nivell robot: consisteix a definir la seqüència de treball
amb passos de programa en els que se li indica els moviments que ha de fer i se li informa
de l’entorn (obstacles).
2.1 Les màquines eina. Introducció al control numèric.
Les anomenades màquina-eina amb control numèric són màquines que realitzen operacions
de mecanitzat per a la fabricació de peces de forma automàtica a partir d’un programa
emmagatzemat a la memòria de l’ordinador que controla les seves funcions. Les més
bàsiques són el torn i la fresadora, les quals al ser controlades pero ordinador es diu que són
del tipus CNC.