Treinamento em Programação de Nível Avançado para o Controlador NX-100

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Revisão Técnica: Rogério Vitalli (Eng. Mecatrônico, Msc)
rogerio.vitalli@motoman.com.br
São Bernardo do Campo - SP
Treinamento
em Programação de
Nível Avançado
para o Controlador
NX-100
Curso: TP-10

Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo
CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002
Programação Avançada do NX-100 Página 2 Curso: TP-10
SUMÁRIO
Página
1.0 SISTEMA DE SEGURANÇA.....................................................................14
1.1 Modos Padorões de Segurança..................................................................14
1.2 Sistema de Segurança (LOGON-LOGOFF)....................................................17
1.3 Job Atual – Edit Menu (Lado de Endereços)................................................19
1.3.1 Buscando uma LINE/STEP ....................................................................... 20
1.3.2 Buscando uma LABEL.............................................................................. 21
1.3.3 Buscando uma INSTRUCTION ................................................................. 21
1.3.4 Buscando um TAG................................................................................... 22
1.3.5 Habilitando SPD TAG e PL TAG ............................................................... 22
1.3.6 Habilitando o UNDO................................................................................ 23
1.4 Job Atual – Edit Menu (Lado de Instruções)................................................25
1.4.1 Copiar / Recortar..................................................................................... 26
1.4.2 Colar, Colar Reverso................................................................................ 26
1.4.3 Mudança de Velocidade ......................................................................... 26
1.4.4 Tempo de Job (TRT) ................................................................................ 27
1.5 Job List – Edit Menu ..................................................................................28
1.6 Job Capacity – Job Menu ...........................................................................28
1.6.1 Deletando uma Linha de Edição ............................................................. 29
1.6.2 Apagando Dados de Calibração de Feramenta....................................... 30
1.6.3 Apagando Dados de Coordenadas de Usuário ....................................... 30
1.6.4 Edição do Job Header: ON-OFF............................................................... 31
2.0 CONFIGURAÇÕES DE ÍCONES...............................................................32
2.1 Condições de Aprendizagem......................................................................32
2.1.1 Retangular / Cilíndrica............................................................................. 32

2.1.2 Nível de Linguagem................................................................................. 33
2.1.3 Instruções de Entrada............................................................................. 33
2.1.4 Instruções de Movimento....................................................................... 33
2.1.5 Instruções de Posição ............................................................................. 34
2.2 Senha de Usuário......................................................................................34
2.3 Tabela de Jobs ..........................................................................................35
2.4 Alocação de Teclas....................................................................................35
2.4.1 Alocação Física Individual ....................................................................... 35
2.4.2 Alocação Simulacional ............................................................................ 36
2.4.3 Alocação Mista........................................................................................ 38
2.5 Relógio e Data...........................................................................................38
2.6 Velocidade Fixa.........................................................................................38
2.7 Condições de Operação.............................................................................39
2.7.1 Operação Permitida / Proibida ............................................................... 39
2.7.2 Forma de Dados de Velocidade .............................................................. 39
2.7.3 Chave em Ciclo........................................................................................ 40
3.0 FAMÍLIAS DE PARÂMETROS............................................................... 41
3.1 Família S1CxG ......................................................................................... 44
3.2 Família S2C ............................................................................................. 45
3.3 Família S3C ............................................................................................. 49
3.4 Família S4C ............................................................................................. 49
3.5 Família AxP............................................................................................. 49
3.6 Família RS............................................................................................... 50
4.0 LIMITE DE SOFT...................................................................................... 51
4.1 Limite de Soft dos Eixos (S,L,U,R,B,T) ....................................................... 51
4.1.1 Determinando Dados de Limite de Soft................................................ 51
4.1.2 Modificando Dados de Limite de Soft................................................... 51
4.2 Criando Limite de Soft da Ferramenta (Cubo do TCP) ............................... 52
4.2.1 Definindo Posição da Base (XYZ)........................................................... 52

4.2.2 Definindo Posição da Ferramenta (TCP)............................................... 52
4.3 Liberação Temporária de Limite de Soft................................................... 53
5.0 HOME, SECOND E WORK POSITIONS.............................................. 55
5.1 Home Position Calibration....................................................................... 55
5.2 Second Home Position............................................................................. 55
5.3 Work Home Position ............................................................................... 57
6.0 ZONA DE INTERFERÊNCIA................................................................... 59
6.1 Métodos de Criação de Cubos ................................................................. 59
6.1.1 Posição Central ....................................................................................... 60
6.1.2 Máximo e Mínimo................................................................................... 61
6.1.3 Work Home Position............................................................................... 62
6.1.4 Modificando Dados de Interferência...................................................... 62
6.2 Monitorando Saída Específica de Cubo .................................................... 63
6.3 Programando Saída de Cubo com WAIT................................................... 63
6.4 Definindo Cubo de Eixo Externo............................................................... 64
6.5 Checando Cubo de Eixo Externo............................................................... 65
6.6 Esfera de TCP .......................................................................................... 66
7.0 MENSAGENS E ALARMES.................................................................... 68
7.1 Instrução de Mensagem .......................................................................... 68
7.2 Mensagem de Usuário............................................................................. 69
7.3 Alarme de Usuário .................................................................................. 70
7.4 Acessando o Sistema de Mensagens e Alarmes........................................ 71
7.5 Monitorando I/O..................................................................................... 71
7.6 Monitorando Ladder ............................................................................... 72
8.0 VELOCIDADE PADRÃO ......................................................................... 73
9.0 NWAIT, CWAIT E UNTIL INSTRUCTIONS......................................... 75
9.1 Programando com NWAIT....................................................................... 75
9.2 Programando com CWAIT........................................................................ 76

9.3 Saída Antecipada .................................................................................... 76
9.3.1 Tabela de Saída Antecipada.................................................................. 76
9.3.2 Instruções de Saída Antecipada............................................................ 77
9.4 Programando com UNTIL......................................................................... 77
10.0 TIPOS DE VARIÁVEIS E ENDEREÇOS............................................... 79
10.1 Variável Local e Global .......................................................................... 79
10.2 Endereço Escalar e Matricial.................................................................. 79
10.3 Variável Aritmética................................................................................ 80
10.4 Variável de Posição............................................................................... 81
10.5 Variável de Sistema............................................................................... 81
10.5.1 Variável de Sistema tipo Byte ($B-type) ............................................. 81
10.5.2 Variável de Sistema tipo Position ($PX-type)...................................... 81
11.0 VARIÁVEl DE POSIÇÃO ...................................................................... 84
11.1 Acessando Variáveis de Posição............................................................. 84
11.2 Estabelecendo Tipos de Dados............................................................... 84
11.3 Sistemas de Coordenadas (FRAMES)...................................................... 85
11.3.1 Frame do Robô (RF) .............................................................................. 85
11.3.2 Frame da Base (BF) ............................................................................... 86
11.3.3 Frame do Usuário (UF).......................................................................... 86
11.3.4 Frame da Ferramenta (TF) .................................................................... 87
11.3.5 Frame Mestre da Ferramenta (MTF) ................................................... 88
11.3.6 Selecionando Múltiplas Ferramentas (TCPs) ........................................ 88
11.3.7 Eixo Externo (ST) ................................................................................... 89
11.4 Variável de Posição em Pulso................................................................. 89
11.5 Variável de Posição em XYZ ................................................................... 90
11.6 Checando Varável de Posição ................................................................ 91
11.7 Editando Variável de Posição em Pulso.................................................. 91
11.8 Editando Variável de Posição em XYZ..................................................... 92
11.9 Programando com Variável de Posição .................................................. 92

11.10 Movimento Incremental (IMOV).......................................................... 93
11.11 Tipo de Dados ..................................................................................... 94
12.0 INSTRUÇÕES ARITMÉTICAS.............................................................. 96
12.1 Status do Sistema.................................................................................. 97
12.2 Funções de Variável de Posição ............................................................. 98
12.2.1 CNVRT ................................................................................................... 98
12.2.2 GETE...................................................................................................... 98
12.2.3 SETE....................................................................................................... 99
12.2.4 MFRAME ............................................................................................... 99
12.3 Funções de Cálculo................................................................................ 99
12.3.1 ADD ....................................................................................................... 99
12.3.2 SUB........................................................................................................ 100
12.3.3 MUL....................................................................................................... 100
12.3.4 DIV......................................................................................................... 101
12.4 Funções de Valores ............................................................................... 101
12.4.1 SET......................................................................................................... 101
12.4.2 CLEAR .................................................................................................... 102
12.5 Funções de Contagem ........................................................................... 103
12.5.1 INC......................................................................................................... 103
12.5.2 DEC........................................................................................................ 103
12.6 Funções Trigonométricas....................................................................... 104
12.6.1 SQRT...................................................................................................... 104
12.6.2 SIN......................................................................................................... 104
12.6.3 COS........................................................................................................ 104
12.6.4 ATAN ..................................................................................................... 104
12.7 Funções de Lógica Booleana .................................................................. 105
12.7.1 AND....................................................................................................... 105
12.7.2 OR.......................................................................................................... 105
12.7.3 XOR........................................................................................................ 106

12.7.4 NOT ....................................................................................................... 106
13.0 FUNÇÕES DE DESLOCAMENTO ....................................................... 107
13.1 SFTON e SFTOF...................................................................................... 107
13.2 MSHIFT ................................................................................................. 108
13.3 PARALLEL SHIFT..................................................................................... 109
13.4 MIRROR SHIFT....................................................................................... 112
13.5 DYNAMIC EDITING (PAM)...................................................................... 113
14.0 RELATIVE JOB....................................................................................... 119
14.1 Conversão de Relative Job para Edição Off-Line ..................................... 119
14.2 Conversão de Relative Job para Deslocamento 3D.................................. 122
14.3 Conversão XYZ Relative Job para Dados de TCP...................................... 124
15.0 COMPENSAÇÃO DA FERRAMENTA (PMT)................................... 126
15.1 Salvando Novos Dados de TCP .............................................................. 126
15.2 Compensando Dados com PMT.............................................................. 127
16.0 MÚLTIPLAS FERRAMENTAS............................................................. 129
16.1 Programando com TCPON ..................................................................... 129
16.2 Programando com TCPOF...................................................................... 130
17.0 INTERRUPÇÃO DE PROGRAMA (JOB) ........................................... 131
17.1 Configurando a Tabela de Interrupção de Job......................................... 131
17.2 Programando EI e DI.............................................................................. 132
18.0 BUSCA RÁPIDA (SRCH RIN#)............................................................ 134
18.1 Programando MOV L com SRCH............................................................. 134
18.2 Programando MOV L Pxxx com SRCH..................................................... 136
18.3 Programando IMOV Pxxx com SRCH ...................................................... 136
19.0 JOB CONCORRENTE OU SIMULTÂNEO ....................................... 138
19.1 Sistema Concorrente ou Simultâneo .................................................... 138
19.2 Estrutura do Job.................................................................................. 138
19.2.1 PSTART .................................................................................................. 138

19.2.2 Programando com PSTART ................................................................... 139
19.2.3 PWAIT.................................................................................................... 139
19.2.4 Programando com PSTART ................................................................... 140
19.2.5 Modo Vários Jobs x Modo Único Job .................................................. 140
19.2.6 TSYNC.................................................................................................... 140
19.2.7 Programando com TSYNC ..................................................................... 141
19.2.8 SYNC...................................................................................................... 141
19.2.9 Uso do CALL com Job Simultâneo......................................................... 142
19.2.10 Cuidados de Operação........................................................................ 143
20.0 CONTROLE DE MOVIMENTO COORDENADO............................ 145
20.1 Programa com Movimento Coordenado .............................................. 145
20.2 Controle de Movimento Sincronizado.................................................. 146
21.0 SENSOR INTERNO DE CHOQUE..................................................... 148
21.1 Configuração do Sensor Interno de Choque.......................................... 148
21.2 Programando com SHKSET................................................................... 149
21.3 Recuperação da Detecção pelo Sensor Interno de Choque.................... 149
21.4 Ação do Sensor Externo de Choque e Recuperação .............................. 151
ANEXOS.....................................................................................153

TABELAS
Página
Tabela 1.1: Níveis de Segurança ............................................................................ 15
Tabela 3.1: Parâmetros Comuns............................................................................ 42
Tabela 3.2: Parâmetros Disponíveis para Versão de Software 3.11 ou Superior ...... 43
Tabela 4.1: Parâmetros de Soft Limits do Cubo...................................................... 53
Tabela 10.1: Variáveis Aritméticas......................................................................... 81
Tabela 10.2: Variáveis Globais / Locais de Posição ................................................. 81
Tabela 10.3: Exemplos de Variáveis do Tipo $B...................................................... 82
Tabela 10.4: Exemplos de Variáveis do Tipo $PX.................................................... 83
Tabela 12.1: Lista Informativa............................................................................... 96
Tabela 19.1: Uso da Instrução CALL ....................................................................... 143

LISTA DE FIGURAS
Página
Figura 1.1: Ícones dos Níveis de Segurança ..............................................................14
Figura 1.2: Acesso LOGON.......................................................................................18
Figura 1.3: Usuário Padrão para LOGON ..................................................................18
Figura 1.4: Entrada de Senha no LOGON..................................................................19
Figura 1.5: LOGOFF .................................................................................................19
Figura 1.6: Menu Edit (Lado de Endereços)..............................................................20
Figura 1.7: Undo Habilitado ....................................................................................23
Figura 1.8: Endereço do Undo .................................................................................23
Figura 1.9: Undo Ativo ............................................................................................24
Figura 1.10: Redo Ativo...........................................................................................24
Figura 1.11: Menu Edit (Lado de Instruções) ............................................................25
Figura 1.12: Job List – Menu Edit .............................................................................28
Figura 1.13: Job Capacity com Edit Buffer: Used.......................................................29
Figura 1.14: Job Capacity com Edit Buffer: Delete ....................................................29
Figura 1.15: Job Capacity com Edit Buffer: Not Used ................................................30
Figura 2.1: Teaching Condition ................................................................................32
Figura 2.2: Tela User ID...........................................................................................34
Figura 2.3: Tela do Reserved Job Name ...................................................................35
Figura 2.4: Tela da Key Allocation (EACH) ................................................................36
Figura 2.5: Tela da Key Allocation (SIM)...................................................................37
Figura 2.6: Tela de Configuração de Date / Clock .....................................................38

Figura 4.1: Limites de Trabalho ............................................................................. 52
Figura 5.1: Tela do Home Position......................................................................... 55
Figura 5.2: Second Home Position ......................................................................... 56
Figura 5.3: Work Home Position............................................................................ 57
Figura 6.1: Desaceleração no Fim de Zona ............................................................. 59
Figura 6.2: Método da Posição Central .................................................................. 60
Figura 6.3: Método de Máximo e Mínimo.............................................................. 61
Figura 6.4: Work Home Position (Cubo 32) ............................................................ 62
Figura 6.5: Cubo de Eixo Externo........................................................................... 65
Figura 6.6: Checando Cubo de Eixo Externo ........................................................... 65
Figura 6.7: Interferência Esférica........................................................................... 67
Figura 7.1: Inform List Msg.................................................................................... 68
Figura 7.2: Conteúdo de Job com Instruções de MSG ............................................. 69
Figura 7.3: Tela de Mensagem de Usuário ............................................................. 70
Figura 7.4: Tela de Alarme de Usuário ................................................................... 71
Figura 9.1: Tabela de Saída Antecipada ................................................................. 76
Figura 9.2: Tabela Detalhada de Saída Antecipada................................................. 77
Figura 11.1: Variável de Posição (padrão, tipo de dado)......................................... 84
Figura 11.2: Robot Frame (RF)............................................................................... 85
Figura 11.3: Base Frame (BF)................................................................................. 86
Figura 11.4: User Frame (UF)................................................................................. 87
Figura 11.5: Tool Frame (TF).................................................................................. 87
Figura 11.6: Tela do Tool Number.......................................................................... 88
Figura 11.7: Eixo Externo....................................................................................... 89
Figura 11.8: Tela de Variável de Posição ................................................................ 90

Figura 11.9: Tela XYZ da Variável de Posição.......................................................... 91
Figura 12.1: Elementos de uma Variável de Posição............................................... 98
Figura 12.2: Expressão SET.................................................................................... 102
Figura 13.1: Tecla do Parallel Shift......................................................................... 110
Figura 13.2: Pontos de Partida / Destino ............................................................... 111
Figura 13.3: Job Espelhado.................................................................................... 112
Figura 13.4: Tela do Mirror Shift............................................................................ 113
Figura 13.5: Enable Step Number .......................................................................... 114
Figura 13.6: Acesso à Função PAM ........................................................................ 114
Figura 13.7: Tela da Função PAM........................................................................... 115
Figura 13.8: Escolha de Coordenadas PAM ............................................................ 115
Figura 13.9: Entrada de Número do PAM............................................................... 116
Figura 13.10: Menu de Edição PAM....................................................................... 117
Figura 13.11: Aceitar Alterações............................................................................ 118
Figura 13.12: Aceitar o UNDO................................................................................ 118
Figura 14.1: Exemplo de Job com Posições Comandadas ....................................... 119
Figura 14.2: Conversão de Job Relativo.................................................................. 120
Figura 14.3: Tela de Posição em Formato XYZ........................................................ 121
Figura 14.4: Exemplo de Job com XYZ.................................................................... 121
Figura 14.5: Exemplo de Job com XYZ de Tool........................................................ 125
Figura 15.1: Tela do PMT de Backup...................................................................... 126
Figura 15.2: Tela do PMT com Dados de Ferramenta.............................................. 127
Figura 15.3: Telas de Conversão do PMT................................................................ 128
Figura 17.1: Tabela do Interrupt Job...................................................................... 132

Figura 18.1: Detail Edit MOV L............................................................................... 134
Figura 18.2: SRCH Detail Edit................................................................................. 135
Figura 19.1: Job Mestre....................................................................................... 139
Figura 19.2: Fluxo TSYNC .................................................................................... 141
Figura 19.3: Instrução do Tag .............................................................................. 142
Figura 20.1: Indicador Síncrono........................................................................... 147
Figura 21.1: Tela do Sensor de Choque: VALID..................................................... 148
Figura 21.2: Tela do Sensor de Choque: INVALID.................................................. 150
Figura 21.3: Sensor de Choque ............................................................................ 150
Figura 21.4: Alarme do Sensor de Choque ........................................................... 151

1.0 SISTEMA DE SEGURANÇA
1.1 Modos Padrão de Segurança
O Controlador NX100 é protegido por um sistema de segurança que permite a operação,
edição e modificação das configurações de acordo com três modos de SEGURANÇA.
Um ícone no Status Area indica o nível de segurança atual.
Figura 1-1 Ícones dos Níveis de Segurança
O OPERATION MODE é o nível de acesso mais baixo e nunca requer um número de
senha (User ID). Os modos EDITING e MANAGEMENT são protegidos
separadamente por um número User ID com 4 à 8 dígitos. Certifique-se de que os
usuários possuam o treinamento correto para cada nível que eles possam acessar. A
senha/User ID padrão de fábrica para o EDITING MODE é 00000000 (8 zeros), e para
o MANAGEMENT MODE é 99999999 (8 noves).
NOTA:Não é necessário senha para mudar para um nível de segurança melhor.
Para alterar a configuração do nível de Segurança para EDITING ou MANAGEMENT,
faça o seguinte:
1. No MAIN MENU, selecione SYSTEM INFO;
2. Selecione SECURITY;
3. Com o cursor no MODE, pressione SELECT, mova o cursor para o nível
desejado (EDITING ou MANAGEMENT, e pressione SELECT;
4. Forneça a senha apropriada através do teclado; pressione ENTER.
NOTA:Quando estamos no EDITION MODE, a Linha Edit Buffer aparece, e o menu
EDIT fica acessível em ambos os lados e no JOB CONTENT.
: Modo de Operação
: Modo de Edição
: Modo de Gerenciamento

Tabela 1-1: Níveis de Segurança
Modo de Operação = , Modo de Edição = Modo de Gerenciamento =.
MENU SUB MENU DISPLAY EDIÇÃO
JOB
JOB
SELECT JOB
CREATE NEW JOB
JOB CAPACITY NA
MASTER JOB
VARIABLE
BYTE
INTEGER
DOUBLE
REAL
POSITION (ROBOT)
POSITION (BASE)
(Se aplicável)
POSITION (STATION)
(Se aplicável)
IN/OUT
EXTERNAL INPUT NA
EXTERNAL OUTPUT NA
UNIVERSAL INPUT NA
UNIVERSAL OUTPUT
SPECIFIC INPUT NA
SPECIFIC OUTPUT NA
REGISTER NA
AUXILIARY RELAY NA
CONTROL INPUT NA
PSEUDO INPUT SIG NA
ANALOG OUTPUT NA
NETWORK INPUT NA
SV POWER STATUS NA
LADDER PROGRAM
I/O ALARM
I/O MESSAGE
Tabela 1-1: Níveis de Segurança (continuação)

Modo de Operação = , Modo de Edição = e Modo de Gerenciamento = .
ROBOT
CURRENT POSITION NA
COMMAND POSITION NA
SHOCK SENS LEVEL (Se
aplicável)
OPE ORIGIN POS
SECOND HOME POS
POWER ON/OFF POS NA
SHIFT VALUE (Se
aplicável)
TOOL
USER COORDINATE
OVERRUN & S-SENS
LIMIT RELEASE
HOME POSITION
ARM CONTROL
CUBIC INTERFERENCE
ANALOG MONITOR
SERVO MONITOR NA
SYSTEM INFO
MONITORING TIME
ALARM HISTORY
I/O MSG HISTORY
VERSION NA
ALARM (Se aplciável)
FD/CF
LOAD
SAVE
VERIFY
DELETE
FORMAT
DEVICE
Tabela 1-1: Níveis de Segurança (continuação)

Modo de Operação = , Modo de Edição = e Modo de Gerenciamento = .
SETUP
TEACHING COND
SET WORD
RESERVE JOB NAME
USER ID
KEY ALLOCATION
DATE/TIME
SET SPEED
OPERATE COND
PARAMETER
S1CxG
S2C
S3C
S4C
A1P
A2P (Se aplicável)
A3P (Se aplicável)
RS
S1E (Se aplicável)
S2E (Se aplicável)
S3E (Se aplicável)
S4E (Se aplicável)
1.2 Sistema de Segurança (LOGON-LOGOFF)
O controle NX100 pode conter até 100 usuários com senhas diferentes. Quando o
controle é ligado, é exigido o LOGON. Um usuário pode executar o LOGOFF e deixar
que o sistema altere o nível para o padrão. Uma configuração adicional pode executar o
LOGOFF se o sistema ficar sem nenhuma operação pendente por um determinado
número de minutos.
O menu LOGON está localizado no ícone System Info no Main Menu.

Figura 1-2 Acesso LOGON
O usuário padrão é Administrator, sendo a senha formada apenas por noves (99999999).
Todos os outros usuários e senhas devem ser criados.
NOTA:Os nomes dos usuários são sensíveis às letras maiúsculas e minúsculas.
Figura 1-3 Usuário Padrão para LOGON
A entrada da senha requer de 4 à 8 dígitos numéricos:

Figura 1-4 Entrada de Senha no LOGON
NOTA:As listas de histórico de alarmes contém o LOGON do usuário que estava ativo
quando o alarme ocorreu.
A função LogOFF também é acessada pelo ícone SYSTEM INFO.
Figura1-5 LOGOFF
1.3 JOB ATUAL – EDIT MENU (Lado de Endereço)
A habilidade para editar, assim como os menus disponíveis, depende do nível de
segurança assim como do idioma do INFORM LIST. Em uma tela de JOB CONTENT
com o cursor no lado de endereços, o menu EDIT oferece um acesso rápido à uma linha
específica, passo, instrução, indicador ou tag. Durante a busca de uma instrução,
indicador ou tag, o NX100 automaticamente exibe a mensagem “Search mode”. Buscas

continuadas entre as instruções NOP e END podem ser executadas com as teclas de
cursor. A partir do menu EDIT pode-se também alterar a linha de Input Buffer de modo
que o Speed Tag ou o Position Level Tag fiquem habilitados ou desabilitados.
O menu lado de endereços em EDIT encontra-se da seguinte maneira:
TOP LINE Posiciona o cursor no primeiro endereço L:0000 NOP;
END LINE Posiciona o cursor no último endereço L:XXXX END;
SEARCH
LINE Posiciona o cursor no endereço da linha desejada;
STEP Posiciona o cursor no endereço do passo desejado, cujo
número é exibido no topo da tela;
LABEL Inicializa o “Search mode” em busca de caracteres em um
LABEL ou em uma instrução JUMP;
INST Inicializa o “Search mode” em busca da instrução
desejada;
TAG Inicializa o “Search mode” em busca do tag desejado;
ENABLE SPD TAG Habilita VJ= e V= na linha de edição;
END LINE Habilita PL=0 na linha de edição;
SEARCH Habilita UNDO e REDO para a última edição.
Figura 1-6 Menu EDIT (Lado de Endereços)
1.3.1 Buscando uma LINE/STEP
Para procurar por uma linha/passo na tela de um JOB CONTENT desejado no modo
TEACH, faça o seguinte:
1. Na área de endereços, selecione EDIT no Menu Área;

2. Selecione SEARCH;
3. Mova o cursor para LINE/STEP SEARCH e pressione SELECT;
4. Utilizando o teclado numérico, entre com o número da linha/passo desejado;
pressione ENTER.
O cursor será movido até o endereço da linha/passo se existir. Se o endereço da linha
não existir, aparecerá a mensagem “ERROR 1020 Enter correct value”.
1.3.2 Buscando por LABEL
Para procurar por um indicador na tela de um JOB CONTENT desejado no modo
1. Na área de endereços, selecione EDIT;
3. Mova o cursor para LABEL SEARCH e pressione SELECT;
4. Forneça alguns ou todos os caracteres do indicador a partir da tela
alfanumérica.
O cursor será movido até a primeira linha encontrada com o indicador contendo os
caracteres desejados. Ainda no “Search mode”, mova o cursor para baixo para continuar
a busca à próxima ocorrência no job (se existir novamente); mova o cursor para cima
para voltar à ocorrência anterior no job. Para sair do “Search mode”, pressione a tecla
CANCEL ou selecione END e depois END SEARCH. Se a Label não existir será
exibida a mensagem, “ERROR 2050 Address not found”.
NOTA:As LABELS são usadas principalmente com a instrução JUMP em jobs no modo
PLAY. No entanto, no modo TEACH as LABELS podem ser usadas em um programa
como um “marcador” para encontrar pedaços específicos de um job ou como um
comentário para o qual a função SEARCH não se aplica.
1.3.3 Buscando uma INSTRUCTION
Para procurar por uma instrução na tela de um JOB CONTENT desejado no modo
3. Mova o cursor para INSTRUCTION SEARCH e pressione SELECT. A
INFORM LIST aparece à direita;
4. Escolha a instrução desejada.

CANCEL ou selecione END e depois END SEARCH. Se a instrução não existir será
exibida a mensagem, “ERROR 2050 Address not found”.
1.3.4 Buscando um TAG
Para ativar o modo de busca por uma tag na tela de um JOB CONTENT no modo
3. Selecione TAG SEARCH e pressione SELECT;
4. A INFORM LIST irá aparecer. Mova o cursor até o tipo da instrução que
utiliza o TAG e pressione SELECT. Uma lista de tags para a instrução irá
aparecer;
NOTA:Selecione o MOVL do menu MOTION para tags de passos como V=, VR=, PL=,
CR=, NWAIT ou UNTIL.
5. Mova o cursor para a tag desejada e pressione SELECT.
CANCEL ou selecione END e depois END SEARCH. Se o tag não existir será exibida
a mensagem, “ERROR 2050 Address not found”.
1.3.5 Habilitando SPD TAG e PL TAG
O Input Buffer Line, por padrão, possui o Speed Tag habilitado e o Precision Level Tag
desabilitado nas instruções MOV_. O SPD TAG deve ser desabilitado apenas se a
velocidade for controlada em outro ponto do passo. O POS LVL TAG pode ser
habilitado para facilitar quando diversos passos novos consecutivos necessitarem do tag.
Para adicionar ou remover um TAG na linha padrão de um MOV_, faça o seguinte:
1. Em TEACH na tela JOB CONTENT, selecione EDIT;
2. Selecione ENABLE SPD TAG ou ENABLE POS LVL TAG, alternando o
asterisco e o tag ON/OFF.
NOTA:As configurações acima do TAG não são alteradas quando o controle é ligado
ou desligado.
1.3.6 Habilitando o UNDO
Ao habilitar o UNDO, a tecla ASSIST fica habilitada para o UNDO e o REDO.
Para habilitar a função UNDO, siga os passos a seguir:

1. Na tela JOB CONTENT em TEACH no Address Side, selecione EDIT.
2. Selecione ENABLE UNDO no menu Edit.
Figura 1-7 Undo Habilitado
Para utilizar a função UNDO após qualquer alteração no JOB CONTENT (inserir,
modificação de posições, deletar, colar, alterações rápidas etc.), faça o seguinte:
1. Na tela JOB CONTENT no modo TEACH pressione a tecla ASSIST;
Figura 1-8 Endereço do UNDO
Os endereços serão cobertos pela palavra UNDO.
2. Pressione SELECT para desfazer a última entrada/mudança.

Figura 1-9 UNDO Ativo
O comando UNDO pode ser desfeito apertando novamente a tecla ASSIST para que a
opção REDO apareça.
Para usar a função REDO, faça o seguinte:
1. Em TEACH na tela JOB CONTENT, pressione ASSIST KEY.
Os endereços serão cobertos com a palavra REDO;
Figura 1-10 REDO Ativo
2. Pressione SELECT para restaurar a última entrada/mudança.

1.4 JOB ATUAL – EDIT MENU (Lado das Instruções)
Em uma tela JOB CONTENT, o menu EDIT do lado das instruções permite acesso
rápido à uma linha, passo instrução, indicador ou tag específico assim como no lado de
endereços. O menu também oferece a conveniência dos comandos COPY, CUT,
PASTE e REVERSE PASTE assim como as funções de modificação de velocidade
CHANGE SPEED e TRT.
O menu Instruction Side em EDIT encontra-se da seguinte maneira:
TOP LINE Posiciona o cursor no primeiro endereço L:0000 NOP;
END LINE Posiciona o cursor no último endereço L:XXXX END;
SEARCH
LINE Posiciona o cursor no endereço da linha desejada;
STEP Posiciona o cursor no endereço do passo desejado, cujo
número é exibido no topo da tela;
LABEL Inicializa o “Search mode” em busca de caracteres em um
LABEL ou em uma instrução JUMP;
INST Inicializa o “Search mode” em busca da instrução
desejada;
TAG Inicializa o “Search mode” em busca do tag desejado;
COPY Copia os itens selecionados;
CUT Recorta os itens selecionados;
PASTE Cola o conteúdo da memória;
REVERSE PASTE Cola o conteúdo da memória na ordem inversa;
PATH PASTE Cola apenas COMMAND POSITIONS na memória como
tipos de movimento invertidos. (Configurar o parâmetro
S2C274=1 para habilitar);
CHANGE SPEED Modifica vários tipos de velocidade por um valor ou uma
porcentagem;
TRT Ajusta a velocidade de acordo com o tempo configurado.
Figura 1-11 Menu EDIT (Instruction Side)

1.4.1 Copiar / Recortar
Para executar um COPY ou CUT (remove) em uma linha/passo específico de um job,
faça o seguinte:
1. No modo Teach na área de instruções do JOB CONTENT, mova o cursor até a
primeira linha do trecho a ser copiado/recortado, então segure a tecla SHIFT e
pressione SELECT;
2. Se for necessário copiar/recortar mais do que uma linha, mova o cursor até a
última linha do trecho desejado. Os números das linhas selecionadas serão
destacados;
3. Selecione EDIT;
4. Para copiar a(s) linha(s) para a memória, selecione COPY;
O menu desaparece. Para acessar o último endereço ativo sublinhado em JOB
CONTENT pode-se pressionar a tecla AREA ou tocar a General Display Area;
ou
Para cortar a(s) linha(s) para a memória, selecione CUT. Selecione [YES] na
tela “Delete?”. Para acessar o último endereço ativo sublinhado em JOB
CONTENT pode-se pressionar a tecla AREA ou tocar a General Display Area.
NOTA:O conteúdo da EDIT MEMORY BUFFER fica incluído no uso dos bytes e dos
passos na tela JOB CAPACITY.
1.4.2 Colar / Colar Reverso
Para executar os comandos PASTE REVERSE PASTE OU PATH REVERSE no
conteúdo atual da memória, faça o seguinte:
1. No modo Teach na área de instruções do JOB CONTENT, mova o cursor até o
local acima de onde o conteúdo da memória será colado;
(Para o PATH REVERSE, o cursor deve estar em cima ou após o primeiro passo
de movimento do job);
2. Selecione EDIT;
3. Selecione a função desejada, PASTE, REVERSE PASTE ou PATH REVERSE;
4. Se o conteúdo estiver correto, selecione [YES] na tela “Paste?” e pressione
SELECT.
NOTA:A função Path Reverse pode ser aplicada apenas à COMMAND POSITIONS.
(Todas as instruções que não envolvam movimentos e MOV_ com variáveis P não serão
coladas).
1.4.3 Mudança de Velocidade
O menu CHANGE SPEED disponibiliza dois métodos para alterar as velocidades:
• SPEED KIND (VJ, V, VR e VE)
• RELATIVE (Aumento/Diminuição de todos os tipos de velocidade)

NO CONFIRM – Caso não tenha sido selecionado o NO CONFIRM, todos os passos
serão alterados simultaneamente até que seja selecionado o EXEC.
CONFIRM – Selecionando o CONFIRM, cada passo pode ser alterado individualmente,
até a seleção do EXEC, utilizando a tecla ENTER ou movendo o cursor para baixo para
pular o passo.
Para executar a função CHANGE SPEED, siga os passos a seguir:
1. No modo TEACH, com o cursor na área de instruções, selecione EDIT no Menu
Area;
2. Selecione CHANGE SPEED;
3. Mova o cursor para SPEED KIND; pressione SELECT;
4. Mova o cursor para o tipo de velocidade desejado (VJ, V, VR ou VE) ou
selecione RELATIVE e pressione SELECT;
5. Mova o cursor para o dado padrão e pressione SELECT;
6. Forneça o dado desejado no teclado numérico; pressione ENTER;
7. Selecione EXEC.
NOTA:Para confirmar, use a tecla ENTER para aceitar ou mova o cursor para baixo
para pular. Para sair da função “Modifying speed”, pressione CANCEL.
1.4.4 Tempo de JOB (Traverse Run Time -TRT)
A função TRT reescreve as velocidades para atingir o Moving Time desejado para um
intervalo de passos ou para o job inteiro. Não são permitidas instruções CALL e JUMP
no job. O job selecionado deve ser executado antes da execução do TRT para
estabelecer o MOVING TIME existente.
Para usar a TRT, siga os passos abaixo:
1. No modo Teach, mova o cursor para a primeira linha do intervalo desejado na
área de instruções da tela;
2. Segure SHIFT e pressione SELECT;
3. Mova o cursor para baixo para selecionar todas as linhas de endereço que serão
medidas;
4. Selecione EDIT no Menu Area;
5. Selecione TRT;
6. Mova o cursor para SETTING TIME e pressione SELECT;
7. Forneça o SETTING TIME desejado em segundos pelo teclado numérico e
pressione ENTER;
8. Selecione EXEC. A tela MOVING TIME será alterada automaticamente;
9. Ao finalizar o TRT, selecione CANCEL para retornar à tela JOB CONTENT.
1.5 JOB LIST – Edit Menu
Na tela JOB LIST o menu EDIT contém as seguintes funções:

SELECT ALL Posiciona um indicador ao lado de todos os jobs para
salvar, copiar ou deletar, sendo que o comando deve ser
confirmado individualmente pela janela YES?/NO?
CANCEL SELECT Remove todos os indicadores dos jobs selecionados.
JOB SEARCH COND Permite encontrar os nomes dos jobs inserindo um ou mais
caracteres. É conveniente para encontrar rapidamente um
job digitando apenas as primeiras letras. Vários jobs que
comecem com os mesmos caracteres podem ser facilmente
encontrados.
RELEASE JOB SEARCH Esta seleção aparece apenas durante a Search. Ela cancela
o modo de busca. Pode-se também pressionar a tecla
CANCEL para cancelar o modo.
Figura 1-12 JOB LIST – Menu EDIT
1.6 JOB CAPACITY – Job Menu
O menu JOB da tela JOB CAPACITY permite que a memória do EDIT BUFFER
Copy/Cut seja limpa. A memória total padrão do NX é 84264 BYTES. Se for exibido o
status EDITING BUFFER: USED, então o EDIT BUFFER contém as linhas do COPY
ou CUT mais recente de um job. Cada passo no buffer consome memória do total de
4872 passos disponíveis no ROBOT AXIS. Cada passo contém um mínimo de 7 bytes e
pode chegar até 44 bytes caso a instrução do passo possuir diversos tags adicionais.
Uma instrução sem movimento utiliza no mínimo 3 bytes, ou dependendo na
complexidade, até 62 bytes.

Figura 1-13 Job Capacity com Edit Buffer: USED
1.6.1 Deletando uma Linha de Edição
Para deletar os conteúdos do Editing Buffer, faça o seguinte:
1. No modo TEACH da tela JOB CAPACITY, selecione o menu JOB;
2. Selecione DELETE EDIT BUFFER;
3. Selecione YES na tela “Delete Editing Buffer?”
Figura 1-14 Job Capacity Editing Buffer DELETE

NOTA:Os dados de TOOL Calibration para cada ferramenta também gastam cinco
STEPS de memória, e cada USER FRAME COORDINATE definido gasta três STEPS.
No entanto, estes passos não estão inclusos nos BYTES consumidos da memória.
Figura 1-15 Job Capacity com Editing Buffer: NOT USED
1.6.2 Apagando Dados de Calibração de Ferramenta
NOTA:Limpar a tela TOOL CALIBRATION não afeta os dados armazenados da
ferramenta.
Para limpara cada tela Tool Calibration, faça o seguinte:
1. Em TEACH no MAIN MENU, selecione ROBOT;
2. Selecione TOOL;
3. Havendo diversas ferramentas disponíveis, mova o cursor para o TOOL NO.
desejado e pressione SELECT;
4. Selecione UTILITY;
5. Selecione CALIBRATION;
6. Selecione DATA;
7. Selecione CLEAR DATA;
8. Selecione YES na tela Clear data?
1.6.3 Apagando Dados de Coordenadas de Usuário
Para limpar uma USER FRAME, faça o seguinte:
CUIDADO: Limpar um USER FRAME fará com que o frame perca a definição!

1. No Modo TEACH/Management no MAIN MENU selecione ROBOT;
2. Selecione USER COORDINATE;
3. Mova o cursor para o número do USER COORDINATE FRAME desejado e
pressione SELECT;
4. Selecione DATA;
5. Selecione CLEAR DATA;
6. Selecione YES na tela Clear data?
1.6.4 Edição do Job Header: ON-OFF
Para alterar a funcionalidade Job Header Edit Lock é necessário setar o nível de
segurança em Management Mode.
NOTA:A proteção Edit Lock é local em um job. Jobs escravos devem ser protegidos
individualmente em cada Job Header.
Para configurar o JOB HEADER Edit Lock para ON ou OFF, siga os passos a seguir:
1. No modo TEACH/Management Mode na tela do JOB CONTENT desejado,
selecione DISPLAY;
2. Selecione JOB HEADER;
3. Mova o cursor para a linha para EDIT LOCK; pressione a tecla SELECT para
alternar entre ON e OFF.
NOTA:O SETUP para o item STEP ONLY CHANGING da lista Teaching Condition
pode ser configurado para PERMIT para que os comandos servos de posições possam
ser modificados. Se configurado como PROHIBIT, os jobs com EDIT LOCK: ON não
terão mais seus servos comandos de posição modificados.

2.0 CONFIGURAÇÕES DE ÍCONES
O ícone SETUP torna-se acessível o EDITING MODE estiver no Nível de Segurança.
Em Editing, apenas as quatro escolhas a seguir estão disponíveis:
• TEACHING COND;
• USER ID;
• RESERVE JOB NAME.
No nível de segurança do MANAGEMENT MODE, outras quatro escolhas ficarão
disponíveis:
• KEY ALLOCATION;
• DATE/TIME;
• SET SPEED;
• OPERATE COND.
2.1 Condições de Aprendizagem
A lista TEACHING COND permite a seleção de configurações para uso de funções
relacionadas apenas a teaching.
Figura 2-1 Teaching Condition
2.1.1 Retangular/Cilíndrico
A tecla COORD dá acesso apenas a RECT ou CYL, mas não aos dois juntos. A seleção
que irá aparecer na Linha de Status depende da configuração da TEACHING

CONDITION. É possível mover-se entre RECT e CYL com a tecla SELECT.
Selecione a configuração COORD desejada mais apropriada para o ambiente do robô.
2.1.2 Nível de Linguagem
A linguagem INFORM possui três níveis de jogos de instruções. Eles vão desde
instrução reduzida para facilidade de programação até um jogo completo de instruções.
SUBSET A instrução de Linguagem Subset reduz o número de instruções
na INFORM LIST para MOTION, IN/OUT, ARITH,
CONTROL, SHIFT, e DEVICE para aqueles mais usados por
todas as aplicações. A seleção e a programação são mais rápidas e
mais fáceis, já que há menos instruções na INFORM LIST.
STANDARD A instrução de Linguagem Standard permite o uso de todas as
instruções standard de menu da INFORM LIST. (Menu de opções
de software aparecerão na instalação.
EXPANDED Todas as escolhas de programação estão disponíveis na
Linguagem Expanded, que inclui as seguintes adições:
• JOB HEADER expandido para reservar Variáveis
Locais;
• Array addressing para todos os tipos de variáveis;
• Inform List totalmente expandida para acessar
todas as instruções. (Por ex. CWAIT não está
disponível em STANDARD ou SUBSET).
NOTA: as instruções existentes num job serão executadas como playback, independente
do nível de linguagem atual nas instruções.
2.1.3 Instruções de Entrada
O controlador irá mostrar marcas default nas instruções na Linha do Edit Buffer quando
for ligado. Quando a LEARNING SELECTION for marcada para INVALID, estas
seleções default serão mostradas todas as vezes que a instrução for selecionada na Linha
do Edit Buffer. Se for em VALID, o controlador “aprende” como uma instrução foi
usada da última vez. A versão “aprendida” mais recente de cada instrução será mostrada
da próxima vez que a instrução for selecionada na Linha do Edit Buffer.
2.1.4 Instruções de Movimento
O conjunto de instruções de movimento é o conjunto de instruções de não-movimento
consecutivo imediatamente após a instrução MOV_ num job. São consideradas como
aderidas à essa posição pois esse é o local onde deverão ocorrer. Configurar este item
para STEP estabelece a relação e só permitirá que uma nova instrução MOV_ seja
inserida num job após o conjunto (acima do próximo STEP no job). Se esta seleção

estiver em LINE, instruções de movimento serão inseridas diretamente abaixo do cursor
como a próxima LINE no job.
2.1.5 Instruções de Posição
A marcação PERMIT permite apenas um novo ensinamento de posições, usando
MODIFY e ENTER para todos os jobs que tenham JOB HEADER marcado com EDIT
LOCK:ON. A marcação PROHIBIT protege totalmente todos os jobs protegidos de
edição.
2.2 Senha de Usuário
Isto permite que apenas o pessoal autorizado que tenha a(s) senha(s) modifique os
números existentes dos User ID nos Modos EDITING e/ou MANAGEMENT.
NOTA:Quando o User Password é habilitado, o User ID é desabilitado.
Para alterar o User ID registrado em EDITING ou MANAGEMENT, faça o seguinte:
1. No MAIN MENU, selecione SETUP;
2. Selecione USER ID;
3. Mova o cursor para o modo no qual o ID será alterado; pressione SELECT.
NOTA:No Modo EDITING, é possível trocar apenas o Editing Mode User ID. Já no
Modo Management, podem ser trocados ambos os User IDs.
4. Entre com o número de ID atual através do teclado numérico; pressione ENTER.
5. Forneça o número ID desejado com 4-8 dígitos usando o teclado; pressione
ENTER. Se não for desejada nenhuma senha para os modos EDITING e
MANAGEMENT, pressione ENTER (sem nenhum caractere no campo
“Password=”) para ativar a opção PASSWORD NONE.
Figura 2-2 Tela User ID

NOTA:Lembre-se de anotar a(s) nova(s) senha(s)!
2.3 TABELA DE PROGRAMAS
A lista RESERVED JOB NAME pode ter até 10 nomes de jobs registrados. Estes
nomes são referenciados quando o teclado possui uma tecla designada à instrução JOB
CALL. O número (NO. 1-10) para o JOB CALL explicita quando nome reservado da
lista aparecerá na linha edit buffer para a instrução CALL JOB.
Para registrar o nome de um job na lista, faça o seguinte:
1. No MAIN MENU, selecione o ícone SETUP;
2. Selecione RESERVE JOB NAME;
3. Mova o cursor para o número desejado; pressione SELECT;
4. Mova o cursor para o nome do job desejado na lista dos jobs existentes;
pressione SELECT.
Figura 2-3 Tela do Reserved Job Name
2.4 Alocação de Teclas
O NX100 permite que o teclado numérico trabalhe como teclas de atalho para acesso
rápido à funções usadas freqüentemente. As teclas também podem ser alocadas para
simular a operação de saídas.
2.4.1 Alocação Física Individual
Cada função pode ser configurada em uma das quatro categorias a seguir:
• MAKER – Usada para funções específicas como ajuste de tensão/corrente em
Arc Welding;

• INSTRUCTION – Coloca uma instrução freqüentemente usada na linha Edit
buffer a partir da INFORM LIST;
• JOB CALL – Pressionar uma tecla específica de atalho irá inserir uma linha
CALL com nome específico do job no Input Buffer. O NO. (1-10) faz referência
ao nome na lista RESERVE JOB NAME;
• DISPLAY – Uma tecla de atalho pode ser usada para mostrar uma tela do PP
(veja a Seção 2.4.3 para configurações).
Para configurar a KEY ALLOCATION (EACH) para fins de edição, faça o seguinte:
1. No MAIN MENU, selecione SETUP;
2. Selecione KEY ALLOCATION;
Figura 2-4 Tela da Key Allocation (EACH)
3. Mova o cursor para a tecla que será dedicada; pressione SELECT;
4. Mova o cursor para a função desejada; pressione SELECT;
5. O novo tipo de função aparece com o dado padrão. Mova o cursor para o
dado; pressione SELECT para mudar se necessário.
NOTA:Enquanto estiver na tela JOB CONTENT nos modos EDITING ou
MANAGEMENT, pressionar a tecla alocada irá fazer com que a instrução desejada
apareça na linha edit buffer.
2.4.2 Alocação Simulacional
A KEY ALLOCATION poder ser usada também para designar uma tecla de atalho à
uma operação customizada. Esta função é denominada ALLOCATE SIM KEY. As
funções podem ser configuradas em uma das nove categorias abaixo:

• MAKER – Usada para funções específicas;
• ALTERNATE OUTPUT – Alterna uma saída entre ON/OFF;
• MOMENTARY OUTPUT – a saída fica em ON enquanto a tecla for
pressionada;
• PULSE OUTPUT – a saída permanece em ON por um período de tempo
designado em segundos (TIME: 0.01 s a 665.35 s);
• 4 BIT OUTPUT – configura o status de saída de metade do grupo;
• 8 BIT OUTPUT – configura o status do grupo de saída (0 a 255);
• ANALOG OUPUT – configura um canal analógico de saída para uma voltagem
específica (0.00 a +14.00) ou (0.00 a -14.00);
• ANALOG INC OUTPUT – aumenta/diminui a voltagem de saída por um valor
já designado (1.00 a -1.00) cada vez que a tecla é pressionada;
• DISPLAY – Pode-se usar uma tecla de atalho para mostrar uma tela do PP (veja
Seção 2.4.3 para configurações).
Para configurar a KEY ALLOCATION (SIM), faça o seguinte:
1. No menu SETUP, selecione KEY ALLOCATION;
2. Selecione o menu DISPLAY e selecione ALLOCATE SIM KEY;
3. Mova o cursor para uma tecla desejada; pressione SELECT;
4. Mova o cursor para outras especificações dependendo numero da seleção,
TIME:, sec, OUT: ou INC: e pressione SELECT. Forneça os dados necessários;
pressione ENTER.
Figura 2-5 Tela da Key Allocation (SIM)
NOTA:Para ativar as funções ALLOCATE SIM KEY, segure a tecla INTERLOCK,
depois pressione a tecla alocada desejada.

2.4.3 Alocação Mista
Para alocar o DISPLAY a partir de [EACH] ou [SIM], faça o seguinte:
1. Na key Allocation tanto para [EACH] ou [SIM], configure a tecla selecionada
para DISPLAY;
2. Selecione a tela desejada no PP;
3. Segure INTERLOCK e pressione a tecla a ser alocada para reservar a tela atual.
NOTA:O “DISPLAY” irá alocar o uso de ambas as teclas [EACH] e [SIM].
2.5 RELÓGIO E DATA
As configurações de dia e hora no NX100 estão em formato numérico. Esta informação
é usada quando jobs são criados ou modificados e quando acontecem alarmes. O tempo
é mostrado no formato de 24 horas e a data é no formato Ano-Mês-Dia.
Para configurar a hora ou a data o NX100 deve estar no MANAGEMENT MODE,
então, faça o seguinte:
1. No ícone SETUP, selecione DATE/TIME;
2. Mova o cursor para DATE ou TIME; pressione SELECT;
3. Utilize o teclado numérico para entrar com a data ou a hora utilizando o ponto
decimal [.] como os dois pontos entre a hora e os minutos;
4. Pressione ENTER.
Figura 2-6 Tela de Configuração de Date/Clock
2.6 VELOCIDADE FIXA
A lista PLAY SPD na programação do PP pode ser customizada com 8 entradas de
velocidades Joint freqüentemente utilizadas (%) e 8 velocidades lineares (cm/min.,

mm/s., in/min., mm/min.). Pode-se conseguir isto usando simplesmente o menu SET
SPEED para fornecer os valores. As configurações das Speeds são gravadas nos
parâmetros de sistema (S1C1G002 a S1C1G009 para Joint [%]; S1C1G010 a
S1C1G017 para Linear [.01 mm/s]).
Para alterar qualquer uma ou todas as 8 velocidades pré-definidas no menu SET
SPEED, faça o seguinte:
1. No ícone SETUP, selecione SET SPEED;
2. Pressione SELECT para alterar a lista correta (JOINT ou LNR/CIR);
3. Mova o cursor para o item desejado; pressione SELECT;
4. Entre com o valor desejado (0.01 a 100.00%, 1 a 9000 cm/min., 0.1 a 1500.0
mm/sec., a 3543 in./min., ou 1 a 90000 mm/min.);
5. Pressione ENTER.
NOTA:Deve-se digitar um número (0-9) antes de digitar o valor decimal (0.78 ao invés
de .78)
2.7 Condições de Operação
2.7.1 Operação Permitida / Proibida
As seguintes operações podem ser habilitadas ou desabilitadas a partir da lista
Operating Conditions escolhendo a configuração desejada PERMIT ou PROHIBIT:
• External Start;
• P P Start;
• External Mode Switch;
• External Cycle Switch;
• P P Cycle Switch;
• External Servo On;
• P P Servo On;
• Check/Machine Lock;
• Master Calling Up;
• Master Job Change;
• Reserved Start;
• Reserved Start Job Change.
2.7.2 Forma de Dados de Velocidade
A unidade de V=Control_point_speed pode ser configurada como mm/sec., cm/min.,
in/min. Ou mm/min. Quando um tag V=speed for identificado como uma variável B, I
ou D, a unidade estará em milímetros por segundo. Por exemplo, se V=I099 e o
conteúdo for 1500, então a velocidade resultante será de 1500mm/sec.
Para alterar a unidade da velocidade linear no menu OPERATING CONDITION, faça o
seguinte:

1. No MAIN MENU, selecione SETUP.
2. Selecione OPERATING CONDITIONS.
3. Mova o cursor para SPEED DATA INPUT FORM; pressione SELECT.
4. Utilize o cursor e pressione SELECT para escolher a unidade desejada:
• mm/s;
• cm/min;
• in./min;
• mm/min.
NOTA:Não importa a configuração, todas as V=_Control_point_speeds são expressas
em mm/s quando for executado um SAVE para FDE ou CompactFlashTM
.
2.7.3 Chave em Ciclo
Até ser ligado ou durante a troca de modos, a configuração do PP pode ser forçada a ser
trocada para STEP, CYCLE ou AUTO. Isto pode ser conveniente se, por exemplo, o
operador normalmente seleciona AUTO no modo PLAY e CYCLE no modo TEACH.
As configurações podem ser:
• STEP;
• CYCLE;
• AUTO;
• NONE.
Pode-se selecionar as seguintes opções:
• CYCLE SWITCH IN TEACH;
• CYCLE SWITCH IN PLAY;
• CYCLE SWITCH IN LOCAL;
• CYCLE SWITCH IN REMOTE;
• SET CYCLE ON POWER ON.

3.0 FAMÍLIA DE PARÂMETROS
Para o controlador, os parâmetros definem o sistema, e dão instruções de como operá-
lo. Alguns parâmetros estão disponíveis para o usuário, enquanto outros estão
disponíveis apenas para o fabricante. O ícone PARAMETER mostra as seguintes
seleções, que podem ser acessadas apenas no modo Management:
• S1CxG (Parâmetros específicos do robô; o “x” representa R1, R2, R3, ou R4);
• S2C (Parâmetro comum do sistema, tipo Byte);
• S3C (Parâmetro comum do sistema; 4-BIT);
• S4C (Parâmetro comum do sistema; tipo Byte);
• AxP (Parâmetro de aplicação; 4-BIT);
• RS (Parâmetro de transmissão; tipo Byte).
A maior parte dos parâmetros é definida no manual do operador da NX100 para a
aplicação específica.
Os parâmetros podem ser classificados em grupos funcionais como:
Configuração de Parâmetros para Velocidade de Movimento
Determina a velocidade de movimento do manipulador para operações de movimento,
teste ou playback.
Configuração de Parâmetros para Modo Operação
Faz a configuração para várias operações no modo teach ou remoto.
Parâmetros de acordo com a Área de Interferência
Configura as áreas de interferência para zonas de interferência cúbicas ou do eixo.
Parâmetros de acordo com o Status I/O
Configura checagem de paridade ou configuração I/O para sinais do usuário de input e
output.
Parâmetros de acordo com Operação Coordenada ou Sincronizada
Faz a configuração de operações coordenadas ou sincronizadas entre manipuladores ou
entre manipuladores e estações.
Parâmetros para Outras Funções ou Aplicações
Faz a configuração para outras funções ou aplicações.
Parâmetros de Controle do Hardware
Faz a configuração de hardware para alarme de ventilador, operação de relay, etc.

Tabela 3-1: Parâmetros Comuns
# do Parâmetro Explicação Comentários
S1CXG026-029 Linear Jogging Speeds
026=Baixo
027=Médio
028=Alta
029=Alta Velocidade
S1CXG030-032 Inching Dimensions
030=Pulse
031=Linear XYZ
032=Rotação deg
S1CXG033-040 PL Level Dimensions
033=PL1
-
040=PL8
S1CXG044 Velocidade Baixa Velocidade Inicial
Velocidade em unidades de
0.01%
1000=10%
S1CXG045-048 Joint Jogging Speeds
045=Baixa
046=Média
047=Alta
048=Alta Velocidade
S1CXG056 Velocidade de Retorno à Posição Home
Velocidade em unidades de
0.01%
1000=10%
S1CXG065 Inversão de Sinal Mirror Shift
Permitir bit para
0,0,T,B,R,U,L,S
S1CXG200-215 Limites Pulse Soft (SLURBT)
200-207 Max
208-215 Min
S2C001 Limite Cube Soft
Permitir bit para 0, 0, 0, 0, R4,
R3, R2, R1
S2C002 Checagem de Interferência S-Axis
Permitir bit para 0, 0, 0, 0, R4,
R3, R2, R1
S2C147 Modo de Segurança ao Ligar
0=Operation Mode
1=Editing Mode
2=Managemente Mode
S2C149 Switching Coordenado
0=Todas as Coordenadas
disponíveis
1=Coordenadas Tool não
disponíveis
2=Coordenadas User não
disponíveis
3=Tool e User não disponíveis
S2C150 Execução na operação “FWD”
0=Para em cada Line
1=Para em cada Step
S2C151 Execução da Instrução (exceto _MOV) em “FWD”
0=Executa com FWD +
Interlock
1=Executa com FWD
2=Instrução não executada
S2C152 Mantém Coordinate Status
Mantém coordenada
selecionada mesmo com
mudança de job
S2C169 Velocidade Inicial Baixa
0=como selecionado com
Special Run
1=Condição inicial após
qualquer edição em um job
S2C186
Registro de Passo na Tool No.
Mudança
0=Permitido
1=Proibido
S2C234 Condição Inicial após Absolute Data 0=Necessária checagem de

Ocorre Intervalo Permitido posição
1=Velocidade Inicial Baixa
S2C333 Tool No. Switching (Tool List)
0=Proibido
1=Permitido
S2C806 A S2C808 Dimensões das Função PAM
806=intervalo máximo em
microns
807=limite da velocidade em
0.01%
808=corrigindo coordenadas
AxP009
Aplicação Geral
Continuação de trabalho Proibida
Saída TOOLON é mantida
após interrupção do job
durante a instrução TOOLON
AxP002,AxP004
Handling Application
Função da Tecla F1
Marca saída de sinal
designado para tecla f1
(HAND1)
AxP003, AxP005
Handling Application
Função da Tecla F2
Marca saída de sinal
designado para tecla f2
(HAND2)
AxP005
Aplicação de Arc Welding
Prioridade de Velocidade de Soldagem
Define uso de velocidade ASF
ou velocidade do job
AxP007
Aplicação de Spot Welding
Tempo de Antecipação
Especifica a condição
antecipada (tempo) quando da
execução do GUNCL ou
instrução SPOT com NWAIT
Tabela 3-2: Parâmetros Disponíveis para Versão de Software 3.11 ou Superior
Parâmetro Explicação Valores
S2C274
Reverse Path para colar EDIT
BUFFER
0= Desabilitado
1= Habilitado
S2C292 Melhora da função PMT
0= Desabilitado
1= Habilitado
S2C297
I/O Codinome para todas as
instruções em jobs
0= Desabilitado
1= Habilitado
S2C298
Codinome variável para todos os
usos em jobs
0= Desabilitado
1= Habilitado
S2C339
Cursor azul cyan coloca holder
para o último local do Play
Mode.
0= Desabilitado
1= Habilitado
S2C508
Antecipação de Output por
distância definível
0= Desabilitado
1= Habilitado
S2C514
Shift de job paralelo com
arquivo variável Pxxx
0= Desabilitado
1= Habilitado
S2C562
Frame do usuário definida com
input numérico. Número do
frame aparece no ícone de linha
de status
0= Desabilitado
1= Habilitado

3.1 Família S1CxG
NOTA: A lista S1C1G é para R1; a tecla PAGE permitirá acesso aos parâmetros
S1C2G para R2, S1C3G para R3, e S1C4G para R4.
3.1.1 S1CxG026 até S1CxG029: Velocidade de Operação de
Movimento Linear
Estes parâmetros configuram os valores de LOW, MEDIUM, HIGH e HIGH SPEED
para operação de movimentos com coordenadas RECT/CYL, TOOL, ou USER em
unidades de 0,1mm/s.
S1CxG026: Velocidade manual LOW;
S1CxG027: Velocidade manual MEDIUM;
S1CxG028: Velocidade Manual HIGH;
S1CxG029: tecla HIGH SPEED.
NOTA: Cheque os manuais ANSI e RIA para limite máximo de velocidade manual do
robô.
3.1.2 S1CxG030 até S1CxG032: Incremento de Movimento
Estes parâmetros especificam a quantidade de movimento em operações inching para as
teclas Axis.
S1CxG030: Operação das juntas com teclas +/- SLURBT (unidades de 1 pulso);
S1CxG031: Operação cartesiana com teclas +/- X, Y, Z (unidades de 0,01mm);
S1CxG032: Movimento de rotação com teclas +/- Rx, Ry, Rz (unidades de 0,1 grau) .
3.1.3 S1CxG033 até S1CxG040: Zona de Posicionamento
Estes parâmetros especificam a taxa de aproximação em relação ao ponto ensinado.
Para um passo com num Nivel de Posicionamento em unidades de 1µm. (1000 microns
= 1mm).
S1CxG033: Nível de Posição de distância da zona para PL=1;
S1CxG040: Nível de Posição de distância da zona para PL=8.

NOTA: O valor de PL=0 não pode ser customizado, pois ele sempre deve se mover
para a posição exata de comando.
3.1.4 S1CxG044: Velocidade de LOW SPEED START
Este parâmetro especifica a velocidade em unidades de 0,01% para todos os usus de
LOW SPEED START. Isto inclui ativação do seguinte:
• Menu SETUP SPECIAL RUN com LOW SPEED START configurado em
VALID;
• Parâmetro S2C169=1 LOW SPEED START após toda edição de job;
• Parâmetro S2C234=1 LOW SPEED START após Alarme: 4107 ao invés de
executar “Check Position” confirme na SECOND HOME.
3.1.5 S1CxG045 até S1CxG048: Link de Velocidade para Operação de
Movimento
Estes parâmetros configuram os valores de LOW, MEDIUM , HIGH E HIGH SPEED
para operações de movimento, com coordenadas de juntas em unidades de 0,01%.
S1CxG045: Link de velocidade da operação de movimento em “ LOW; ”
S1CxG046: Link de velocidade da operação de movimento em “ MEDIUM; ”
S1CxG047: Link de velocidade da operação de movimento em “ HIGH; ”
S1CxG048: Link de velocidade da operação de movimento com tecla “ HIGH SPEED.”
3.1.6 S1CxG056: Velocidade de Retorno à Posição Work Home
Este Parâmetro especifica (em unidades de 0,01%) a porcentagem de velocidade
máxima usada na execução da função “RETORNO À POSIÇÃO WORK HOME” .
3.2 Família S2C
Os parâmetros S2C customizam o uso das Teclas Axis, FWD e outras funções. Além
disso, alguns parâmetros S2C simplesmente habilitam/desabilitam conjuntos de
parâmetros S3C.
3.2.1 S2C147: Modo Segurança com Controle Ligado
Este parâmetro determina o nível de segurança quando o controlador NX100 está ON.
0: MODO OPERAÇÃO;
1: MODO EDIÇÃO;
2: MODO MANAGEMENT (GERENCIAMENTO).

3.2.2 S2C149: Seleção de Coordenada Ferramenta e/ou Usuário
Proibida
Este parâmetro permite/proíbe a seleção COORD para TOOL ou USER ou ambos.
0: Seleção permitida para coordenadas TOOL e USER;
1: Seleção proibida para coordenadas TOOL;
2: Seleção proibida para coordenadas USER;
3: seleção proibida para coordenadas TOOL e USER.
3.2.3 S2C150: Unidades de Execução com Operação da Tecla FWD
Este parâmetro especifica as unidades de execução no modo passo com operação da
tecla FWD.
0: Pára em todas as linhas de instrução;
1: Pára apenas em todos os passos de movimento.
3.2.4 S2C151: Configuração da Execução de Instrução de Não-
Movimento com a tecla FWD
Este parâmetro especifica o método de execução para linhas de instrução de
não-movimento com operação da tecla FWD. A configuração de S2C150 efetiva o
resultado.
0: Executado apertando [INTERLOCK] + [FWD];
1: Executado apertando apenas a tecla [FWD];
2: Instrução de não-movimento não executada (configuração S2C150 é irrelevante).
3.2.5 S2C152: Status de Manter Coordenada
Este parâmetro mantém a seleção atual de COORD quando a mudança de tela mostra
função DIRECT OPEN, etc.
0: Muda para operação de movimento da junta (SLURB) na mudança de tela;
1: mantém a seleção atual de COORD na mudança de tela.
3.2.6 S2C186: Registro de Passo na Mudança do Número da
Ferramenta (Tool)
Este parâmetro impede que possa haver mais de número de ferramenta (Tool No.) num
job. Quando S2C186=1, a tentativa de INSERT, MODIFY ou DELETE com um
número de ferramenta (Tool No.) diferente do existente, resultará em mensagem de
ERROR.

0: TOOL NO. Diferente permitido para todos os passos;
1: TOOL NO. Diferente proibido.
3.2.7 S2C274 Caminho Reverso (Path Reverse)
Este parâmetro leva em consideração o caminho original (tipos de movimento) daquilo
que foi copiado no EDIT BUFFER, para que, na realização de PATH REVERSE (ao
invés de Colar Reverso), os resultados sejam um reverso exato daquele caminho.
NOTA: Esta função aplica-se apenas a COMMAN POSITIONS. Ela não cola nenhuma
instrução de não-movimento ou MOV_ com variáveis P, incluídas no buffer.O cursor
deve estar no lado Instrução do JOB CONTENT sobre ou além do primeiro passo de
movimento do job.
0:Desabilitado;
1: Habilitado.
3.2.8 S2C297: Codinome de Input/Output
Este parâmetro permite que um codinome de até 16 caracteres seja usado em todas as
instruções I/O, no lugar do Universal IN# ( ) ou Universal OT# ( ). Instruções I/O
previamente programadas também serão mostradas em JOB CONTENT.
0: Desabilitado;
1: Habilitado.
3.2.9 S2C298: Codinome de Variável
Este parâmetro permite que um codinome de até 16 caracteres seja usado em todas as
instruções envolvendo Aritmética e tipo de Posição, ao invés do número de endereço do
arquivo. Endereços variáveis previamente programados que receberam um codinome
serão mostrados em JOB CONTENT.
0: Desabilitado;
1: Habilitado.
3.2.10 S2C333: Disponibilidade da Seleção do Número de
Ferramenta (Tool No.) e Calibração
Este parâmetro especifica a disponibilidade da lista de seleção de ferramenta quando se
aperta as teclas [SHIFT] + [COORD], assim como o acesso ao menu TOOL para
calibração no ícone ROBOT.
0: Apenas STANDART TOOL No. 00 disponível (não aparece nenhuma lista);
1: TOOL No. 00-23 disponível (aparece lista de seleção).

NOTA: O Tool No. não é default para TOOL NO. 00 quando o parâmetro é mudado de
1 para 0. A última ferramenta ativa torna-se a única ferramenta disponível.
3.2.11 S2C339: Cursor no Modo Play quando da Parada da
Execução de um Job
Este parâmetro permite que um cursor apareça na última linha de execução quando um
job foi interrompido no Modo Play. O cursor salienta o endereço em Azul Cyan.
Aparece um aviso no reinício deste job, ou mesmo de outro job ou para reiniciar
execução do job interrompido ou para iniciar onde o operador colocou o cursor
enquanto em Modo Teach.
0: Desabilitado;
1: Habilitado.
3.2.12 S2C430: Nome com Instrução de Job para IN#( ) e OT#( )
Este parâmetro ativa o NAME registrado para Universal I/O individual para mostrar nas
instruções do job, como mostra o exemplo a seguir:
WAIT IN#(1)=ON // Nome aparece aqui!
DOUT OT#(1) OFF // Apenas 16 caracteres
0: Desabilitado;
1: Habilitado.
3.2.13 S2C508: Antecipação OUT (ANTOUT)
Este parâmetro permite uma instrução de Antecipação de Output (definido pela
distância ou pelo tempo)
0: Desabilitado;
1: Habilitado.
3.2.14 S2C514: Parallel Job Shift com XYZ ou Variável de Posição
Este parâmetro configura o Parallel Job Shift para referenciar as telas UTILITY para
dados BASE POINT (Fonte) a (Destino) ou dados PULSE ou para configurar a
referência a um endereço de variável de Posição para seis elementos de deslocamento.
0: dados da tela UTILITY usados para deslocamento;
1: Endereço de Variável de Posição referenciada para deslocamento.

3.3 Família S3C
Os parâmetros S3C especificam funções auxiliares dos parâmetros S2C.
3.3.1 S3C000 a S3C005: Limites de Operação do TCP
O TCP é limitado a uma área cúbica designada nas coordenadas Base Frame.
Unidades de µm (1000 microns = 1mm). Estes parâmetros são ativados pela S2C001.
S3C000 Distância Máxima X para R1;
S3C001 Distância Máxima Y para R1;
S3C002 Distância Máxima Z para R1;
S3C003 Distância Mínima X para R1;
S3C004 Distância Mínima Y para R1;
S3C005 Distância Mínima Z para R1.
3.3.2 S3C806 a S3C808: Correção de Posição Durante Função PAM
Estes parâmetros especificam os dados necessários para a função de correção de posição
(PAM) durante a operação de playback.
S3C806 Especifica o limite da gama de correção de posição (Unidades: µm);
S3C807 Especifica o limite da gama de correção de velocidade (Unidades: 0,01%);
S3C808 Especifica as coordenadas de correção.
0: Base;
1: Robô;
2: Tool (Ferramenta);
3 a 26: Usuário 1 a 24.
3.4 Família S4C
Os parâmetros S4C especificam funções de operação que envolve Eixos de Estação,
Eixos de Base e opções de software, tais como Movimento de Coordenadas e job
Concurrent. Além disso, há parâmetros S4C que permitem que Grupos UNIVERSAL
I/O tenham checagem de paridade e sejam formatados como Binários ou BCD.
3.5 Família AxP
Os parâmetros AxP são dedicados à cada aplicação para o NX100.
3.5.1 Amostra de Aplicação Geral
AxP009: WORK CONTINUE PROHIBIT.

Este parâmetro especifica se a instrução TOOLON será output ou não no reinício,
quando o trabalho foi interrompido por alguma razão durante o output da instrução
TOOLON.
3.5.2 Amostra de Manuseio
AxP002 & AxP004: f1 KEY FUNCTION OUTPUT SIGNAL;
0: Não especificada;
1 a 4: Outputs específicos para HAND1-1 a HAND4-1;
5: Output do Usuário (o número é especificado por AxP004);
AxP003 & AxP005: f2 KEY FUNCTION OUTPUT SIGNAL;
0: Não especificada;
1 a 4: Outputs específicos para HAND1-2 a HAND4-2;
5: Output do Usuário (o número é especificado por AxP005).
3.5.3 Amostra de Arc Welding
AxP005: WELDING SPEED PRIORITY
Este parâmetro especifica se a velocidade de solda é especificada pela instrução
ARCON, pelo arquivo de início da solda, ou pela instrução MOV.
3.5.4 Amostra de Solda num Ponto (Spot Welding)
AxP007: ANTICIPATE TIME
Na execução da instrução GUNCL ou Spot com NWAIT especificado na instrução
anterior, mas se o tempo não for especificado pela instrução ATT no GUNCL ou SPOT,
este parâmetro especifica a condição antecipada (tempo). A marcação inicial é “0”, com
a qual cada instrução será executada assim que a posição da instrução anterior de
movimento for atingida, como operação normal.
3.6 Família RS
Os parâmetros RS definem o protocolo para transmissão de dados.
RS059: EXTERNAL MEMORY FILE OVERWRITE SPECIFICATION
Este parâmetro irá especificar a aceitação ou não do arquivo sobre-escrito na memória
externa.

4.0 LIMITE DE SOFT
Os Soft Limits restringem o envelope de operação do manipulador. Conforme a
informação do codificador é processada, o controlador irá parar o movimento quando a
contagem de pulsos aproximar-se dos valores soft limit. A gama de trabalho do
manipulador é restringida, baseada nos três limites seguintes:
• Contagem individual máxima/mínima de pulso para gama de trabalho de cada
eixo (SLURBT Soft Limits);
• Gama cúbica de trabalho permitida (envelope de operação) acionada e ativada
por parâmetros apenas em coordenadas max/min XYZ Base Frame (Soft Limits
cúbicos);
• Área de interferência mecânica entre eixos (Hard Limits).
4.1 Limite de Soft dos Eixos (S, L, U, R, B, T)
Para determinar se o soft limits SLURBT deve ser mudado para valores diferentes dos
valores de default, inicie com o robô em sua posição usual “safe” começo/fim. Depois,
usando as coordenadas JOINT, mova cada eixo para o limite positivo de operação
desejado, depois para o limite negativo de operação, e anote os dados da posição do
pulso, para ser digitado nos arquivos de parâmetro SC.
Os valores de pulso S+ e S- devem ser marcados dentro dos limites estabelecidos pela
colocação dos parafusos. O L+/L- e U+/U- devem ter o máximo de “liberdade”
possível. Também é muito importante que a marcação soft limit positiva e negativa para
os eixos R, B e T tenham valores apropriados para que o(s) end-effector(s) possa(m) ser
usado(s).
4.1.1 Determinando Dados de Limite de Soft
Para mostrar a posição atual do robô em PULSE, faça o seguinte:
1. Do MAIN MENU, selecione ROBOT;
2. Selecione CURRENT POSITION;
3. Selecione PULSE para mostrar dados absolutos de pulso do decodificador de S,
L, U, R, B, T.
4.1.2 Modificando Dados de Limite de Soft
1. Do MAIN MENU, selecione PARAMETER;
2. Selecione S1CxG e use a tecla PAGE para acessar o grupo correto (S1C1G para
Grupo 1, S1C2G para Grupo 2, etc.);
3. Localize o parâmetro desejado, pressionando SELECT, digite o número do
parâmetro do teclado, aperte ENTER, (ou selecione SEARCH do menu EDIT);

NOTA: os parâmetros S1C1G200 até S1C1G205 são os S, L, U, R, B, T máximos; e os
parâmetros S1C1G208 até S1C1G213 são os S, L, U, R, B, T mínimos.
4. Coloque o cursor no valor do parâmetro, aperte SELECT;
5. Digite a contagem dos pulsos do valor limite para a operação do eixo na direção
max/min;
6. Aperte ENTER.
Repita os passos 4 a 6 para cada parâmetro de eixo a ser modificado.
Figura 4-1 Limites de trabalho
NOTA: Os parâmetros S1C1G206 e S1C1G207 são softlimits máximos e S1C1G214 e
S1C1G215 são softlimits mínimos para motores adicionais na flange do robô.
4.2 Criando Limite de Soft da Ferramenta (Cubo do TCP)
Um cubo para soft limits para estabelecer todo o envelope de operação da célula do
TCP durante a operação de movimento e alarme durante playback só pode ser montado
com coordenadas Base Frame.
4.2.1 Definindo Posição da Base (XYZ)
Para mostrar a posição atual do robô em BASE, faça o seguinte:
2. Selecione CURRENT POSITION;
3. Selecione XYZ pressionando SELECT, depois coloque o cursor em BASE,
aperte SELECT.
4.2.2 Definindo Posição da Ferramenta (TCP)
Para acessar os parâmetros S3C para montar os soft limits do cubo, faça o seguinte:
1. No MAIN MENU, selecione PARAMETER;
2. Selecione S3C;
3. Coloque o cursor no parâmetro desejado ou aperte SELECT, digite o número, e
aperte ENTER ou use EDIT, SEARCH;

Tabela 4-1: Parâmetros de Soft Limits do Cubo
Robô Parâmetro Definição Parâmetro Definição
R1
S3C000 X MÁX S3C003 X MÍN
S3C001 YMÁX S3C004 YMÍN
S3C002 Z MÁX S3C005 Z MÍN
R2
R3
R4
4. Aperte SELECT no valor do parâmetro;
5. Digite o valor limite da BASE FRAME em microns para o max/min desejado de
X, Y ou Z do cubo. (Por exemplo, 45.900 mm é digitado como 45900);
6. Aperte ENTER;
7. Repita os passos 3 até 6 até que todos os valores XYZ estejam anotados.
Para ativar os soft limits do cubo, o parâmetro S2C001 deve ser o seguinte:
0: Sem checagem;
1: Com checagem.
Se o robô estiver fora dos soft limits do eixo, é possível mover em direção ao Envelope
de Operação. A tentativa de movê-lo além do limite do eixo, resultyará na mensagem
“PULSE LIMIT...” indicando Min ou Max com os dados do robô e do eixo.
Se o robô estiver fora do Soft Limit do Cubo, não será possível movê-lo. O limite deve
ser liberado para movê-lo de volta ao Soft Limit do Cubo.
4.3 Liberação Temporária de Limite de Soft
Use o seguinte job para liberar temporariamente todos os soft limits (eixos individuais e
cubo operante):
2. Selecione LIMIT RELEASE;
3. Usando SELECT, mude a linha Soft Limit RELEASE para que ela leia
“VALID”. A linha de mensagem deverá ser “Soft limits have been released”.

Agora é possível movê-lo em qualquer sistema de coordenada. Cuidado, pois o robô
pode ser movido para qualquer posição dentro dos limites. Gravar posições fora do
Envelope de Operação acionará uma ocorrência de Alarme quando o job é iniciado em
teste ou realizado.
A liberação de todos os limites permite que o robô seja movido para qualquer posição.
Ele pode ir além dos limites, e em direção a si mesmo, possivelmente causando danos.
Escolha uma das três maneiras a seguir para cancelar o soft limits e a liberação de todos
os limites:
• Complete os passos acima, mas no passo 3 usando SELECT mostrará
INVALID;
ou
• Mude para o modo PLAY;
ou
• Desligue o interruptor principal, espere 5 segundos, e ligue novamente.

5.0 HOME, SECOND E WORK POSITIONS
5.1 Home Position Calibration
A calibração da posição Home é uma operação na qual a posição home (ou robô zero) e
a posição zero do codificador coincidem. Embora esta operação seja realizada na
fábrica, antes do embarque, mostramos a seguir situações onde a calibração da posição
Home pode ser necessária:
• Mudando a combinação do manipulador e controlador;
• Após substituir um motor ou codificador;
• Após a limpeza de memória armazenada (causada pela substituição da placa
NCP01, uma bateria fraca, etc.);
Como a calibração dos robôs afeta todos os programas e movimentos, somente pessoal
que tenha sido treinado deve calibrar a Posição Home. Veja o Manual Motoman para
saber a técnica.
Para acessar a tela HOME POSITION, faça o seguinte:
2. Selecione HOME POSITION.
Figura 5-1 Tela do Home Position
5.2 Second Home Position
Se o controlador determinar que há uma mudança nos dados do codificador (pulso)
entre desligar e ligar, ele irá gerar o “ALARM:4107 OUT OF RANGE (ABSO
DATA)”. Após religar o alarme e ligar o servomotor o controlador verá a mensagem

“Check Position”. Isto envolve colocar o robô em posição Second Home, e depois se
assegurar que ele esteja na posição correta. O Ponto Especificado default é “Home
Position”, onde as setas de alinhamento dos eixos estão alinhadas. A tentativa de
executar um job sem colocar em Ponto Especificado e confirmar a posição, irá resultar
em “ERROR 0380: Posição not checked”.
CUIDADO: Alarmes acionados por queda podem ter casado danos aos drives. Se um
erro no gerador de pulso (PG) é suspeito de ter sido a causa, não FWD até checar cada
motor em separado, colocando na direção + e – para cada JOINT, para confirmar se me
válido antes de continuar.
Para checar o Ponto Especificado (Specified Point), faça o seguinte:
1. RESET o alarme;
2. Mude para TEACH;
3. Aperte o botão SERVO ON READY;
4. Ligue o servomotor com o interruptor ENABLE. A linha de mensagem deve
indicar “Check Position”;
5. Do MAIN MENU, selecione ROBOT, depois selecione SECOND HOME POS.
Você verá uma tela com colunas, como mostra a Figura 5-2;
Figura 5-2 Tela Second Home Position (Ponto especificado)
6. Assegure-se que o PP esteja nas coordenadas JOINT, e aumente a velocidade
manual para Medium;
CUIDADO: A operação abaixo pode causar uma batida quando a tecla FWD é apertada
e há obstáculos entre a posição atual do robô e a posição do Ponto Especificado; use
muito cuidado durante este job.
7. Assegure-se que o caminho esteja livre, depois aperte e segure a tecla FWD para
mover o robô até a posição Second home. Os dados mudarão todos para zero na
coluna DIFFERENCE;
8. Verifique visualmente que o robô esteja na posição Second Home;

NOTA: Se parecer que o robô NÃO está no local correto, pode ser necessário a
manutenção do robô.
9. Selecione DATA;
10. Coloque o cursor em CONFIRM POSITION, aperte SELECT. A linha de
mensagem mostrará “Home position checked”.
5.3 Work Home Position
A Posição de Origem da Operação (Operation Origin Position) deve ser usada como
uma Posição Work Home, que pode ser armazenada e depois facilmente acessada. A
equipe pode FWD o robô até este local sempre que desejado.
Para acessar a tela WORK HOME / OPE ORIGIN e gravar uma posição, faça o
seguinte:
2. Selecione OPE ORIGIN POS;
CUIDADO: Com o servmotor ON, a tecla FWD pode ser usada para colocar o robô na
posição OPEORG. Assegure-se que o caminho esteja livre da posição atual até o ponto
desejado.
NOTA: Continue com os passos 3-5 para mudar o local existente.
Figura 5-3 Tela Work Home Operation Origin Position

3. Coloque o robô na posição desejada;
4. Aperte a tecla MODIFY;
5. Com o Servos acionado, aperte ENTER.
NOTA: Se o LADDER PROGRAM contiver a instrução para retornar ao
OPEORG/WORK HOME através do SPECIFIC INPUT, a velocidade pode ser
marcada em Parâmetro S1CxG056: WORK HOME POSITION RETURN SPEED. O
robô voltará ao ponto, usando movimento tipo Joint, portanto as unidades de
parâmetro são 0,01% do máximo.
CUIDADO: O WORK HOME POSITION [OPE ORIGIN POS] pode ser usado como
centro para INTERFERENCE CUBE ZONES 29-32 PARA R4, R3, R2, e R1
respectivamente. A modificação deste ponto mudará a localização dos cubos. )veja
seção 6.1.3)

6.0 ZONA DE INTERFERÊNCIA
O NX100 pode suportar até 32 zonas de interferência para qualquer combinação de R1,
R2, R3, R4, B1, B2, B3, B4, S1 até S12. Cada um pode ser configurado como uma zona
CUBE em dados ROBOT, BASE ou USER FRAME XYZ, ou como monitoramento
AXIS em dados PULSE.
Estas zonas estão internamente unidas a outputs especificados SOUT#057 até
SOUT#088. Quando for confirmado que o TCP do robô esteja dentro da zona, ou por
Posição de Comando ou por Posição Feedback, o sinal output correspondente está ON.
CUIDADO: Quando os cubos estiverem sendo usados para Checagem de Interferência,
a função “Sequence Wait” é programada para desacelerar e parar o robô após o sinal
SOUT ficar em ON pelo método de COMMAND POSITION. Marque as dimensões da
área para permitir o movimento de desaceleração, como mostrado na Figura 6-1.
Figura 6-1 Desaceleração no Fim de Zona
NOTA: A definição da zona de cubo não ativa a Checagem de Interferência. Com base
na aplicação, o SYSTEM LADDER inclui 4-7 Cubos para “Sequênce Wait”. O USER
LADDER pode ser modificado para o uso de cubos adicionais com o RELAY Operand
apropriado (#50080 até #50117).
6.1 Métodos de Criação de Cubos
A técnica usada para definir uma Zona de Interferência Cúbica é baseada na preferência
do programador, o objetivo do uso e/ou o layout da célula do robô.Se os dados exatos
para o local dos vértices Máximo e Mínimo forem conhecidos, os dados podem ser
digitados manualmente. Outros métodos de definir um cubo necessitam ligar o
servomotor para capturar os vértices do cubo ou a posição do centro do cubo.

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