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kadota b
- 3. 飛行船
円柱型飛行船 ― 高さ:62.5cm、直径:64.5cm
●機体上部 - 上昇・下降用プロペラ
●機体下部 - 前後左右移動用プロペラ
- 回転動作を行わなくても、どの方向にもダイレクトに動くことが可能
・ X、Y、Z軸それぞれ別々に推力を発生することができる
・ カメラが下向きに固定されて取り付けられている
- 回転してしまっても相対的にどの方向に推力を発生すればよいかわかる
制御部 送信部
カメラ映像 プロペラ
出力命令
プロペラ
制御信号
・ コンピュータ
・ コントローラ
・ 映像受信機
Y
X
Z
- 8. 偏差の算出
●画像から得られる円の中心座標、直径から自己位置に対する目標地点までの
偏差の算出
xc
yc
Y
X
d
・ 画像における直径 : d [pixel]
・ 実直径 : 50 [cm]
]/[
50
pixelcm
d
l ≒
・X、Y軸方向
・ 円の中心座標 (xc ,
yc)
・ 事前に飛行船の地上からの高さ h [cm]
における画像中の円の直径 d [pixel] を調査
近似式で表わす
][
10530
cm
d
h≒
・Z軸方向
●目標地点までの偏差
H
d
ez
10530
目標高さ
H
d
10530
d
ze
lxcex ・
lycey ・
●目標地点までの偏差
h [cm] d [pixel]
75 140
100 104
125 84
150 71
175 61
200 53
225 47
250 43
275 38
300 35
325 32
350 30
- 13. 時間経過 T[sec] と X,Y,Z軸方向の制御偏差 [cm] の関係zyx eee ,,
比例定数 : 100/1,50/1,50/1 zyx KpKpKp
X軸 Y軸 Z軸
考察
実験結果2
○意図しない回転動作が起こってしまっても、カメラ画像により、相対的な円
の位置情報を得ることにより、正しい方向に推力を発生できるため、目標地
点へ向かって行くことができる
・目標地点付近で常に行動している (充電池が切れるまで約38分間)
- 14. 実験結果3
時間経過 T[sec] と X,Y,Z軸方向の制御偏差 [cm] の関係zyx eee ,,
比例定数 : 100/1,200/1,200/1 zyx KpKpKp
X軸 Y軸 Z軸
○比例定数が小さかったため、発生推力が小さく、応答性が悪くなって
しまった
・目標地点に対する振幅が大きい
・目標地点へ再び戻ってくるまで時間がかかった
考察
○比例定数の調節が重要