1.
IPCAM Pan/Tilt Camera組員 : 王翰祥 吳東林 游皓中 林韋廷 指導教師： Joseph 老師

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Outline 前言 Pan/Tilt IPCAM 系統架構 軟硬體架構 系統完成圖 YouTube DEMO 2

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前言1. 本專題中以 Linux 嵌入式平台做為開發系統 , 實 現 Pan/Kilt 遠端控制鏡頭上下左右移動鏡頭之 目的 .2. 利用 MJPG streamer Open Source 來做為影像 串連之實現 3

4.
我們實現的功能伺服馬達控制程式WebCam 影像掫取 (V4L2 API) Motion JPEG 影像串流 ( with MJPG-streamer)LCD 影像呈現 (Frame Buffer) Web-based 遠端控制鏡頭方向 利用 4 個按鍵控制鏡頭方向 4

5.
Pan/Tilt IPCAM 系統架構 5

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伺服馬達種類1.0-360 度連續運轉型 : 輪子 , 自走車 .2.0-180 度角度定位型 : 機器手臂 , IPCAMPan/Kilt 6

7.
伺服馬達控制原理 利用 PWM 改變脈波方波的比例來達到定位控制目的 . 脈波與角度關系 (180°)0.7ms 20ms 0度 1.5ms 20ms 90度 2.3ms 20ms 180度 7

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硬體架構 8

9.
DMA6410 PWM 線路 PWM 跳線 : 9

10.
如何實現伺服馬達控制 (dc_motor.so) 10

11.
TCNT = 404 , 0.0495ms * 404 = 20 msIf TCNT=0 , reload TCNTB0TCMPB0 = 30 , 0.0495ms * 30 = 1.5 ms 11

12.
Webcam 選用支援 UVC 協定的 Web Camera， USB video class （又稱為 USB video device class or UVC ）。 12

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5 軟體架構圖軟體架構圖 13

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系統完成圖 14

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Web UI 畫面 15

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YouTube http://www.youtube.com/watch?v=1uGLf1PUgYk 16