Palestra na PythOnCampus promovida pela PythOnRio na Universidade Gama Filho

1. Pyro – Python Robotics
M . S c . J o n h E d s o n R ib e ir o d e C a r v a lh o
w w w .v is u a l.p r o .b r

2. Pyro - Python Robotics
In tr o d u ç ã o

E v o lu ç ã o

A p lic a ç õ e s

H a rd w a re

P y r o (P la y e r , S ta g e , G a z e b o )

K its : R o o m b a , L e g o M in d S to r m s , 9 1 4 P C


3. I ntrodução
O te r m o r o b ô te m o r ig e m n a p a la v r a c h e c a

r o b o ta , q u e s ig n ific a quot;tr a b a lh o fo r ç a d o quot;.
U m r o b ô é u m d is p o s itiv o , o u g r u p o d e

d is p o s itiv o s , e le tr o m e c â n ic o s o u b io m e c â n ic o s
c a p a z e s r e a liz a r tr a b a lh o s d e m a n e ir a
a u tô n o m a , p r é -p r o g r a m a d a , o u a tr a v é s d e
c o n tr o le h u m a n o .

6. Evolução
O p r im e ir o r o b ô

in te lig e n te .
S h a k e y (1 9 6 8 )


7. Evolução
C r ia u m r e b u liç o n a á r e a d e IA c o m p a p e r s

e n titu la d o s :
“In te llig e n c e w ith o u t R e a s o n in g ”

“In te llig e n c e w ith o u t R e p r e s e n ta tio n ”

“E le p h a n ts d o n ’t p la y c h e s s ”

“B u ild in g b r a in s fo r b o d ie s ”


8. Aplicações

9. Aplicações

10. Aplicações
G u id e C a n e

U n iv e r s ity o f M ic h ig a n

R o b ô s s o c ia is


11. Aplicações
R o b o G a m e s – P u c -R io - R io B o tz

v

12. Aplicações
D A R P A G r a n d C h a lle n g e


13. Hardware
A tu a d o r e s
S e n s o re s 

G a rra s
M e c â n ic o s 

F e r r a m e n ta s
E lé tr ic o s 

A n á lis e d e fo r ç a
M a g n é tic o s 

d o s a tu a d o r e s m e c â n ic o s
T é r m ic o s

C o m p la c ê n c ia
O u tr o s 


14. Hardware
S e n s o r e s m e c â n ic o s

P o s iç ã o

V e lo c id a d e

F o rm a

F o r ç a e to r q u e

P re s s ã o

V ib r a ç ã o , e s tr e s s e

M assa


15. Hardware
S e n s o r e s e lé tr ic o s

Tensão

C o r r e n te

C a rg a

C o n d u tib ilid a d e


16. Hardware
S e n s o r e s T é r m ic o s

T e m p e r a tu r a

F lu x o d e c a lo r

C o n d u tiv id a d e té r m ic a

C a lo r e s p e c í fic o


17. Hardware
S e n s o r e s M a g n é tic o s

C a m p o m a g n é tic o s

F lu x o m a g n é tic o

P e r m e a b ilid a d e m a g n é tic a


18. Objetivos do Projeto
P r o v e r u m a p la ta fo r m a c o m a m p lo s u p o r te d e

H a r d w a r e p a r a P e s q u is a
C o n s tr u ç ã o d e s is te m a d e c ó d ig o a b e r to q u e

a b s tr a ia d e ta lh e s e s p e c í fic o s d o s r o b ô s e
p o s s ib ilita n d o a e x p lo r a ç ã o d e e s tr a té g ia s a lto
d e c o n tr o le d e r o b ô s

19. Tópicos em Robótica

20. O que é Pyro?
A m b ie n te d e P ro g ra m a ç ã o p a ra tó p ic o s

avançados
R o b ô s M ó v e is

In te lig ê n c ia A r tific ia l

In d e p e n d e n te d e A r q u ite tu r a

A r q u ite tu r a s de Robôs são fr e q u e n te m e n te

e s p e c í fic a s
A r q u ite tu r a s s ã o n o r m a lm e n te d ifí c e is d e a p r e n d e r

E s ã o M U IT O d ife r e n te s u m a d a s o u tr a s


21. O que é Pyro?
F e r r a m e n ta P o d e r o s a d e P e s q u is a

C ó d ig o F o n te A b e r to

F á c il d e a d ic io n a r fu n c io n a lid a d e s

F á c il p a r a e s tu d a r o s fu n d a m e n to s d e s is te m a s

L iv r e e G r a tu ito


22. Por que Python?
L in g u a g e m In te r p r e ta d a

In te r a ç ã o d ir e ta c o m o s R o b ô s

P la tfo r m a in d e p e n d e n te

P o r ta b ilid a d e

P e s q u is a S im p lific a d a fe ita e m m ú ltip la s p la tfo r m a s

S im p le s a in d a a s s im , P o d e r o s a

F á c il d e A p r e n d e r

F á c il d e U s a r


23. Por que Python?
S im ila r a p s e u d o c ó d ig o

F a c ilm e n te e x te n d id a (W r a p p e r e B in d in g s ) p o r

o u tr a s lin g u a g e n s
S w ig

P y re x


24. Arquitetura
N ú c le o e s c r ito e m

P y th o n
C o n ju n to d e b ib lio te c a s e

o b e jto s e m P y th o n
API e GUI

F a c ilid a d e p a r a in ic ia n te s

e n te n d e r e m
E x te n s í v e l


25. Arquitetura
pyrobot.robot

26. Robôs
A c tiv M e d ia

P io n e e r R o b o t s

P e o p le B o t

K -T e a m

K h e p e ra

H e m is s o n

E v o lu tio n R o b o tic s

ER1

Sony

A ib o R o b o ts

IR o b o t

R om ba

O u tr o s

F á c il a d ic io n a r s u p o r t e

p a ra n o v o s ro b ô s

27. S imuladores
S ta g e

S im u la d o r 2 D d e B a ix a F id e lid a d e

P o d e s im u la r u m n ú m e r o g r a n d e

d e ro b ô s
G azebo

S im u la d o r 3 D d e A lta F id e lid a d e

S im u la ç ã o F í s ic a ; V is u a liz a ç ã o

com O penG L
RoboCup

S im u la ç ã o d e F u te b o l d e R o b ô s


28. S imulators
P y ro b o t

S im u la d o r D is c r e to d e

a c t io n /s e n s o r
C o n t í n u o , c o m s e n s o r e s d e lu z

E s c r ito e m P y th o n


29. “Brains”: Portáteis
C r ia r a b s tr a ç õ e s d e a lto -n í v e l ta l q u e o s

c o n tr o la d o r e s fu n c in a s s e m n u m a a m p la v a r ie d a d e
d e ro b ô s
D e s e n v o lv e r u m a in te r fa c e p a d r ã o p a r a in te r a g ir

c o m r o b ô s e p e r ifé r ic o s

30. I nterface

31. Abstrações
Grupo de Sensores

32. Abstrações
M o v im e n to s G e n e r a liz a d o s

tr a n s la te (t): tr a n s la ç ã o

r o t a te (r ): r o ta ç ã o

m o v e (t,r ): tr a n s la ç ã o e r o ta ç ã o

m o to r s (L , R ): c o m o s e o o s r o b ô s tiv e s s e m d o is m o to r e s

s to p (): p a r a to d o s o s m o v im e n to s


33. K its
R oom ba

L e g o M in d S to r m

91 4P C


34. Roomba

35. Roomba
P la ta fo r m a c o m s u p o r te e m

P la y e r /S ta g e /G a z e b o /
S u p o r te a P y r o b o t

A m b ie n te C r e a te S u p o r ta P y th o n n a tiv a m e n te


36. Lego M indstorm

37. 914PC
P la ta fo r m a c o m s u p o r te e m

P la y e r /S ta g e /G a z e b o /
S O U b u n tu L in u x


38. Obrigado!
w w w .v is u a l.p r o .b r /p y

w w w .v is u a l.p r o .b r /b lo g

w w w .p y th o n b r a s il.c o m .b r

w w w .p y c o n b r a s il.c o m .b r

w w w .a s s o c ia c a o .p y th o n b r a s il.o r g

L is ta s :p y th o n r io @ y a h o o .c o m .b r

p y th o n b r a s il@ y a h o o .c o m .b r