P6: Kiwibot Basic Shield: Sensor de distancia por ultrasonidos

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Práctica 6 con la Arduino Basic Shield. Sensor de distancia por ultrasonidos.
HCSR04
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P6: Kiwibot Basic Shield: Sensor de distancia por ultrasonidos

  1. 1. PRÁCTICAS DE PROGRAMACIÓN CON ARDUINO P6: SENSOR DISTANCIA ULTRASONIDOS José  Pujol  Pérez   IES  Vicente  Aleixandre  
  2. 2. OBJETIVOS •  Comprender el funcionamiento de un sensor de distancia por ultrasonidos •  Realizar una aplicación usando el sensor  
  3. 3. Ideas Previas: •  ¿Sabes cómo detectan los objetos los murciélagos? •  ¿Qué tipos diferentes de sensores de distancia conoceis? •  Aplicaciones de los sensores de distancias que sean comunes en la realidad •  ¿Qué aplicaciones se os ocurre que podais hacer? INTRODUCCIÓN
  4. 4. Realizar una aplicación para el sensor de distancia 1º- Escribir el programa para medir y comprobar su funcionamiento 2º- Desarrollar una aplicación "creativa" Ideas: –  Piano aéreo –  Alarma –  Sistema de parking HACER
  5. 5. •  SENSOR DISTANCIA POR ULTRASONIDOS –  Funcionamiento –  Cálculo de la distancia •  FUNCIÓN PULSEIN •  PROGRAMA MEDIR DISTANCIA •  LIBRERÍA ULTRASONIC.H INFORMACIÓN
  6. 6.   SENSOR DISTANCIA POR ULTRASONIDOS Manda un tren de pulsos de alta frecuencia y recibe el rebote permitiendo calcular el tiempo Características: •  Rango de distancias 2-400cm, precisión 3mm •  Ángulo 15º Trigger: pin digital salida Echo: pin digital entrada
  7. 7.   SENSOR DISTANCIA POR ULTRASONIDOS Funcionamiento: •  Se envía un pulso digital alto (10µs) •  El HCSR04 lanza ocho ondas de 40kHz •  Se establece en alto la señal eco hasta que recibe el rebote de las ondas •  Se calcula el tiempo transcurrido
  8. 8.   SENSOR DISTANCIA POR ULTRASONIDOS Cálculo del tiempo: t=μs v=e/t à e=2d=v*tà d=v*t/2 d=34300(cm/s)*t(s)*10-6* /2=0,01715*t
  9. 9.   PULSEIN - pulseIn (pin, value) pin: el pin donde quieres leer el pulso value: HIGH or LOW Si value es HIGH, espera a que el valor sea alto, inicia cronómetro y espera a que el pulso sea bajo. Devuelve el tiempo en microsegundos Si supera el tiempo de espera devuelve 0 Tiempo de espera 1s por defecto - pulseIn (pin, value, timeout) timeout: tiempo de espera en microsegundos d=250cm timeout= 14600us
  10. 10.   PROGRAMA medir distancia
  11. 11.   PROGRAMA medir distancia
  12. 12.   LIBRERÍA ULTRASONIC
  13. 13. •  Añadir un pulsador con memoria que permita conectar y desconectar el sistema •  Añadir que solo mida cada cierto intervalo usando millis() y llamada a funciones OPCIONES
  14. 14. FUNCIÓN mILLIS - millis(); Devuelve el número de milisegundos desde que se conectó la placa Arduino Es necesario usarlo si queremos realizar control de tiempo sin parar el microcontrolador Se suele guardar en variables tipo long unsigned long time=0; time=millis();
  15. 15.   CONTROL TIEMPO RELOJ INTERNO
  16. 16.   LLAMADA A FUNCIONES
  17. 17.   FUNCIÓN TONE - tone(pin, frecuency); pin: el pin en el que generar el tono frecuency: frecuencia del tono en hertzios - tone(pin, frecuency, duration); duration: duración del tono en milisegundos
  18. 18.   EJEMPLO TONE
  19. 19. •  ¿Qué hemos conseguido hacer?   reflexionamos
  20. 20.       Este  guía  se  distribuye  bajo  licencia  Reconocimiento-­‐  ComparBrIgual  CreaBve   commons  4.0         (cc)  2014  José  Pujol  Pérez  Some  rights  reserved.  This  work  licensed  under  CreaBve   Commons  AOribuBon-­‐ShareAlike  License.  To  view  a  copy  of  full  license,  see                   hOp://creaBvecommons.org/licenses/by-­‐sa/3.0/  or  write  to  CreaBve  Commons,  559   Nathan  AbboO  Way,  Stanford,  California  94305,  USA.     Some  of  the  figures  have  been  taken  from  the  Internet  Source,  and  author  and  licence   if  known,  is  specified.     For  those  images,  fair  use  applies.     licencia

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