Taller fabricación robots-d2

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Taller fabricación robots- dia 2

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Taller fabricación robots-d2

  1. 1. Taller de Fabricación DE Robots CON D2 ORGANIZA: COLABORAN:
  2. 2. SUMARIO 2ª SESIÓN •  MOTORES •  SALIDAS ANALÓGICAS •  SENSORES distancia
  3. 3. •  MOTORES CC •  puente en h •  L298 MOTORES cc
  4. 4. MOTORES CC Características: •  Son económicos •  Permiten regular su velocidad en función de su tensión de alimentación •  Invierten el sentido de giro en función de su polaridad •  Pueden necesitar un circuito de potencia cc "
  5. 5. MOTORES CC Inversión de giro mediante puente en H "  
  6. 6. L298 Inversión de giro mediante puente en H y L298 "  
  7. 7. L298 "  
  8. 8. PRÁCTICAS MOTORES •  CONTROLAR UN MOTOR SENTIDO DE GIRO •  CONTROLAR VEHICULO 4 SENTIDOS DE GIRO •  AÑADIR LLAMADA A FUNCIONES  
  9. 9. CONTROL DE UN MOTOR SENTIDO GIRO "  
  10. 10. CONTROL VEHÍCULO LLAMADA A FUNCIONES "  
  11. 11. •  SALIDAS ANALÓGICAS •  CONTROLAR POTENCIÓMETRO SALIDA ANALÓGICA SALIDAS ANALÓGICAS
  12. 12. SALIDA ANALÓGICA pwm PWM: Modulación por Anchura de Pulso - analogWrite(pin, valorPWM); pin: pines digitales con PWM: D3, D5, D6, D9, D10, D11 valor: entre 0-255 (0-5v) VS=5*PWM/255
  13. 13. potenciómetro Es una resistencia variable •  Resistencia variable 0-10 kΩ •  Divisor de tensión 0-5v 5v   VANALOG   0v  
  14. 14. POTENCIÓMETRO
  15. 15. MAP Escala un valor de un rango a otro - map(value;fromLow;fromHigh;toLow;toHigh); value: valor a escalar El caso más típico es de una entrada analógica 0-1023 a una salida analógica 0-255 sensorMapvalue=map(sensorValue;0; 1023;0;255);
  16. 16. PRÁCTICAS MOTORES SALIDAS ANAL. •  CONTROL VELOCIDAD MEDIANTE CÓDIGO •  AÑADIR UN POTENCIÓMETRO QUE REGULE LA VELOCIDAD MOTOR  
  17. 17. CONTROL DE UN MOTOR V Y SG "  
  18. 18. CONTROL velocidad motores POTENCIÓMETRO
  19. 19. •  DISTANCIA INFRARROJOS •  DISTANCIA ULTRASONIDOS •  seguidor líneas SENSORES
  20. 20. ESQUIVAOBJETOS
  21. 21. DISTANCIA INFRARROJOS Producen una tensión en pin de salida en función de la distancia Características: •  Fáciles de usar •  Dependen de la luz ambiental •  No son lineales •  Rango reducido •  Son caros "
  22. 22. DISTANCIA ULTRASONIDOS Manda un tren de pulsos de alta frecuencia y recibe el rebote permitiendo calcular el tiempo Características: •  Rango de distancias 2-400cm, precisión 3mm •  Ángulo 15º "   Trigger: pin digital salida Echo: pin digital entrada
  23. 23. DISTANCIA ULTRASONIDOS Funcionamiento: •  Se envía un pulso digital alto (10µs) •  El HCSR04 lanza ocho ondas de 40kHz •  Se establece en alto la señal eco hasta que recibe el rebote de las ondas •  Se calcula el tiempo transcurrido "  
  24. 24. DISTANCIA ULTRASONIDOS Cálculo del tiempo: t=μs v=e/t à e=2d=v*tà d=v*t/2 d=34300(cm/s)*t(s)*10-6* /2=0,01715*t "  
  25. 25. DISTANCIA ULTRASONIDOS - pulseIn (pin, value) pin: el pin donde quieres leer el pulso value: HIGH or LOW Lee un pulso en un pin. Si el valor es HIGH, espera a que el valor sea alto, y espera a que el pulso sea bajo Devuelve el tiempo en microsegundos Si supera el tiempo de espera devuelve 0 Tiempo de espera 1s por defecto - pulseIn (pin, value, timeout) timeout: tiempo de espera en microsegundos "
  26. 26. DISTANCIA ULTRASONIDOS
  27. 27. DISTANCIA ULTRASONIDOS
  28. 28. SEGUIDOR LÍNEAS "  
  29. 29. SEGUIDOR LÍNEAS "   Es un diodo y un fototransistor por infrarrojos
  30. 30. SEGUIDOR LÍNEAS "   Es un circuito impreso con los sensores y el circuito ya integrado
  31. 31.       Esta  guía  se  distribuye  bajo  licencia  Reconocimiento-­‐  ComparCrIgual  CreaCve   commons  4.0         (cc)  2015  José  Pujol  Pérez  Some  rights  reserved.  This  work  licensed  under  CreaCve   Commons  ATribuCon-­‐ShareAlike  License.  To  view  a  copy  of  full  license,  see                   hTp://creaCvecommons.org/licenses/by-­‐sa/3.0/  or  write  to  CreaCve  Commons,  559   Nathan  AbboT  Way,  Stanford,  California  94305,  USA.     Some  of  the  figures  have  been  taken  from  the  Internet  Source,  and  author  and  licence   if  known,  is  specified.     For  those  images,  fair  use  applies.     licenciaLICENCIA

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