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GRでシリアルサーボ

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がじぇるねで近藤科学のシリアルサーボを動かしてみた。

Publicado en: Ingeniería
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GRでシリアルサーボ

  1. 1. 2017.6.24 ルネサスナイト11 西村備山 (@lipoyang) GRでシリアルサーボ
  2. 2. 自己紹介 西村備山 (@lipoyang) ■奈良県在住&勤務 ■組込み系技術者 ■魔改造ミニ四駆
  3. 3. 過去のがじぇるね作品 茶運び人形 ミニ四駆ラジコン 倒立振子 FM音源
  4. 4. シリアルサーボとは?
  5. 5. PWMサーボとの違い 電子工作でよく使われる ラジコンサーボ = PWMサーボ
  6. 6. PWMサーボとの違い PWMサーボ シリアルサーボ PWMパルス シリアル通信 ー + 信号 ー + 信号
  7. 7. シリアルサーボのメリット(1) PWMサーボ シリアルサーボ デイジーチェーンできる マ イ コ ン サーボ サーボ サーボ マ イ コ ン サーボ サーボ サーボ サーボの数だけ PWMポートが要る 1つのシリアルポート に数珠つなぎできる
  8. 8. シリアルサーボのメリット(2) PWMサーボ シリアルサーボ フィードバックが得られる マイコン サーボ マイコン サーボ ・目標角度を指令するだけ ・現在角度を取得できる ・脱力もできる
  9. 9. シリアルサーボのデメリット(1) PWMサーボ シリアルサーボ ¥400~ ¥4,000~ 値段が高い
  10. 10. シリアルサーボのデメリット(2) PWMサーボ シリアルサーボ メーカー間の互換性がない 互換性あり 互換性なし
  11. 11. 主要なメーカー メーカー 通信仕様 近藤科学 ICS ROBOTIS RS485/TTL (Dynamixel Protocol) Futaba RS485 (Futabaコマンド方式) VStone LVSerial (全二重) Hitec HMI (すでに廃番?)
  12. 12. ICS(ハードウェア) UARTのTxD/RxDを一線で半二重
  13. 13. ICS(ソフトウェア) ※誰だよコマンド仕様考えた奴… コマンド + サーボID 目標角度 上位7bit 下位7bit 1Byte 2Byte コマンド + サーボID 応答角度 上位7bit 下位7bit 1Byte 2Byte 指令 応答 コマンド方式(角度指令コマンドの例)
  14. 14. 動いた
  15. 15. *duino用ライブラリ ICSlib for Arduino https://github.com/lipoyang/ICSlib ・GR-CITRUS と Arduino UNO で動作確認ずみ ・115200bpsのシリアル通信が可能な Arduino互換ボードなら使えるはず で公開中
  16. 16. 公式ライブラリが公開されてた orz
  17. 17. ICSlibの特長 非同期API // 位置設定/取得の要求 servo1.requestPosition(position); servo2.requestPosition(position); // 通信完了まで while (!ICS.isReady()) { ICS.loop(); // 通信処理 hoge(); // 通信中に他の処理をする }
  18. 18. 今後の展開 ※特に関係ない画像です GR-CITRUSで二足歩行ロボット (構想中)
  19. 19. またこんど Twitter: @lipoyang GitHub: lipoyang SlideShare: lipoyang http://lipoyang.net http://github.com/lipoyang/ICSlib ICSlib for Arduino

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