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GR-SAKURAでEtherCAT

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ルネサスナイト15での発表資料です。

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GR-SAKURAでEtherCAT

  1. 1. GR-SAKURAでEtherCAT 2019.12.14 ルネサスナイト15 西村備山 (@lipoyang)
  2. 2. 自己紹介 奈良県在住 組込み系技術者 西村備山 (@lipoyang)
  3. 3. EtherCATとは? ベッコフ社Webサイトより いいさキャット?
  4. 4. EtherCATとは? • Ethernetベースのフィールドバス (FA機器をLANケーブルで接続) • リアルタイム性が非常に高い (低レイテンシ、低ジッタ)
  5. 5. EtherCATの特徴 • TCP/IPやUDP/IPではない • マスターとスレーブで構成 • デイジーチェーン接続 • 全ノードがフレームを共有 → 高いリアルタイム性を実現
  6. 6. マスターとスレーブ マスター ・汎用のEthernetコントローラで可 ・生のEthernetフレームを操作できること スレーブ ・EtherCAT専用のハードウェアが必要 ・リアルタイムでのフレーム操作のため
  7. 7. GR-SAKURAで作ってみた
  8. 8. 全体図 EtherCAT マスター EtherCAT スレーブ1 LANケーブル LANケーブル IN OUT EtherCAT スレーブ2 IN OUT PWM信号×4 4軸ロボットアーム アナログ信号×4 4軸コントローラ
  9. 9. マスター ハードウェア: GR-SAKURA 使用ライブラリ: SOEM4Arduino
  10. 10. SOEMとは? • Simple Open EtherCAT Master • オープンソースのEtherCATマスター • Windows/Mac/Linuxに対応 • いくつかのRTOSにも対応?
  11. 11. SOEM for Arduino lipoyang/SOEM4Arduino SOEMのArduinoへの移植 • Arduino Due と GR-SAKURA に対応 • あくまで教育・実験目的 • GR-SAKURAでは不具合あり
  12. 12. スレーブ ハードウェア: GR-SAKURA + EasyCAT Shield 使用ライブラリ: EasyCAT Library V2.0
  13. 13. EasyCAT Shieldとは? • EtherCATスレーブ • Arduino用シールド • AB&T社(伊)の製品 • Microchip社のLAN9252を搭載
  14. 14. デモ ツマミを 回すと アームが 動く
  15. 15. ちなみに… ルネサス社Webサイトより RX72MはEtherCATスレーブを搭載
  16. 16. またね~ Twitter: @lipoyang GitHub: lipoyang SlideShare: lipoyang http://lipoyang.net

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