تصميم طرف صناعي متحكم به,Design a bionic hand تمكين المعاقين من استخدام طرف صناعي علوي بديل محاكي لليد المفقودة وتحريكه أما عن طريق قفاز خاص للتحكم بالطرف الروبوتي (تحكم سلكي) أوعن طريق الأجهزة الذكية المزودة بنظام الأندرويد (تحكم لاسلكي).

1. ‫المهندس‬ ‫الدكتور‬ ‫إشراف‬:
‫الشامي‬ ‫أبراهيم‬
‫الطالب‬ ‫إعداد‬:
‫الفحام‬ ‫كامل‬ ‫نادر‬ ‫محمد‬
‫زطيمه‬ ‫سليمان‬ ‫ضياء‬
‫األسود‬ ‫ماجد‬ ‫نبيل‬
‫البعث‬ ‫جامعة‬
‫والكهربائ‬ ‫الميكانيكية‬ ‫الهندسة‬ ‫كلية‬‫ية‬
‫الميكاترونيك‬ ‫هندسة‬ ‫قسم‬

2. ‫به‬ ‫متحكم‬ ‫صناعي‬ ‫طرف‬ ‫تصميم‬
Design a bionic hand

3. Introduction

4. ‫من‬ ‫الهدف‬‫المشروع‬:
‫صناعي‬ ‫طرف‬ ‫استخدام‬ ‫من‬ ‫المعاقين‬ ‫تمكين‬‫علوي‬
‫محاكي‬ ‫بديل‬‫لليد‬‫المفقود‬‫ة‬‫وتحريكه‬‫أما‬‫عن‬‫طريق‬
‫قفاز‬‫الروبوتي‬ ‫بالطرف‬ ‫للتحكم‬ ‫خاص‬(‫سلكي‬ ‫تحكم‬)
‫األندرويد‬ ‫بنظام‬ ‫المزودة‬ ‫الذكية‬ ‫األجهزة‬ ‫طريق‬ ‫أوعن‬
(‫السلكي‬ ‫تحكم‬.)

5. ‫آ‬‫عمل‬ ‫لية‬‫ا‬‫لمشروع‬
5
‫عن‬ ‫التحكم‬ ‫يتم‬‫طريق‬‫كف‬(‫قفاز‬)‫السليم‬ ‫الطرف‬ ‫في‬ ‫ارتدائه‬ ‫يتم‬,‫بالحساسات‬ ‫تدعى‬ ‫حساسات‬ ‫على‬ ‫يحوي‬‫المرن‬‫ة‬flex
sensor‫فأن‬‫الحركات‬‫التحسس‬ ‫سيتم‬ ‫بالقفاز‬ ‫المستخدم‬ ‫يفعلها‬ ‫التي‬‫لها‬‫على‬ ‫المثبتة‬ ‫الخمس‬ ‫الحساسات‬ ‫قبل‬ ‫من‬‫أصبع‬ ‫كل‬
‫أرسال‬ ‫ثم‬ ‫ومن‬ ‫المرسل‬ ‫القسم‬ ‫في‬ ‫يتحقق‬ ‫وهذا‬‫أشارات‬‫المستقبل‬ ‫الطرف‬ ‫عند‬ ‫لمعالجتها‬ ‫المتحكم‬ ‫الى‬,‫المحركات‬ ‫وجعل‬‫تعمل‬.

6. ‫المشروع‬ ‫بناء‬ ‫مراحل‬
6
‫تصميم‬‫ال‬‫قفاز‬:‫التغذية‬ ‫ذو‬ ‫الحساسات‬ ‫نظام‬‫العكس‬‫ية‬
‫به‬ ‫المتحكم‬ ‫الطرف‬ ‫تجهيز‬:‫المحركات‬ ‫مع‬ ‫األصابع‬ ‫ربط‬
‫الالسلكي‬ ‫للتحكم‬ ‫الذكي‬ ‫الجهاز‬ ‫تطبيق‬ ‫بناء‬:
‫المتحكم‬ ‫برمجة‬‫الصغري‬:

7. ‫القفاز‬ ‫و‬ ‫الحساس‬ ‫دارة‬

8. ‫التحكم‬ ‫قفاز‬
8
‫جهاز‬ ‫هو‬ ‫المشروع‬ ‫في‬ ‫المستخدم‬ ‫القفاز‬ ‫بداية‬(‫قماشي‬)
‫لقياس‬ ‫وذلك‬ ‫عليه‬ ‫الحساسات‬ ‫حياكة‬ ‫تم‬‫االنثناءات‬‫وتوجيه‬
‫اليد‬.‫يمكن‬‫من‬ ‫كبير‬ ‫مجال‬ ‫عن‬ ‫ويكشف‬ ‫يتعقب‬ ‫أن‬ ‫للقفاز‬
‫اإلشارات‬‫وذلك‬‫باالعتماد‬‫لها‬ ‫سيكون‬ ‫حركة‬ ‫كل‬ ‫ان‬ ‫على‬
‫الحساسات‬ ‫بواسطة‬ ‫قياسها‬ ‫سيتم‬ ‫معينة‬ ‫قيمة‬‫الخمس‬
‫أصبع‬ ‫كل‬ ‫على‬ ‫المثبتة‬.
‫القفاز‬The Glove:

9. :flex sensor‫الحساس‬
‫انحناء‬ ‫حساس‬ ‫هو‬‫تزداد‬ ‫حيث‬
‫الحساس‬ ‫انحناء‬ ‫بازدياد‬ ‫المقاومة‬.
‫من‬ ‫تقريبا‬ ‫الحساس‬ ‫مجال‬30‫الف‬
‫حوالي‬ ‫الى‬ ‫اوم‬70‫خطأ‬ ‫بنسبة‬ ‫الف‬
30%‫الحساس‬ ‫معايرة‬ ‫يجب‬ ‫لذلك‬
‫مقاومته‬ ‫قيم‬ ‫بمعرفة‬.
‫دورة‬ ‫مليون‬ ‫عند‬ ‫الحساس‬ ‫يعمل‬
‫تقريبا‬
‫للحساس‬ ‫طولين‬ ‫يوجد‬
.5.5 cm and 11.4cm
‫دارة‬ ‫في‬ ‫الحساس‬ ‫استخدام‬ ‫يتم‬
‫مع‬ ‫لوصله‬ ‫وذلك‬ ‫الجهد‬ ‫مقسم‬
‫المعالج‬.
9

10. ‫المتحكم‬ ‫مع‬ ‫الحساسات‬ ‫ربط‬
10
‫ينح‬ ‫طالما‬ ‫انه‬ ‫يعني‬ ‫وهذا‬ ‫ثابتة‬ ‫مقاومة‬ ‫مع‬ ‫موصول‬ ‫حساس‬ ‫كل‬ ‫حساسات‬ ‫خمس‬ ‫من‬ ‫تتألف‬‫ني‬
‫للمت‬ ‫التشابهية‬ ‫المنافذ‬ ‫على‬ ‫المقاس‬ ‫الجهد‬ ‫ينقص‬ ‫وبالتالي‬ ‫مقاومته‬ ‫تزداد‬ ‫الحساس‬‫حكم‬.

11. ‫به‬ ‫المتحكم‬ ‫الطرف‬ ‫تصميم‬
‫معه‬ ‫المحركات‬ ‫وربط‬

12. 12
‫الصناعي‬ ‫الطرف‬ ‫تصاميم‬
‫النوع‬‫الخشبي‬:
‫برنامج‬ ‫على‬ ‫النموذج‬ ‫رسم‬ ‫تم‬
solidwoks
‫الخفيف‬ ‫الوزن‬ ‫في‬ ‫يتميز‬
‫الجوية‬ ‫للعوامل‬ ‫أقل‬ ‫مقاومة‬
‫المحيطة‬,‫أقل‬ ‫حركته‬ ‫ومرونة‬
‫المعدني‬ ‫التصميم‬ ‫من‬.
‫يبين‬ ‫التالي‬ ‫الفيديو‬‫كيف‬‫ت‬‫م‬
‫تجميع‬‫القطع‬.

13. 13
‫الصناعي‬ ‫الطرف‬ ‫تصاميم‬
‫النوع‬‫الثاني‬:
‫التصميم‬‫المعدني‬:
‫الوزن‬ ‫في‬ ‫يتميز‬‫المتوسط‬
‫والثقيل‬‫ح‬‫نوع‬ ‫سب‬
‫المعدن‬.
‫للعوامل‬ ‫ممتازة‬ ‫مقاومة‬
‫المحيطة‬ ‫الجوية‬,‫ومرونة‬
‫النموذج‬ ‫من‬ ‫أفضل‬ ‫حركته‬
‫الخشبي‬.

14. Servo motor Mg996R
14
• torque: 9.4 kgf·cm (4.8 V ), 11 kgf·cm (6 V)
• Operating voltage: 4.8 V a 7.2 V
01
02
03
04

15. The Power of PowerPoint | thepopp.com 15
‫ربط‬‫طرفي‬ ‫على‬ ‫عالية‬ ‫بمتانة‬ ‫خيط‬ ‫طريق‬ ‫عن‬ ‫المحركات‬ ‫مع‬ ‫األصابع‬
‫عند‬ ‫ورجوعه‬ ‫المحرك‬ ‫دوران‬ ‫عند‬ ‫األصبع‬ ‫لتقدم‬ ‫وذلك‬ ‫محرك‬ ‫كل‬ ‫محور‬
‫باالتجاه‬ ‫المحرك‬ ‫دوران‬‫المعاكس‬‫بمجرى‬ ‫األصبع‬ ‫داخل‬ ‫الخيط‬ ‫يمر‬ ‫حيث‬.
‫الطرف‬ ‫مع‬ ‫المحركات‬ ‫ربط‬

16. ‫بناء‬‫تطبيق‬

17. 17
‫في‬ ‫المستخدم‬ ‫التطبيق‬‫المشروع‬
‫الـ‬ ‫برنامج‬ ‫باستخدام‬ ‫التطبيق‬ ‫بناء‬ ‫تم‬MIT App inventor
‫شركة‬ ‫به‬ ‫بدأت‬ ‫برنامج‬Google‫تبناه‬ ‫ثم‬
‫معهد‬Massachusetts‫المشروع‬ ‫هذا‬ ‫يتيح‬
‫تطبيقات‬ ‫تصميم‬‫أندرويد‬‫واجهة‬ ‫باستخدام‬‫رس‬‫ومية‬
‫بأنه‬ ‫البرنامج‬ ‫هذا‬ ‫يميز‬ ‫والذي‬‫اليتطلب‬‫خبرة‬
‫الوقت‬ ‫يختصر‬ ‫مما‬ ‫كبيرة‬ ‫برمجية‬.

18. 18
:(Designer) ‫التطبيق‬ ‫شاشة‬ ‫تصميم‬ ‫واجهة‬

19. 19
‫التطبيق‬ ‫بناء‬ ‫خوارزمية‬

20. Hc-05 bluetooth
‫ا‬‫لنستطيع‬ ‫الدارة‬ ‫هذه‬ ‫ستخدام‬‫األتصال‬
‫عند‬ ‫البلوتوث‬ ‫بتقنية‬ ‫المتحكم‬ ‫مع‬
‫المستقبل‬ ‫الطرف‬.

21. ‫البرنامج‬ ‫خوارزمية‬
‫به‬ ‫المتحكم‬ ‫الطرف‬ ‫دارة‬ ‫و‬

22. ‫البرنامج‬ ‫خوارزمية‬
22

23. 23
‫به‬ ‫المتحكم‬ ‫الطرف‬ ‫على‬ ‫المثبتة‬ ‫الدارة‬

24. ‫والتحديات‬ ‫الصعوبات‬
The Power of PowerPoint | thepopp.com 24
‫التصميم‬ ‫صعوبات‬
‫التكلفة‬
‫والحساسات‬ ‫المحركات‬ ‫وفرة‬

25. ‫لكم‬ ‫شكرا‬
https://www.facebook.com/people/Nabeel-Al-Aswad/100010315814799