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La evolución comienza...●   Sensor de Infrarrojos●   Daniel Gómez (UC3M)                            18
La evolución comienza... (II)●   Barbi-bot●   Arduino Uno + escudo motores●   Álvaro Villoslada (UC3M)                    ...
HUGO BOTDont imitate, innovate!La nueva fragancia para tu robot                                   20
Mutaciones interesantes (I)                                                            VIDEOS 3-5       Orugator 1.0      ...
Uso alternativo de las orugas         PULSERAS :-)                                22
Mutaciones interesantes (II)                                              VIDEO 6                                  Unitrac...
Mutaciones interesantes (III)                                                                   VIDEO 5                   ...
“tele-copias” del Miniskybot                                         VIDEO 8●   Cw Kreimer (Pittsburgh, USA)●   Además    ...
Segunda “tele-copia” del Miniskybot      ●   Hackerspace Adelaida             (AUSTRALIA)                                 ...
Más evolución...                                                   Scout II              Scout I●   Sliptonic, Missouri (U...
Más diversificación: Protobot                            ●   Mario Almagro (UC3M)                            ●   Nieves Cu...
Combinaciones: Rover                                     VIDEO 9                           ●   Jon Goitia (UC3M)          ...
VIDEO 10                         Miniskybot II●   Robótica y Cibernética (UPM)●   “Manada” de robots●   Red de robots     ...
Robots modulares●   Módulos REPY1                    ●   ArduSnake●   Gusanos y serpientes robóticos             http://ww...
Una muestra del ecosistema                     Repy 1           Snake             F-track  Printbots                      ...
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Hardware libre²●   El hardware libre lo podemos clasificar en:              Hardware libre                     Hardware li...
Miniskybot Se ha diseñado exclusivamente utilizandoherramientas libres. Esto garantiza que nohay restricciones en su modif...
Mecánica: Herramientas Libres de diseño OpenScad             ●Las piezas son código que al “compilarse”                   ...
Diseño paramétrico● Las piezas son paramétricas. Simplemente cambiando parámetros en elcódigo se obtienen piezas diferente...
Electrónica (I)                  38
Electrónica (II)●   Tarjeta Skymega           ●   Compatible ARDUINO●   Micro ATMEGA328           ●   Reutilización de la ...
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Conclusiones    ●   Los Printbots funcionan!    ●   Telecopia, evolución y diversificación    ●   Robots combinados    ●  ...
Que el plástico os acompañe...     ¡Muchas gracias!                                 42
PRINTBOTS:Robots Libres e Imprimibles            Juan González-Gómez (UPM)           Alberto Valero Gómez (UC3M)          ...
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  1. 1. PRINTBOTS:Robots Libres e Imprimibles Juan González-Gómez (UPM) Alberto Valero Gómez (UC3M) Robótica y Cibernética Universidad Politécnica de Madrid juan@iearobotics.com 15/Mayo/2012
  2. 2. PRINTBOTS: Robots libres e imprimibles Índice 1. Introducción 2. Impresoras 3D Opensource 3. PrintBots 4. Herramientas 5. Conclusiones y trabajos futuros juan@iearobotics.com 15/Mayo/2012 2
  3. 3. Modelo “Open source”: conocimiento abierto ● El modelo open source funciona ● Modelo distribuido, con alcance mundial ● Miles de personas cooperando ● Aparición de comunidades ● Herramientas: repositorios, wikis,... ● Patrimonio tecnológico de la humanidad 3
  4. 4. Robótica Libre ¿Por qué no aplicar este modelo a la robótica? Ventajas:● Robots desarrollados por la comunidad● Compartidos por Internet● Robots que evolucionan● ¡Aparición de diseños asombrosos! 4
  5. 5. “Digitalizando” los robots ¿Como lo aplicamos?Partes de un robot: void timer0_delay(unsigned char t0ini) { Software //-- Dar valor inicial del timer TMR0=t0ini; //-- Flag de interrupcion a cero T0IF=0; Programa //-- Esperar a que transcurra el tiempo indicado while(T0IF==0); Planos eléctricos Electrónica Planos mećanicos Mecánica 5
  6. 6. Compartiendo robots Internet 1 Convertir a bits 2 PublicarRobot físico Planos (Bits) Descargar 3 4 Fabricar ● Parte crítica ● Se necesita Tiempo y Dinero Planos (Bits) 6
  7. 7. PRINTBOTS: Robots libres e imprimibles Índice 1. Introducción 2. Impresoras 3D Opensource 3. PrintBots 4. Conclusiones y trabajos futuros juan@iearobotics.com 15/Mayo/2012 7
  8. 8. Impresoras 3D●Impresora 3D: Dispositivo que construye objetos físicos apartir de bits Impresora 3D Bits ● Coste: ● Propietarias: 12.000€ - 60.000€ ● Open source: 350€ - 2.000€ ● Material: Filamento de Plástico: ABS(26€/kg), PLA(29€/kg) 8
  9. 9. ¿Cómo funcionan? VIDEO 1 ●“Es una “churrera” de plástico ●El plástico se deposita capa a capa 9
  10. 10. Compartiendo Objetos. Ejemplos ● Montura de Gafas http://www.thingiverse.com/thing:7916 ● Catedral gótica http://www.thingiverse.com/thing:4110 ● Cabeza de Darth Vader (Star wars) http://www.thingiverse.com/thing:7215 10
  11. 11. Historia Darwin, 2007 Mendel, 2009(A. Bowyer, 2005) Prusa Mendel, 2010 Cupcake, Printrbot, 2012 Makerbot (2009) Prusa II, 2011 Prusa III, 2012 11
  12. 12. Clone wars: Construir nuestras impresoras 3D (2011) http://goo.gl/8mgoEGenealogía 12
  13. 13. PRINTBOTS: Robots libres e imprimibles Índice 1. Introducción 2. Impresoras 3D Opensource 3. PrintBots 4. Herramientas 5. Conclusiones y trabajos futuros juan@iearobotics.com 15/Mayo/2012 13
  14. 14. PRINTBOTS● PRINTBOTS = PRINTable roBOTS● Robots “orientados a la comunidad” Orígenes: Miniskybot 1.0 Skybot, 2005 2011Tritt, 1997 Primer Printbot 14
  15. 15. Miniskybot 1.0 VIDEO 2● Robot diferencial con rueda loca●Robot completo: chásis + electrónica +pilas + sensores● Los estudiantes lo pueden modificarfácilmentehttp://www.thingiverse.com/thing:7989 15
  16. 16. Miniskybot 1.0 ● 9 piezas imprimibles ● Tornillos/tuercas M3 ●Neumáticos con juntas tóricas 16
  17. 17. Construyendo el Miniskybot Piezas imprimibles Material no imprimible 17● Tiempo de impresión: 3h
  18. 18. La evolución comienza...● Sensor de Infrarrojos● Daniel Gómez (UC3M) 18
  19. 19. La evolución comienza... (II)● Barbi-bot● Arduino Uno + escudo motores● Álvaro Villoslada (UC3M) 19
  20. 20. HUGO BOTDont imitate, innovate!La nueva fragancia para tu robot 20
  21. 21. Mutaciones interesantes (I) VIDEOS 3-5 Orugator 1.0 Orugator 1.1● Primer printbot con orugas● Olalla Bravo (UC3M) http://www.thingiverse.com/thing:8559● Daniel Gómez (UC3M) 21
  22. 22. Uso alternativo de las orugas PULSERAS :-) 22
  23. 23. Mutaciones interesantes (II) VIDEO 6 Unitrack ● Oruga móvil con juntas tóricas ● Jon Goitia (UC3M) http://www.thingiverse.com/thing:7640 23
  24. 24. Mutaciones interesantes (III) VIDEO 5 F-track ● 4 Unitracks + 1 cuerpo ● 8 servos! ● Jon Goitia (UC3M)http://www.thingiverse.com/thing:13298 ● Julian Marín (UC3M) 24
  25. 25. “tele-copias” del Miniskybot VIDEO 8● Cw Kreimer (Pittsburgh, USA)● Además 25
  26. 26. Segunda “tele-copia” del Miniskybot ● Hackerspace Adelaida (AUSTRALIA) 26
  27. 27. Más evolución... Scout II Scout I● Sliptonic, Missouri (USA) ● Scout II: Canica como rueda loca● Chásis mejorado http://www.thingiverse.com/thing:13042 27
  28. 28. Más diversificación: Protobot ● Mario Almagro (UC3M) ● Nieves Cubo (UC3M) ● Alberto Valero (UC3M) http://www.thingiverse.com/thing:18264 28
  29. 29. Combinaciones: Rover VIDEO 9 ● Jon Goitia (UC3M) ● Pinza frontal para coger objetos http://www.thingiverse.com/thing:18392 29
  30. 30. VIDEO 10 Miniskybot II● Robótica y Cibernética (UPM)● “Manada” de robots● Red de robots 30
  31. 31. Robots modulares● Módulos REPY1 ● ArduSnake● Gusanos y serpientes robóticos http://www.thingiverse.com/thing:13442 http://www.thingiverse.com/thing:21401 31
  32. 32. Una muestra del ecosistema Repy 1 Snake F-track Printbots Unitrack Miniskybot 1.0 Rover Orugator 1.0 Orugator 1.1 Scout 2 Protobot Scout 1Miniskybot 2.0 32
  33. 33. PRINTBOTS: Robots libres e imprimibles Índice 1. Introducción 2. Impresoras 3D Opensource 3. PrintBots 4. Herramientas 5. Conclusiones y trabajos futuros juan@iearobotics.com 15/Mayo/2012 33
  34. 34. Hardware libre²● El hardware libre lo podemos clasificar en: Hardware libre Hardware libre² 2 ● Panos libres ● Panos libres ● Software propietario ● Software Libre 34
  35. 35. Miniskybot Se ha diseñado exclusivamente utilizandoherramientas libres. Esto garantiza que nohay restricciones en su modificación,compartición o fabricación. 2 35
  36. 36. Mecánica: Herramientas Libres de diseño OpenScad ●Las piezas son código que al “compilarse” genera las piezas gráficasmodule U_front_skycube() {difference() {union() {//-- Main part: U-pieceFutaba_U_union2(bottom_thick=bottom_thick,h=h);//-- Ear 1translate([d1_x,0,0])cube(size=[ear_x-0.01,ear_y,bottom_thick],center=true);//-- Ear 2 FreeCad ●Para visualizar el robot con todas las piezas ensambladas 36
  37. 37. Diseño paramétrico● Las piezas son paramétricas. Simplemente cambiando parámetros en elcódigo se obtienen piezas diferentes● Ejemplos: Portapilas: ● Tipo de pila ● Número de pilas Ruedas: ● Diámetro ● Grosor ● ... 37
  38. 38. Electrónica (I) 38
  39. 39. Electrónica (II)● Tarjeta Skymega ● Compatible ARDUINO● Micro ATMEGA328 ● Reutilización de la comunidad● Diseñada con: KICAD http://goo.gl/v0Mtr● KICAD es software libre 39
  40. 40. PRINTBOTS: Robots libres e imprimibles Índice 1. Introducción 2. Impresoras 3D Opensource 3. PrintBots 4. Herramientas 5. Conclusiones y trabajos futuros juan@iearobotics.com 15/Mayo/2012 40
  41. 41. Conclusiones ● Los Printbots funcionan! ● Telecopia, evolución y diversificación ● Robots combinados ● Sí es posible que aparezcan comunidades de desarrollo de Robots ● Geniales para actividades educativas e investigación Trabajos futuros● Integración Miniskybot con ROS● Motion control con Wiimote/Kinect● Robótica de enjambre (Swarm robotics) 41
  42. 42. Que el plástico os acompañe... ¡Muchas gracias! 42
  43. 43. PRINTBOTS:Robots Libres e Imprimibles Juan González-Gómez (UPM) Alberto Valero Gómez (UC3M) Robótica y Cibernética Universidad Politécnica de Madrid juan@iearobotics.com 15/Mayo/2012

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