group1

1. ジェンガを行うロボット
グループ1
富士ソフト株式会社
高橋 雄大

2. 背景（目的）
RTMを使用してロボットアームを動かしたい
RTMを使用してロボットハンドを動かしたい
ロボットアームでpick and placeを行いたい

3. システム概要
 ロボットアームにpickandplace動作を行わせる
 ミドルウェアを使用してPCからロボットアームとロボットハンドを制御
しジェンガを行う

4. システム概要（ハードウェア構成）
PC
ロボット
アーム
ロボット
ハンド
ジェンガ
ロボットアーム: UR5
ロボットハンド: コボットポンプ ECBPi

5. <<requirement>>
ジェンガを行うロボット
 要求図（開発前）
<<requirement>>
プランナー（動作計画）
<<requirement>>
手先の位置制御
<requirement>>
手先の速度制御
<<deriveReqt>> <<deriveReqt>>
<<requirement>>
ハンド制御
<<deriveReqt>>
<<requirement>>
動作指示
<<requirement>>
モニタ
<<deriveReqt>> <<deriveReqt>> <<deriveReqt>>

6. <<requirement>>
ジェンガを行うロボット
 要求図（開発後）
<<requirement>>
プランナー（動作計画）
<<requirement>>
手先の位置制御
<requirement>>
手先の速度制御
<<deriveReqt>> <<deriveReqt>>
<<requirement>>
ハンド制御
<<deriveReqt>>
<<requirement>>
動作指示
<<deriveReqt>>
<<requirement>>
モニタ

7. ：プランナー
 内部ブロック図
：ロボット制御
：動作指示
（ConsoleIn）
：モニタ(ConsoleOut)
ハンドの状態（ON, OFF）
ハンドの状態（ON, OFF）
開始信号
ロボット手先の位置
ロボット手先の位置
ロボットの状態（動作中, 停止中）
プランナー15h
ロボット制御10h
ハンド制御5h
合計30h
（ジョイント情報取得7h）
（動作指示5h）
（モニタ5h）
標準22h
オーバー有り36h
：ハンド制御

8. ：プランナー
 内部ブロック図
：ロボット制御
：動作指示
（ConsoleIn）
：モニタ(ConsoleOut)
ハンドの状態（ON, OFF）
ハンドの状態（ON, OFF） ロボット手先の位置
ロボット手先の位置
ロボットの状態（動作中, 停止中）
プランナー15h
ロボット制御10h
ハンド制御5h
合計30h
（ジョイント情報取得7h）
（動作指示5h）
（モニタ5h）
標準22h
オーバー有り36h
：ハンド制御

9. 使用コンポーネント

10. 動画

11. まとめ
RTMを使用したロボットアームの制御
RTMを使用したロボットハンドの制御
プランナーコンポーネントの開発

12. 反省点
コンポーネントの機能を大まかに決めていた
→あとから、出力ポートの数や名前を変えな
ければいけなくなった
作業時間の見積もりがあまかった
→作業を細かく決めずに見積もったため大き
くずれが生じた

13. 謝辞

14. 参考
使用コンポーネント
ロボットアーム Universal Robots UR5 制御コンポーネント
https://openrtm.org/openrtm/ja/project/urrobotocontrollerrtc
投稿者 tonbo様