Lesson aservisment

1. 1
Cours:
Asservissements et régulation 1
Présenté par:
Dr. HORCH Mohamed
Dr. HORCH Med
République Algérienne Démocratique et Populaire
Ministère de l'Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique
Ecole Supérieure en Génie Electrique et Energétique d'Oran
18/09/2019

2. 2
Dr. HORCH Med
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La commande et l'interprétation du comportement de procédés industriels
ou de phénomènes physiques naturels font partie des tâches qui
incombent à l'ingénieur. Ce dernier est confronté à une réalité qu'il lui
faudra domestiquer et/ou comprendre pour en tirer le meilleur parti. Au
centre de cette connaissance se trouve le concept de système, concept
que l'on retrouve dans un grand nombre de disciplines et techniques :
contrôle de procédé, techniques d'optimisation, traitement du signal,
filtrage, mathématique des équation différentielles, etc.
Dans le cadre de ce cours, nous nous intéressons principalement à
l'étude des "systèmes" à la fois
continus et linéaires, qui sont représentés sous forme de fonction de
transfert (représentation externe, dite encore de la "boîte noire") ; ces
trois conditions
AVANT–PROPOS

3. 3
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INTRODUCTION AUX ASSERVISSEMENTS

4. 4
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INTRODUCTION AUX ASSERVISSEMENTS

5. 5
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INTRODUCTION AUX ASSERVISSEMENTS

6. 6
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INTRODUCTION AUX ASSERVISSEMENTS

7. 7
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INTRODUCTION AUX ASSERVISSEMENTS

8. 8
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INTRODUCTION AUX ASSERVISSEMENTS

9. 9
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INTRODUCTION AUX ASSERVISSEMENTS

10. 10
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INTRODUCTION AUX ASSERVISSEMENTS

11. 11
Dr. HORCH Med
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INTRODUCTION AUX ASSERVISSEMENTS

12. 1212
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INTRODUCTION AUX ASSERVISSEMENTS

13. 13
Dr. HORCH Med
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INTRODUCTION AUX ASSERVISSEMENTS

14. 14
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INTRODUCTION AUX ASSERVISSEMENTS

15. 15
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INTRODUCTION AUX ASSERVISSEMENTS

16. 16
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INTRODUCTION AUX ASSERVISSEMENTS
Principes des systèmes de contrôle:

17. 17
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INTRODUCTION AUX ASSERVISSEMENTS

18. 18
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INTRODUCTION AUX ASSERVISSEMENTS

19. 19
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Représentation des systèmes dynamiques linéaires
et continus
1 Notion de système:

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Représentation des systèmes dynamiques linéaires
et continus

21. 21
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Représentation des systèmes dynamiques linéaires
et continus
2 Classification des systèmes:

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Représentation des systèmes dynamiques linéaires
et continus
2 Classification des systèmes:

23. 23
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Représentation des systèmes dynamiques linéaires
et continus
2 Classification des systèmes:

24. 24
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Représentation des systèmes dynamiques linéaires
et continus
3 Modélisation mathématique des systèmes :
La modélisation mathématique est l’un des taches les plus
importantes pour l’automatisation des systèmes (analyser puis
commander un système). Elle consiste à trouver une relation
mathématique (sous forme d’équation différentielle) entre l’entrée et la
sortie.
Il existe plusieurs catégories de système : électrique, mécanique,
électromécanique, hydraulique, pneumatique, ……
Objectifs de la modélisation :
 Comprendre et analyser le dispositif.
 Pouvoir prédire son comportement.
 Pouvoir utiliser des outils de simulation.
Donc : un modèle est toujours une représentation rapprochée de la
réalité.

25. 25
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Représentation des systèmes dynamiques linéaires
et continus
Méthode Classique:
Consiste à résoudre l'équation différentielle décrivant ce système, c'est– à–dire
trouver une réponse forcée et une réponse libre pour le système. Mais cette
méthode ne permet pas toujours de trouver une solution et peut amener à une
difficulté de résolution dès que l'ordre de l'équation différentielle dépasse 2
L'écriture des équations différentielles Appliquer les lois de la physique
 Systèmes électriques: lois de kirchhoff.
 Systèmes mécanique: lois de Newton.
 Systèmes thermiques: équilibres des énergies calorifique.
Un système dynamique linéaire peut être représenté par une équation
différentielle à coefficients constants liant les grandeurs d’entrée et de sortie.
L’équation générale d’un système linéaire est de la forme:
Rq: dans le cas des systèmes réels n≥k.

26. 26
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Représentation des systèmes dynamiques linéaires
et continus
Exemple 1:
Exemple 2:

27. 27
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Représentation des systèmes dynamiques linéaires
et continus
Exemple 3:

28. 28
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Représentation des systèmes dynamiques linéaires
et continus
Exemple 4:

29. 29
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NOTION DE FONCTION DETRANSFERT
Méthode Opérationnelle:
Basée sur le calcul opérationnel ou, essentiellement, sur la transformée de Laplace qui
mettra en relation, une fonction de la variable du temps f(t) avec une fonction de la variable
complexe F(p) dépendant de la pulsation.

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NOTION DE FONCTION DETRANSFERT
Méthode Opérationnelle:

31. 31
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Méthode Opérationnelle:
NOTION DE FONCTION DETRANSFERT

32. 32
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Méthode Opérationnelle:
NOTION DE FONCTION DETRANSFERT

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Méthode Opérationnelle:
NOTION DE FONCTION DETRANSFERT

34. 34
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Méthode Opérationnelle:
NOTION DE FONCTION DETRANSFERT

35. 35
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Méthode Opérationnelle:
NOTION DE FONCTION DETRANSFERT

36. 36
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Représentation des systèmes dynamiques linéaires
et continus
Exemple 1:

37. 37
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Représentation des systèmes dynamiques linéaires
et continus
Exemple 1:
La transformée de Laplace

38. 38
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Représentation des systèmes dynamiques linéaires
et continus

39. 39
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Représentation des systèmes dynamiques linéaires
et continus

40. 40
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Représentation des systèmes dynamiques linéaires
et continus

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Représentation des systèmes dynamiques linéaires
et continus

42. 42
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Représentation des systèmes dynamiques linéaires
et continus

43. 43
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Représentation des systèmes dynamiques linéaires
et continus

44. 44
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Représentation des systèmes dynamiques linéaires
et continus

45. 45
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Représentation des systèmes dynamiques linéaires
et continus

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NOTION DE FONCTION DETRANSFERT

47. 47
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NOTION DE FONCTION DETRANSFERT

48. 48
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NOTION DE FONCTION DETRANSFERT

49. 49
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NOTION DE FONCTION DETRANSFERT

50. 49
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NOTION DE FONCTION DETRANSFERT

51. 51
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NOTION DE FONCTION DETRANSFERT

52. 52
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NOTION DE FONCTION DETRANSFERT

53. 53
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NOTION DE FONCTION DETRANSFERT

54. 54
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NOTION DE FONCTION DETRANSFERT

55. 55
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NOTION DE FONCTION DETRANSFERT

56. 56
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NOTION DE FONCTION DETRANSFERT

57. 57
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18/09/2019 56
NOTION DE FONCTION DETRANSFERT

58. 58
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NOTION DE FONCTION DETRANSFERT
Exemple 1:

59. 59
Dr. HORCH Med
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NOTION DE FONCTION DETRANSFERT
Exemple 1:
Dr. HORCH Med

60. 60
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NOTION DE FONCTION DETRANSFERT
Exemple 1:
Dr. HORCH Med

61. 61
18/09/2019 60
NOTION DE FONCTION DETRANSFERT
Exemple 1:
Dr. HORCH Med

62. 62
18/09/2019 61
NOTION DE FONCTION DETRANSFERT
Exemple 1:
Dr. HORCH Med

63. 63
18/09/2019 62
NOTION DE FONCTION DETRANSFERT
Dr. HORCH Med

64. 64
18/09/2019 63
NOTION DE FONCTION DETRANSFERT
Dr. HORCH Med

65. 65
18/09/2019 63
NOTION DE FONCTION DETRANSFERT
Dr. HORCH Med

66. 66
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Caracteristiques et performances des systèmes asservis
Dr. HORCH Med

67. 67
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Caracteristiques et performances des systèmes asservis
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68. 18/09/2019 66
Caractéristiques et performances des systèmes asservis
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69. 69
18/09/2019 67
Caractéristiques et performances des systèmes asservis
Dr. HORCH Med

70. 70
18/09/2019 68
Caractéristiques et performances des systèmes asservis
Dr. HORCH Med

71. 69
18/09/2019 69
Caractéristiques et performances des systèmes asservis
Dr. HORCH Med

72. 72
18/09/2019 70
Caractéristiques et performances des systèmes asservis
Dr. HORCH Med

73. 67
18/09/2019 71
Caractéristiques et performances des systèmes asservis
Dr. HORCH Med

74. 74
18/09/2019 72
Caractéristiques et performances des systèmes asservis
Dr. HORCH Med

75. 75
18/09/2019 73
Caractéristiques et performances des systèmes asservis
Dr. HORCH Med

76. 76
18/09/2019 74
Caractéristiques et performances des systèmes asservis
Dr. HORCH Med

77. 77
18/09/2019 75
Caractéristiques et performances des systèmes asservis
Dr. HORCH Med

78. 78
18/09/2019 76
Caractéristiques et performances des systèmes asservis
Dr. HORCH Med

79. 79
18/09/2019 77
Caractéristiques et performances des systèmes asservis
Dr. HORCH Med

80. 80
18/09/2019 78
Caractéristiques et performances des systèmes asservis
Dr. HORCH Med
Remarque:

81. 81
18/09/2019 79
Caractéristiques et performances des systèmes asservis
Dr. HORCH Med

82. 82
18/09/2019 80
Caractéristiques et performances des systèmes asservis
Dr. HORCH Med

83. 83
18/09/2019 81
Caractéristiques et performances des systèmes asservis
Dr. HORCH Med

84. 84
18/09/2019 82
Caractéristiques et performances des systèmes asservis
Dr. HORCH Med

85. 85
18/09/2019 83
Caractéristiques et performances des systèmes asservis
Dr. HORCH Med
Exercice 1:

86. 86
18/09/2019 84
Caractéristiques et performances des systèmes asservis
Dr. HORCH Med

87. 87
18/09/2019 85
Caractéristiques et performances des systèmes asservis
Dr. HORCH Med

88. 88
18/09/2019 86
Caractéristiques et performances des systèmes asservis
Dr. HORCH Med
Exercice 2:

89. 89
18/09/2019 87
Caractéristiques et performances des systèmes asservis
Dr. HORCH Med

90. 90
18/09/2019 88
Caractéristiques et performances des systèmes asservis
Dr. HORCH Med

91. 91
18/09/2019 86
Caractéristiques et performances des systèmes asservis
Dr. HORCH Med
Exercice 3:

92. 92
18/09/2019 86
Caractéristiques et performances des systèmes asservis
Dr. HORCH Med
Exercice 4:

93. 93
18/09/2019 88
Caractéristiques et performances des systèmes asservis
Dr. HORCH Med

94. 94
18/09/2019 88
Caractéristiques et performances des systèmes asservis
Dr. HORCH Med

95. 95
18/09/2019 88
Caractéristiques et performances des systèmes asservis
Dr. HORCH Med
Remarque:

96. 96
18/09/2019 88
Caractéristiques et performances des systèmes asservis
Dr. HORCH Med

97. 97
18/09/2019 88
Caractéristiques et performances des systèmes asservis
Dr. HORCH Med

98. 98
18/09/2019 88
Caractéristiques et performances des systèmes asservis
Dr. HORCH Med

99. 99
18/09/2019 88
Caractéristiques et performances des systèmes asservis
Dr. HORCH Med

100. 100
18/09/2019 88
Caractéristiques et performances des systèmes asservis
Dr. HORCH Med

101. 101
18/09/2019 88
Caractéristiques et performances des systèmes asservis
Dr. HORCH Med

102. 102
18/09/2019 88
Caractéristiques et performances des systèmes asservis
Dr. HORCH Med

103. 103
18/09/2019 88
Caractéristiques et performances des systèmes asservis
Dr. HORCH Med

104. 104
18/09/2019 88
Caractéristiques et performances des systèmes asservis
Dr. HORCH Med

105. 105
18/09/2019 88
Caractéristiques et performances des systèmes asservis
Dr. HORCH Med
Exemple:

106. 106
18/09/2019 88
Caractéristiques et performances des systèmes asservis
Dr. HORCH Med
Exercice 1:

107. 107
18/09/2019 88
Caractéristiques et performances des systèmes asservis
Dr. HORCH Med
Exercice 2:

108. 108
18/09/2019 88
Caractéristiques et performances des systèmes asservis
Dr. HORCH Med

109. 109
18/09/2019 88
Caractéristiques et performances des systèmes asservis
Dr. HORCH Med
Exercice 3:

110. 110
18/09/2019 88
Caractéristiques et performances des systèmes asservis
Dr. HORCH Med
Exercice 4:

111. 110
18/09/2019 110
STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES
Dr. HORCH Med

112. 112
18/09/2019 111
STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES
Dr. HORCH Med

113. 113
18/09/2019 112
STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES
Dr. HORCH Med

114. 114
18/09/2019 113
STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES
Dr. HORCH Med

115. 115
18/09/2019 114
STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES
Dr. HORCH Med

116. 18/09/2019 115
STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES
Dr. HORCH Med

117. 117
18/09/2019 116
STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES
Dr. HORCH Med

118. 118
18/09/2019 117
STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES
Dr. HORCH Med

119. 119
18/09/2019 118
STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES
Dr. HORCH Med

120. 120
18/09/2019 119
STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES
Dr. HORCH Med

121. 121
18/09/2019 120
STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES
Dr. HORCH Med

122. 122
18/09/2019 121
STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES
Dr. HORCH Med

123. 123
18/09/2019 122
STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES
Dr. HORCH Med

124. 18/09/2019 123
STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES
Dr. HORCH Med

125. 125
18/09/2019 124
STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES
Dr. HORCH Med

126. 126
18/09/2019 125
STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES
Dr. HORCH Med