Ri01

1.292 visualizaciones

Publicado el

UT01 - Reconeguem els tipus, els components i les aplicacions!
Primera unidad de trabajo del módulo de "Automatización y Robótica Industrial"

Publicado en: Educación
  • Sé el primero en comentar

  • Sé el primero en recomendar esto

Ri01

  1. 1. Robòtica Industrial UT01 - Reconeguem els tipus, els components i les aplicacions! www.raulsolbes.wordpress.com 1 Raül Solbes i Monzó https://raulsolbes.wordpress.com/ Actualitzada el 16/09/2015 Versió 1.0_2015v
  2. 2. 2 OBJECTIUS: Robots i sistemes de control de moviment ● Interpretar la documentació tècnica. ● Identificar les característiques. ● Determinar elements . www.raulsolbes.wordpress.com CONTINGUTS: 1.1 Introducció i aplicacions. 1.2 Tipologia. 1.3 Morfològica. 1.4 Sistemes mecànics. 1.5 Sistemes de transmissió i acoblament. 1.6 Unitat de control (controladora). 1.7 Unitats de programació. 1.8 Sistemes d’actuació i percepció. 1.9 Útils i ferramentes. 1.10 Sistemes de control de moviment. 1.11 Sistemes de guiat, teleoperat i navegació. 1.12 La necessitat d’un robot. 1.13 Els riscos d’un robot. 1.14 Normativa de seguretat per a robots. 1.15 Mesures de seguretat. PRECONEIXEMENT: ● Metodologia, recursos i normes de treball “Projecte Roma” (acords primera assemblea).
  3. 3. 3 1.1 Aplicacions. Introducció ABB Robotics - 10 most popular applications for robots: https://www.youtube.com/watch?v=fH4VwTgfyrQ ABB Robotics - Picking Packing Palletizing - 10 popular applications: https://www.youtube.com/watch?t=43&v=0Ut3e481Q_8 ABB Robotics - 10 good reasons to invest in robots: https://www.youtube.com/watch?v=-vfLv42_JcY ABB Robotics - Picking Packing Palletizing walk through at PackExpo: https://www.youtube.com/watch?v=CgPp76qr3Ec ABB-Roboter beim Bierausschank: https://www.youtube.com/watch?v=TH_h87J8TZ8 The Revenge: Timo Boll vs. KUKA Robot: https://www.youtube.com/watch?v=lv6op2HHIuM&feature=share
  4. 4. Increment notable de la venda de robots El sector de l’ automòbil com a principal àmbit d’ aplicació La soldadura com a principal aplicació d’ús ABB com a principal fabricant, seguit per KUKA 1.1 Aplicacions. Introducció 4 "Es una degradación para un ser humano encadenarlo a un remo y usarlo como fuente de energía; pero es casi igual degradación asignarle tareas puramente repetitivas en una fábrica, que exigen menos de una millonésima de su poder cerebral". (Norber Wuner) Els robots poden aplicar- se per a qualsevol tasca que l’ésser humà puga realitzar www.raulsolbes.wordpress.com
  5. 5. Robòtica, com a conjunt d’enginyeries (mecànica, elèctrica, electrònica i informàtica) Mecànica: (disseny mecànic de la màquina, anàlisi estàtic, anàlisi dinàmic) Elèctrica i electrònica (transmetre informació) Informàtica (programes necessaris per aconseguir adaptabilitat, autonomia i capacitat interpretativa i correctiva) Camps d’aplicació: Investigació - exploració, entreteniment, construcció, automatització industrial Limitacions per al desenvolupament: economia i tecnologia 1.1 Aplicacions. Introducció 5 www.raulsolbes.wordpress.com
  6. 6. Tipus d’automatització industrial: 1. Automatització fixa (volums de producció alts) 2. Automatització programable (volums relativament baixos i diversitat de producció) 3. Automatització flexible (volums intermedis, diversos productes amb el mateix sistema de fabricació) El robot industrial forma part del progressiu desenvolupament de l’automatització 1.1 Aplicacions. Introducció 6 www.raulsolbes.wordpress.com
  7. 7. 7 1.1 Aplicacions. Introducció www.raulsolbes.wordpress.com
  8. 8. 8 Robot industrial: dispositiu de maniobra destinat a ser utilitzat en la industria i dotat d’un o diversos braços, fàcilment programable per complir diverses graus de llibertat i destinat a substituir l’activitat física de l’home en les tasques repetitives, monòtones, desagradables o perilloses El treball del robot es limita, generalment, a pocs moviments repetitius (usualment 3 per al cos i 3 per a la ma). Classificació dels robots industrials atenent al grau de complexitat: 1. Primera generació: esclau directe de l’home (intervenció directa). 2. Segona generació: actuació automàtica sense intervenció humana prèvia programació de moviments. 3. Tercera generació: capacitat de reconèixer la solució més idònia per a una acció determinada. 1.2Tipologia www.raulsolbes.wordpress.com
  9. 9. 1.3 Robòtica Industrial 9 Tipus de configuracions clàssiques ● Cartesiana: 3 graus de llibertat lineals. ● Cilíndrica: 2 graus de llibertat lineals i 1 rotacional ● Polar: diverses articulacions amb moviments independents (rotacional, angular i lineal) ● Angular: 2 graus de llibertat angulars i 1 rotacional 1.2 Tipologia www.raulsolbes.wordpress.com
  10. 10. 10 Tipus de configuracions no clàssiques: ● SCARA: “Selective Apliance Arm Robot for Assembly”, 2 articulacions rotacionals permeten moviments horitzontals de major abast. ● Paral·lela: l’element terminal es connecta a la base per, almenys, 2 cadenes cinemàtiques independents 1.2 Tipologia www.raulsolbes.wordpress.com
  11. 11. 11 Classificació dels robots industrials atenent al mètode de control: 1. No servo-controlats (les articulacions tenen un nombre fixe de posicions i el desplaçament es produeix d’una a l’altra. Usualment són pneumàtics, bastant ràpids i precisos. 2. Servocontrolats (cada articulació compta amb sensors de posició, de forma que és possible el posicionat al llarg de tot el recorregut) 3. Servocontrolats punt a punt (sols s’indica el punt inici i el punt final, de forma que la controladora calcula la trajectòria de moviment) 1.2Tipologia www.raulsolbes.wordpress.com Classificació atenent a la funció: 1. De producció 2. D’exploració 3. De rehabilitació 4. ...
  12. 12. 12 1.3 Morfologia www.raulsolbes.wordpress.com Les parts fonamentals de qualsevol robot són: 1. El sistema mecànic (braç robotitzat). 2. Controlador o unitat de control. 3. Dispositiu de programació i aprenentatge https://www.youtube.com/watch?v=oDnHaVMZjp4&index=1&list=PLVdvHpsfqw1bX194j7Slup6ri5se2668p
  13. 13. 13 Components del robot industrial 1. Estructura mecànica (articulacions, elements de transmissió i reducció, cos, braç, nina i elements terminals). 2. Sistema locomotor (actuadors). 3. Sistema sensorial (sensors). 4. Sistema de control de baix nivell (controla els moviments d’acord amb el sistema de decisió i la informació del sistema sensorial). 5. Sistema de decisió i planificació (defineix el moviment d’acord amb la tasca transmesa per l’operador a través del sistema de comunicació). 6. Dispositius d’entrada i eixida (teclat, monitor i caixa de comandaments). 7. Sistema de comunicació (permet la transmissió dels programes cap al robot). 1.3 Morfologia www.raulsolbes.wordpress.com
  14. 14. 14 1.3 Morfologia www.raulsolbes.wordpress.com Components d’un robot industrial antropomòrfic o de configuració angular
  15. 15. 15 1.4 Sistemes mecànics www.raulsolbes.wordpress.com Conceptes bàsics: ● Manipulador robòtic: seqüència de cossos rígids (enllaços o “links), connectats uns a altres a través d’articulacions (“joints”) ● Cadena cinemàtica: tot el conjunt de cossos rígids d’un manipulador robòtic. ● Grau de llibertat (GDL): cadascuna de les coordenades independents necessàries per descriure l’estat del sistema mecànic. Segons ISO, un robot ha de tindre, almenys 3 GDL ● Volum de treball: dins del qual pot desplaçar-se l’extrem de la nina (“muñeca”).
  16. 16. 16 1.4 Sistemes mecànics www.raulsolbes.wordpress.com El disseny mecànic de qualsevol robot industrial es realitza en base a: ● La cinemàtica (desplaçament del robot i trajectòries que realitza per aconseguir una posició determinada). ● La dinàmica (relació entre les forces que actuen en el robot i els moviments originats). L’estructura mecànica d’un robot esta basada en una cadena cinemàtica, composada per un determinat nombre de baules (“eslabones”) units mitjançant articulacions Aprendre a realitzar els càlculs cinemàtics i dinàmics per al disseny d’un robot és una tasca pròpia d’un enginyer, però NO és rellevant per a un tècnic superior.
  17. 17. 17 1.5 Sistemes de transmissió i acoblament www.raulsolbes.wordpress.com TRANSMISSIONS MECÀNIQUES Permeten transferir energia entre dos o més elements d’un robot, així com convertir moviments circulars en lineals i al contrari, modificant paràmetres com, per exemple, la velocitat. ● Avantatges: permeten ubicar l’element actuador en un lloc distint de l’articulació, reduir la velocitat augmentant el parell motor,... ● Inconvenients: es produeixen folgances (“holguras”) i desgast, requereixen major manteniment, generen calor i per tant provoquen un menor rendiment del sistema,... ACOBLAMENT DIRECTE Uneixen directament l’eix del motor amb l’articulació del robot, sense utilitzar cap tipus de transmissió mecànica. S’utilitza en configuracions molt específiques. ● Avantatges: redueixen l’espai d’acoblament, permeten majors velocitats, són més precises i fiables, requereixen menor manteniment,... ● Inconvenients: requereixen major potència i parell en els motors, el sistema de control és relativament més car,...
  18. 18. 18 1.5 Sistemes de transmissió i acoblament www.raulsolbes.wordpress.com Sistemes mecànics de transmissió: ● Relació de transmissió ○ Rt = w1/w2 = d1/d2 ● Sistemes simples o compostos (dos o més rodes)
  19. 19. 19 1.5 Sistemes de transmissió i acoblament www.raulsolbes.wordpress.com Circular - Circular Eixos paral·lels ● Engranatges rectes o helicoïdals ● Transmissió per corretja dentada Eixos perpendiculars ● Caragol sense fi ● Engranatges cònics ● Engranatges helicoïdals Circular - Lineal ● Sistema pinyó - cremallera ● Claveguera (“husillo”) - rosca
  20. 20. 20 1.5 Sistemes de transmissió i acoblament www.raulsolbes.wordpress.com TRANSMISSIONS PER ENGRANATGES: D’ús molt comú en tot tipus de mecanismes. Són molt fiables, però requereixen manteniment (neteja i greixat), per a evitar que les rodes dentades es deterioren per fatiga o calor. En aquells casos que es requerisca treballar amb eixos perpendiculars, és necessari utilitzar engranatges de tipus cònic o helicoïdal. TRANSMISSIÓ PER CORRETJA: Permeten situar l'element motriu lluny de l'articulació. Per precisió, en robòtica s'utilitzen corretges dentades que són conduïdes a través de rodes, també dentades, dissenyades específicament per a elles. Aquest tipus de corretges evita que la transmissió “patine” i es produïsquen desplaçaments indesitjats. TRANSMISSIÓ PINYÓ-CREMALLERA: S'utilitza per a convertir moviment rotacional en lineal i viceversa. Està format per dos engranatges, una roda i una cremallera, ambdues dentades. En aquest cas, quan la roda es comporta com a element motriu, gira desplaçant (o desplaçant-se) linealment sobre la cremallera. TRANSMISSIÓ CLAVEGUERA-ROSCA: S'utilitza per a convertir moviment rotacional en lineal. En aquest cas, una claveguera dentada gira a l'interior d'una rosca fixa, fent que el primer es desplace linealment.
  21. 21. 21 1.5 Sistemes de transmissió i acoblament www.raulsolbes.wordpress.com ALTRES SISTEMES DE TRANSMISSIÓ. “HARMONIC DRIVE” ● És un sistema d'engranatges concèntrics, inventat i patentat en 1957 per l'americà Walton Musser, que té un funcionament característic i millora els sistemes tradicionals d'engranatges planetaris i helicoïdals. Està format per tres parts: Generador d'ones (Wave generator), casquet flexible (Flexspline) i corona circular (Circular Spline). ● La corona circular està dentada en el seu interior i el casquet flexible en el seu exterior, amb 1 o 2 dent menys que la corona. El generador d'ones té forma el·líptica i s'introdueix en casquet flexible deformant-lo. El conjunt s'introdueix en la corona circular, engranant-se les dents de tots dos elements entre si. En aquesta situació, si es manté fixa la corona circular i es gira el generador d'ones, el casquet flexible es mou en sentit contrari a l'element motriu, fent que les seues dents s'engranen amb els de la corona exterior. Així, quan el generador d'ones ha avançat 1 volta, el casquet flexible solament ho haurà fet 1 o 2 dents (els que hi ha de diferència entre els dos engranatges).
  22. 22. 22 1.6 Unitat de control (controladora) www.raulsolbes.wordpress.com MISSIONS: 1. Connectar els actuadors i sensors del robot. 2. Processar els programes realitzats per l'usuari. ARQUITECTURA: ● Processador (operacions aritmètiques i lògiques dels programes i comunicació dels distints mòduls). ● Memòria (ROM, RAM, EPROM, EEPROM). ● Interfície de comunicació (comunicar la unitat de control amb l'exterior). ● Interfície I/O (processament de senyals d'actuadors i sensors externs al robot). ● Alimentació elèctrica (adapta la tensió de la xarxa elèctrica per al funcionament del robot). ● Sistema de control d'eixos (consta de dues parts: a. targetes de potència per al control dels actuadors b. targetes d'entrada per a processar els senyals dels servos de cadascun dels actuadors). ● Sistemes de seguretat (estableixen i supervisen les condicions de seguretat).
  23. 23. 23 1.7 Unitats de programació www.raulsolbes.wordpress.com ● Element mitjançant el qual l'operari realitza la comunicació amb el robot a través de la unitat de control. ● Permet realitzar les tasques d'aprenentatge i programació del robot, a més del control manual i del diagnòstic del sistema.
  24. 24. 24 1.8 Sistemes d’actuació i percepció www.raulsolbes.wordpress.com Dispositius d'actuació (ACTUADORS): ● Encarregats de produir moviment o actuar mecànicament sobre un sistema ● Poden ser: ○ interns (mouen de forma directa les articulacions del robot), ○ o externs (produeixen el moviment sincronitzat amb el robot) ● En funció de la font d'energia, poden ser de 3 tipus: ○ pneumàtics, ○ hidràulics, ○ elèctrics Dispositius de percepció (SENSORS): ● Permeten conèixer determinats paràmetres del robot i del seu entorn. ● Poden ser: ○ interns (forma part del robot pròpiament dit), ○ o externs (es connecten a la unitat de control) ● Tipus de sensors: de velocitat, de posició, d'acceleració, de contacte, de proximitat, de visió artificial,..
  25. 25. 25 1.9 Útils i ferramentes www.raulsolbes.wordpress.com Un robot és un dispositiu multifunció que pot utilitzar-se per a tot tipus de tasques en processos industrials automatitzats. Ara bé, excepte excepcions, un robot, tal com ve de fàbrica, no està ben adaptat per a cap aplicació en particular. L’element terminal del robot (ferramenta o útil) és l’element diferenciador que determina l’ aplicació concreta del robot
  26. 26. 26 1.9 Útils i ferramentes www.raulsolbes.wordpress.com CARACTERÍSTIQUES GENERALS: ● El punt central de la ferramenta s’anomena TCP (Tool Center Point) i és el punt per al qual s'ha de preveure la capacitat de càrrega total del robot. ● La capacitat de càrrega d’una ferramenta és funció de la seua longitud i de la distància que queda el TCP de la nina del robot (els fabricants faciliten este tipus d’informació) ● Les ferramentes poden ser de diversos tipus, des de simples ventoses controlades de forma digital, fins a complexos sistemes servocontrolats
  27. 27. 27 Els robots compleixen amb solvència les exigències de precisió i velocitat dels processos industrials 1.10 Sistemes de control de moviment www.raulsolbes.wordpress.com No obstant açò en determinats tipus de màquines (per la seua morfologia i el tipus de funcionament) no és possible l'adaptació de robots. En aquest cas, cal utilitzar sistemes el control d'eixos És similar als robots, però amb una disposició mecànica i estructural bastant diferent. Sistemes de Control de Moviment o “Motion Control”
  28. 28. 28 1.10 Sistemes de control de moviment www.raulsolbes.wordpress.com COMPOSICIÓ BÀSICA D’UN SISTEMA “MOTION CONTROL” ● Controladora o PLC (element intel·ligent, encarregat de processar el programa d'usuari i gestionar els senyals de comandament dels Drivers. Existeixen controladores especialment dissenyades per a sistemes de control de moviment, però també es poden utilitzar PLC’s amb mòduls de control d’ eixos) ● Drive (unitat d'accionament del motor, composada per un mòdul de control del servomotor i un mòdul de comunicació amb la controladora o PLC) ● Servomotors (actuador que es connecta al Drive i s'acobla a l'eix de la màquina a controlar. Els més utilitzats, per la seua economia, fàcil instal·lació i control, són els motors de tipus elèctric, els quals disposen d'un sensor de posició angular acoblat al seu eix, que envia senyals al Drive perquè el sistema conega en tot moment la posició en la qual es troba).
  29. 29. 29 1.11 Sistemes de guiat, teleoperat i navegació www.raulsolbes.wordpress.com TELEOPERACIÓ I NAVEGACIÓ: Els robots teleoperats són aquells controlats per un usuari a distància des d'una estació remota. Donada la seua gran utilitat, s'han utilitzat en diversos camps. Aquest tipus de maneig suposa un avantatge des del punt de vista de la protecció i seguretat de l'usuari, ja que en cas de realitzar treballs en ambients insegurs o inestables o amb substàncies potencialment perilloses, com a químics o explosius, no s'arrisca la seua integritat física ● http://dialnet.unirioja.es/descarga/articulo/2332401.pdf ● http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lmt/padilla_m_o/capitulo2. pdf ● http://webpersonal.uma.es/~VFMM/PDF/cap2.pdf SISTEMES DE GUIAT: Són els sistemes que permeten el moviment del robot per una trajectòria determinada. El guiat pot fer-se en el moment de la programació (programació tancada) o bé és possible implementar un sistema que permeta el autoguiat en funció dels senyals que aporten els sensors. Exemple: http://www.revistadyna.com/busqueda/guiado-de-robots-industriales-con-vision- artificial-robotizacion-de-un-proceso-de-fabricacion-de-rad
  30. 30. 30 Qüestions per determinar la viabilitat d’un robot: ● Quina és la producció anual de la peça o peces a processar? ● Les peces a processar poden emmagatzemar-se? ● Quin és el temps disponible per a la manipulació? ● És possible l’allotjament del robot en el disseny de la màquina de producció? ● Quina dotació de personal d’operació i supervisió serà necessari? ● La intervenció és possible? 1.12 La necessitat d’un robot www.raulsolbes.wordpress.com
  31. 31. 31 Costos d’implementació: ● El Robot ● Les ferramentes de ma ● La possible modificació de la màquina de producció i de la seua distribució ● Els equips perifèrics, transportadors, i caixes d’emmagatzenament ● Els dispositius de fixació i senyalització ● Els costos de disseny, instal·lació, programació i posta en marxa ● L’entrenament del personal d’operació i manteniment 1.12 La necessitat d’un robot www.raulsolbes.wordpress.com
  32. 32. 32 Beneficis: ● Reducció de la tasca humana ● Increment de la utilització de màquines ● Major flexibilitat de producció ● Millor qualitat del producte final ● Millors condicions de treball dels operaris ● Major productivitat ● Major seguretat i comoditat 1.12 La necessitat d’un robot www.raulsolbes.wordpress.com
  33. 33. 33 Tradicionals: ● Factors físics: pols, temperatura, sorolls, vibracions, radicacions,... ● Factors químics: corrosió, toxicitat, irritabilitat,... ● Factors biològics: infermetats professionals ● Factors fisiològics: sobrecàrrega estàtica o dinàmica ● Factors psicològics: sobrecàrregues neuropsíquiques Específics: ● Col·lisió home - màquina ● Projecció ● Atrapament 1.13 Els riscos dels robots www.raulsolbes.wordpress.com
  34. 34. 34 Riscos provocats per errades de control i comandament: ● Errades de la pròpia lògica: defectes del circuit integrat, programació errònia, utilització incorrecta del robot per part de l’operari ● Pertorbacions: xocs, vibracions, temperatura, variacions de la tensió i/o freqüència d’alimentació,... ● Problemes de control: derivades del sistema hidràulic, pneumàtic o elèctric (defectes en les vàlvules, pressió d’aire insuficient,...). ● Accés no autoritzat a la zona de treball del robot (errada humana per falta de coneixement o per excés de confiabilitat) ● Problemes mecànics provocats per la pròpia fatiga o pel treball en ambients enrarits ● ... 1.13 Els riscos dels robots www.raulsolbes.wordpress.com
  35. 35. 35 https://prezi.com/smy_wnydgqqo/normas-de-seguridad-para-la-instalacion-de-un-robot-industri/ http://www.f2i2.net/legislacionseguridadindustrial/default.aspx https://www.pilz.com/es-ES/knowhow/standards http://www.gtg.es/pages/wiki/actualidad-normativa.php ... ● Internacional: ISO 10218:1992 ● Americana: ANSI/RIA R15.06-1992 ● Europea: EN 775 ● Espanyola: UNE-EN-775 1.14 Normativa de seguretat per a robots www.raulsolbes.wordpress.com
  36. 36. 36 “ROBOTS MANIPULADORS. SEGURETAT” EN 775, UNE-EN 775 ● Determinar límits del sistema ● Identificar i descriure TOTS els perills de la màquina ● Definir el risc de produir-se un accident ● Comprovar que les mesures de seguretat són adients Estudis realitzats a Tokio: ● 90% dels accidents ocorren durant tasques de manteniment, ajust, programació,... ● 10% dels accidents durant el funcionament habitual de la màquina www.raulsolbes.wordpress.com 1.15 Mesures de seguretat
  37. 37. 37 Mesures de seguretat en la fase de DISSENY ● Supervisió del sistema de control (bucles de realimentació, accionaments,...) ● Parades d’emergència ● Velocitat màxima limitada ● Detectors d’excés d’esforç (col·lisions, atrapaments,...) ● Codis d’accés ● Frens mecànics addicionals ● Autodiagnòstic inicial (nivell de tensió, posicionat,...) Respecte a la cèl·lula robotitzada: ● Barreres d’accés ● Dispositius per intercanviar peces de forma segura ● Moviments condicionats a l’accés ● Zones de manteniment on no puga accedir el robot ● Instal·lació auxiliar correcta i segura (sistema elèctric, pneumàtic, hidràulic segons normativa) www.raulsolbes.wordpress.com 1.15 Mesures de seguretat
  38. 38. 38 Mesures de seguretat en la fase d’INSTAL·LACIÓ i POSTA EN MARXA ● Abstenir-se d’entrar en la zona de treball durant la programació i posta en marxa ● Senyalitzar adequadament ● Posta en marxa progressiva i cuidadosa (velocitat lenta, pas a pas,...) Mesures de seguretat INTRÍNSEQUES (proporcionades pels fabricants) ● Manual d’ús i manteniment ● Sistema automàtic d’accés (sols personal autoritzat), sensors de presencia i proximitat, sistemes de visió, barreres de seguretat,... ● Identificació de la zona de moviment del robot ● Instal·lació de diverses parades d’emergència, senyalització visual i acústica ● Espai suficient per a les operacions de manteniment ● ... www.raulsolbes.wordpress.com 1.15 Mesures de seguretat
  39. 39. 39 PRINCIPIS bàsics de les mesures de prevenció: 1. Absència de persones en el volum de treball, durant el funcionament automàtic del robot 2. Eliminació del perill i/o reducció dels riscos durant intervencions (manteniment, posta en marxa,...) www.raulsolbes.wordpress.com 1.15 Mesures de seguretat
  40. 40. 40 Barreres materials Accés a la zona perimetral (interruptors de seguretat) Sistemes optoelectròncs de seguretat (barreres de seguretat) Voreres i catifes sensibles Sistemes de supervisió de seguretat www.raulsolbes.wordpress.com 1.15 Mesures de seguretat
  41. 41. 41 www.raulsolbes.wordpress.com ● CEPYME ARAGON-GOBIERNO DE ARAGÓN; Guía técnica de Seguridad en robótica; (http: //www.conectapyme.com/documentacion/2006robotica.pdf) ● DOMINGO JUAN; Robótica. Apuntes para la asignatura; módulo optativo para Ingeniería Electrónica (http://mural.uv.es/mamomas/Archivos/LIBRO_ROB.pdf) ● Apunts d’elaboració pròpia de Juan Carlos Martín Castillo (https://www.linkedin.com/pub/juan-carlos-mart% C3%ADn-castillo/32/a6a/8b8) Juan Carlos, recibe mi más sincero agradecimiento por tus consejos, por la documentación que me has facilitado y muy especialmente per ser tan buen técnico y tan buena persona.

×