SlideShare una empresa de Scribd logo
Universidad Nacional
Autónoma de México
Facultad de Estudios Superiores
Cuautitlán Campo 1
Ingeniería en Alimentos
Instrumentación y Control
Modos de control
Profesor: Jesús Herrera Martínez
Integrantes:
 Becerra Chicho Mitzy Alejandra……………,,…….100%
 Beltrán Gonzales Brenda Maritza………………….100%
 Melo Cruz Stephanie………………………………..100%
 Mendoza Pérez Laura Beatriz……………………..100%
 Ortiz Retana Arleth Mitzi………………………...….100%
 Víquez Arteaga Andrea…………………………….100%
Ciclo: 2017-II Grupo: 2851
Fecha de entrega: Viernes 2 de Junio del 2017
ÍNDICE
Introducción………………………………………………………………………..…….1
Modos de control………………………………………………………………….…….4
Control de dos posiciones del tipo abierto-cerrado………………………………….4
Control de dos posiciones con aberturas diferencial…………………………….….5
Control proporcional…………………………………………………………………….6
Control proporcional más reajuste…………………………………………………….8
Control proporcional más rate……………………………………………………..….12
Control proporcional más reajuste más rate…………………………………..…….13
Tipos de comportamiento dinámico de un proceso……………………………..….17
Retraso de capacitancia……………………………………………………………….17
Retraso de transmisión……………………………………………………………..….17
Respuesta instantánea…………………………………………………………..…….20
Retraso de velocidad-distancia………………………………………………….…….20
Tabla No 1 y 2 …......………………………………………………………………......23
Introducción
Los controladores automáticos generalmente operan a través de modos de control
tales como: “abierto-cerrado” (on-off), proporcional y otros, los que determinan cómo
reacciona un sistema de control a ciertas condiciones de operación, y la selección
del mejor modo para una aplicación requiere del entendimiento: 1) el circuito de
control básico, 2) los diferentes modos obtenibles, 3) el comportamiento dinámico
del proceso que se está controlando.
La figura N°1 muestra un circuito de control de retroalimentación básico, y muchos
sistemas de control industrial pueden ser reducidos a uno o más de dichos
diagramas; dependiendo la selección del controlador del análisis de los elementos
fundamentales representados en dichos diagramas.
Primero se debe definir los términos para las varias señales mostradas y notar que
el controlador (en el cuadro de líneas punteadas), tiene dos partes: una que es el
elemento de sustracción y que recibe el Set – Point (valor deseado de la variable
controlada) y la señal de retroalimentación del proceso y genera una señal error; y
otra que recibe la señal de error y realiza las funciones de control necesarias (tales
como acciones proporcionales, de reajusto o de rate), que dan por resultado una
señal de salida del controlador.
La señal de salida del controlador va a un elemento final de control, el cual es
generalmente una válvula operada automáticamente, aunque podría ser un
amortiguador, un excitador variable de velocidad, un reóstato variable, un auto-
transformador, una resistencia variable, o cualquier dispositivo similar capaz de
cambiar la variable de un proceso.
Si se trata de una válvula, esta, dirigida por la señal recibida varia el flujo a través
de ella, y este es una variable del proceso (no una señal como se consideró
previamente), es llamado la variable manipulada.
El elemento final de control sirve por lo tanto, para convertir variaciones en la señal
de salida del controlador, en variaciones correspondientes en la variable
manipulada. Como se muestra la figura N°1, la variable manipulada forma parte de
un circuito básico de control que conduce al proceso controlado. Las líneas gruesas
se usan para distinguir “variables” de las “señales”, representadas por líneas más
delgadas. La variable controlada es, de seguro, la condición del proceso que
deseamos regular a un valor igual o muy cercano al Set – Point.
Figura 1. Circuito básico de control.
El proceso controlado toma muchas formas, y en el caso de un sistema de control
de nivel, es un tanque con su capacitancia relativa, (o habilidad de retención), y las
características del flujo que entra y sale del tanque. En el caso de un control de flujo,
la variable manipulada es la variable controlada, y el concepto de proceso
controlado no es aplicable. Un proceso controlado puede ser descrito meramente
como “el equipo que establece las relaciones estáticas y dinámicas entre la variable
manipulada y la variable controlada”.
Las disturbancias pueden entrar al elemento final de control o al proceso en
cualquier forma, para cambiar sus relaciones entrada-salida, y esta es la razón
fundamental para usar un circuito de control, el que actúa para mantener la variable
controlada a un valor deseado a pesar de las disturbancias.
Si deseamos controlar una variable de proceso por medio de un sistema de
retroalimentación, un controlador debe medir esa variable y crear una señal que
realmente represente la variable, tanto con respecto a la posición como a la
velocidad de medición.
Los elementos de medición en la figura No.1 representan todos los elementos
usados para convertir la variable controlada, en una señal de la misma naturaleza
que la señal de set – point en el controlador. Estas señales pueden tomar la forma
de un movimiento, una presión neumática, una corriente eléctrica, una fuerza u
otras, dependiendo del diseño del controlador. Por lo tanto, transmisores,
receptores, tubos, dispositivos servo-eléctricos, así como dispositivos de detección
en sí mismos son todos considerados partes de los medios de medición.
Modos de control
Los más comunes medios de control obtenidos en varios diseños de controlador
son: abierto-cerrado, abertura diferencial (tipos de control de dos posiciones),
proporcional, proporcional más reajuste, proporcional más rate, y proporcional más
reajuste más rate. Los términos para estos modos varían un poco en la industria, y
algunos son dados en la siguiente descripción de cada uno.
La Tabla 1 sumariza estos modos de control.
 Control de dos posiciones del tipo “abierto-cerrado”.
El controlador de “abierto-cerrado” (Ver figura No.2), es meramente un “switch” que
se mueve a una posición cuando el error es positivo (señal del set-point mayor que
la del proceso), y a otra posición cuando el error es negativo. Este modo de control
se diseña generalmente para operar con una zona o banda muerta tan pequeña
como sea posible, y cuando las posiciones no son las de completamente abierto o
completamente cerrado, se conoce como control de “alto-bajo”.
Figura 2. Control de dos posiciones
 Control de dos posiciones con abertura diferencial.
Este es una modificación al control de abierto-cerrado con dos valores de salida
(abierto y cerrado), pero la acción de switcheo ocurre solo después de que el error
de entrada pasa a través de una abertura o zona diferencial. Si, por ejemplo, el error
fue previamente negativo y regresa a cero, no hay switcheo del controlador hasta
que el error alcanza algún valor positivo. Entonces, si el error de nuevo decrementa,
debe caer a algún valor negativo como se requirió en el lado positivo.
La abertura diferencial entre estos dos puntos de switcheo es ajustable, y el set-
point está en el punto medio de dicha abertura. La figura 3 muestra las diferencias
principales entre los controladores de abierto-cerrado simple y con abertura
diferencial.
Figura 3. Acción de dos posiciones con abertura diferencial
DIFERENCIAS PRINCIPALES EN LAS ACCIONES DE LOS CONTROLADORES
DE DOS POSICIONES SIMPLE Y CON ABERTURA DIFERENCIAL
 Control proporcional.
Este es uno de los tipos de control comúnmente más usados y produce una salida
que es proporcional a la señal de error. La salida no está restringida a dos valores
como en el caso del control de dos posiciones, sino que puede ser cualquier valor
de señal de mínimo a máximo. Generalmente el instrumento se alinea de modo que
ocurra salida a 50% de la escala cuando el error es exactamente cero, pero se
incluye en ocasiones una polarización manual(“reajuste manual”), para permitir
salidas distintas a error cero.
El factor de proporcionalidad entre la salida y el error es llamado la ganancia, siendo
la ecuación siguiente una respuesta típica del control:
Salida= (ganancia) (error) +1/2 salida de Escala.
Si la ganancia es positiva la salida incrementa con un incremento del error; y si es
negativa, decrementa con un decremento del error. A menudo se usa el término
banda proporcional para describir la ganancia del controlador, y se define como
sigue:
B.P= 100/Ganancia (Donde B.P se expresa en por ciento)
La banda proporcional es el por ciento de escala completa a través de la cual debe
variar la señal error para causar una variación completa de la señal de salida.
Si, por ejemplo, el Set-Point se coloca a 50% de escala y la banda proporcional a
un valor de 20% (ganancia= 5), la señal del proceso debería variar de 40% de escala
a 60% de escala para hacer que el elemento final de control varié a través de su
carrera completa. En el caso de una válvula, esta se cierra cuando la señal del
proceso es 40%, se abre a la mitad en 50% y se abre completamente a 60%.
La Figura 4 siguiente muestra las acciones del control proporcional para tres tipos
de banda: ancha, moderada y angosta, y en ellas se nota que, al llegar el control a
la estabilización, siempre existe una desviación. Esto se debe a que el control
proporcional corrige cuando siente un cambio en el error de entrada, o lo que es lo
mismo, una desviación de la variable controlada con respecto al set-point y no habrá
corrección sino hay desviación. En otras palabras, la desviación de la variable
controlada en una característica del control proporcional.
Para un caso específico de un proceso determinado, si tenemos un cambio de carga
se aplica corrección porque hay banda proporcional. Si el error de entrada volviera
al punto original, entonces la corrección desaparecería y tendríamos el mismo valor
de la variable controlada para una carga diferente, con la misma cantidad de
variable manipulada (o agente de control que pasa para el caso es lo mismo), lo
cual es imposible. Debemos entonces tener una desviación para que la corrección
del control proporcional se aplique.
La Figura 5 muestra el caso de la acción proporcional, pero con un reajuste manual
para volver el error de entrada a su valor original.
 Control proporcional más reajuste.
La limitación de un controlador proporcional es la de que se requiere un error
permanente para hacer que la salida asuma un valor cualquiera excepto el de media
escala; y aunque para ganancias altas (banda proporcional angosta) esto no es muy
serio debido a que solo se requieren errores pequeños para que la salida alcance
sus extremos; si la ganancia debe ser metida muy baja, (banda proporcional ancha),
para hacer que el circuito de control se mantenga estable, el controlador
proporcional permite que la señal del proceso se desvíe más que ampliamente del
set-point, por lo que el control no será satisfactorio.
Figura 4. Acciones del control proporcional.
Figura 5. Acción del reajuste manual en un controlador proporcional.
En este último caso, (banda proporcional), debe ser agregado reajuste automático
al controlador, por lo que se convierte en un controlador de dos modos, proporcional
más reajuste, algunas veces también llamado proporciona más integral.
La Figura 6 muestra la respuesta del controlador proporcional más reajuste a un
error de entrada; y puede notarse como la acción del reajuste persiste mientras
existe el error, parando solo cuando este último es exactamente cero.
La ecuación matemática para la acción del control proporcional más reajuste es:
𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = (𝐺) [𝑒 +
1
𝑇𝑅
∫ 𝑒 𝑑𝑡
1
0
]
En donde G es la ganancia, e es el error, t es el tiempo, y TR es el tiempo de reajuste
en minutos. El tiempo de reajuste es ajustable y junto con la ganancia determina la
tangente de las curvas en la Figura 6.
Se define como el tiempo necesario para que la acción de reajuste duplique la
respuesta proporcional inicial a una variación en la entrada en un circuito abierto de
prueba. Algunas veces se usa el régimen de reajuste en lugar del tiempo; siendo
ambos mutuamente recíprocos.
Figura 6. acción del control proporcional más reajuste.
 Control proporcional más “rate”:
Este tipo de controlador la acción proporcional es aumentada por otra componente
que provee respuesta al régimen de cambio del error y si el error no es cambiante,
la salida es la misma que la de un controlador simplemente proporcional.
La figura 7 muestra como varia la acción de un control proporcional más “rate”
(también llamado proporcional más derivada), y nótese que la acción de “rate” ayuda
a la respuesta proporcional. La cantidad de acción de “rate” es ajustable y la salida
del controlador sigue la siguiente ecuación matemática:
𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = (𝐺) (𝑒 + 𝑇𝐷
𝑑𝑒
𝑑𝑡
) + (
1
2
𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑎)
Donde:
 G: Es la ganancia
 e: Error
 t: tiempo
 TD: Es el tiempo de “rate” en minutos.
El tiempo de “rate” se define como el retardo causado por la respuesta del “rate”,
sobre el tiempo al cual un controlador popocional alcanza una cierta salida,
durante un periodo de cambio constante de la señal error.
Control proporcional mas reajuste mas “rate”. Las tres acciones mencionadas
anteriormente pueden ser incorporadas en un solo controlador y la salida es
entonces:
𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = (𝐺)(𝑒 +
1
𝑇𝑅
𝑒 𝑑𝑡 + 𝑇𝐷
𝑑𝑒
𝑑𝑡
)
Figura 7. Acción del control proporcional más rate.
Figura 8. Acción del control proporcional más reajuste más rate.
Figura 9. Relación entre el error de entrada y salida del controlador, para cada una
de las tres acciones.
 Tipos de comportamiento dinámico de un proceso.
La selección de un modo de control está basada en la naturaleza dinámica y estática
del elemento final de control, el proceso controlado, las disturbancias y los
elementos de medición. Generalmente el comportamiento de válvulas y elementos
de medición es mucho más rápido que el proceso en sí mismo, de modo que solo
es necesario considerar a este último. Algunos tipos típicos de comportamientos
dinámicos de procesos, se describe en los parágrafos siguientes:
 Retraso de capacitancia.
Este comportamiento se caracteriza por un efecto de amortiguamiento causado por
el almacenamiento de fluido o energía en el proceso. Si la variable controlada es el
nivel de un tanque con tiempo de almacenamiento relativamente grande, es claro
que ningún cambio en el flujo de entrada puede ser causa de un cambio brusco en
el nivel.
Si la respuesta a un cambio en la entrada
se muestra gráficamente aparecerá como
en la Figura 10.
El retraso en la capacitancia produce una
respuesta inmediata pero inicialmente
pequeña, y que cuando se analiza resulta
una curva exponencial de primer orden.
Tal proceso puede ser controlado
fácilmente por controladores de abierto-
cerrado de banda proporcional, donde no
es necesario el reajuste.
 Retraso de transmisión.
Este tipo de respuesta produce una contestación
a un cambio en la entrada como se muestra en
la Figura 11 inicialmente solo hay un cambio
pequeño, pero ocurre un incremento posterior
hasta que se alcanza una pendiente máxima,
decreciendo posteriormente de una forma similar
a la curva para el retraso de la capacitancia. La
mayor respuesta viene mucho más que después
en un sistema con retraso de transmisión, por lo
que es una buena selección, generalmente, un
generador con acción proporcional más rate.
La acción de rate no puede ser empleada si la
señal del proceso es errática y “ruidosa” debido a
que exagera su respuesta a cambios bruscos y
amplifica grandemente la componente de ruido
de la señal, pero los sistemas con retraso de
transmisión son por lo general circuitos de
control que involucran cambios de calor, y la señal de temperatura es plana y libre
Figura 10. Comportamiento
dinámico de un proceso con
retraso de capacitancia.
Figura 11. Comportamiento
dinámico de un proceso con
retraso de transmision.
de ruido. La acción de rate siente la pendiente de la curva de respuesta y provee
una corrección adicional a la válvula mucho más rápido, que la que puede ser
alcanzada con la acción proporcional solamente.
Dependiendo de las condiciones particulares del tamaño de la válvula, rango de
temperatura y capacidad de calor, el tamaño de la banda proporcional requerido
para buena estabilidad puede ser de 10 por ciento o más; y si es este el caso, debe
agregarse reajuste automático para evitar el corrimiento asociado con ajustes de
banda proporcional ancha; por lo que el controlador tendrá modos; proporcional,
reajuste y rate.
 Respuesta instantánea.
En control de flujo y la mayor parte de las formas de control de presión de líquidos,
la variable controlada contesta a la variable manipulada inmediatamente (Figura
12). Por lo tanto, el único retraso remanente en el circuito es el debido a la válvula,
medios de medición y elementos de transmisión; y aun que estos tienen respuesta
rápida, pueden ser causa de que le circuito se comporte en forma inestable si las
bandas proporcionales son menores que 125 por ciento. Tales sistemas, de este
modo, siempre requerirán reajuste automático para evitar los grandes corrimientos
que pueden ocurrir con tales bandas proporcionales tan amplias; por lo que los
controladores proporcionales son lo mejor que se puede seleccionar por control de
flujo y presión de líquidos en tuberías.
 Retraso de velocidad- distancia.
Como se muestra en la Figura 13, la respuesta del proceso puede consistir
meramente de un desplazamiento en tiempo; y tales condiciones pueden ser
acusadas por que el elemento de medición ha sido localizado alguna distancia flujo
abajo del punto de efecto de la variable manipulada; teniendo el fluido que gastar
una cierta cantidad de tiempo en alcanzar el elemento de medición. A menudo el
último puede relocalizarse para evitar el retraso velocidad- distancia (o tiempo
muerto); y otras veces es necesario usar bandas proporcionales amplias y largos
tiempos de reajuste.
El rate no es una acción buena para proceso con respuesta de tiempo muerto; y
más bien, en ciertos casos, un control integral puro (reajuste), se ha encontrado
apropiado; pero la cosa más importante que debe enfatizarse es que no hay un buen
esquema de control para este tipo de proceso. Una disturbancia nunca empezara a
corregirse mientras no transcurra el tiempo muerto y lo mejor que pueda hacerse es
evitar las disturbancias y abruptas si es posible.
Figura 12. Comportamiento dinámico de un proceso con
respuesta instantánea
Figura 13. Comportamiento dinámico de un proceso con retraso de
velocidad-distancia
Tabla 1. Guía para la selección del Controlador
Tipo de
dinámica del
proceso
Descripción Ejemplos
Ayudas a la
Controlabilidad
Impedimentos a la
Controlabilidad
Acción de
control requerida
Retraso de
capacitancia
Encontrado donde
hay un apreciable
almacenamiento
del medio
controlado.
Nivel de control en
tanque de retención
de proceso.
Calentamiento
intermitente.
Condición
altamente
deseable. Permite
el uso de
controladores de
muy estrecha
banda
proporcional.
Lento aproximamiento
al punto de control
sobre el arranque o
cambios set-point.
Abierto - cerrado
con abertura
diferencial.
Banda
proporcional.
Retraso de
transmisión
Encontrado donde
es necesario
forzar la acción
correctiva a través
de un elemento
resistivo antes de
que afecte el
proceso.
Control de
temperatura que
utiliza un cambiador
de calor,
especialmente
cuando se usa pozo
termométrico.
Ninguna La máxima respuesta
es retrasada,
requiriendo algunas
veces amplias bandas
proporcionales.
El rate ayuda a
obtener bandas más
angostas.
Proporcional mas
derivativa; o si la
banda tiene que
ampliarse mucho,
proporcional mas
reajuste, mas rate.
Respuesta
instantánea
Se encuentran
donde la variable
manipulada es
igual que la
variable
controlada; o si
son
dinámicamente =
Control de flujo y
control de presión de
líquidos en tuberías, u
otros vasos
completamente llenos
con el líquido.
Ninguna Dominan los retrasos
de las válvulas y, los
medios de medición y
requieren bandas
proporcionales
amplias
Proporcional mas
reajuste.
Retraso de
velocidad -
distancia
Encontrado donde
el dispositivo de
medición esta flujo
abajo del punto de
la acción
correctiva. Igual a
la distancia de
separación y la
velocidad de flujo
Cualquier control con
proceso que requiere
tiempo de reacción
antes de la medición.
Cualquier circuito de
control variable
analítica donde el
sistema de muestreo
produce tiempo
muerto.
Ninguna Muy difícil de manejar
con éxito. Usar muy
amplias bandas
proporcionales
Proporcional más
reajuste lento (no
usar rate).
Eliminar el tiempo
muerto si es
posible.
Sumario de modos de Control
Tipo de
controlador
Responde a: Acción: Ajustes Usado para: Ejemplos
Abierto –
Cerrado
Simple
Dirección de
desviación
del set-point
Máxima
corrección
inmediata;
control cíclico
por lo tanto.
Ninguno,
excepto el
tamaño de la
válvula
Control exacto
de procesos
de gran
capacidad
Las más fáciles
controladas
aplicaciones de
nivel y
temperatura donde
el control cíclico
frecuente de la
válvula son
permisibles.
Abierto–
cerrado con
abertura
diferencial
Dirección y
magnitud de
desviación
del set-point
Similar al
abierto cerrado
simple pero con
una zona a
través de la
cual debe
pasar el error
antes de
invertir la salida
Abertura
diferencial
amplia
(ampliándose al
decrementar la
frecuencia);
estrechándose
a excursiones
límites de la
variable
controlada.
Control de
sistemas que
regulen solo
iniciación
ocasional de
acción abierto
–cerrado, y
donde no se
requiere
control
preciso.
Compresoras de
aire, sistemas de
bombas de
tanques fuente,
sistemas que
requieren muy
bajos regímenes
de flujo continuo
pero más práctico
si es intermitente.
Proporcional Dirección y
magnitud de
desviación
del set-point
Proporcional a
la desviación y
por lo tanto
acción de
aceleración
Mecanismo de
banda
proporcional
(ampliado para
estabilidad).
Acción de
aceleración de
procesos de
gran
capacidad.
Nivel, temperatura
presión cuando se
requiere acción de
aceleración y el
proceso está ya
controlado
Proporcional
mas reajuste
Dirección y
magnitud de
desviación
del set-point,
+ una lenta
respuesta
flotante
proporcional
para eliminar
corrimiento.
La misma que
proporcional
pero con una
gradual
eliminación del
corrimiento.
Banda
proporcional y
tiempo de
reajuste.
Control de
aceleración de
procesos con
poca
capacidad o
sin ella, algún
retraso de
transmisión.
Régimen de flujo
de presión y una
gran porción de
procesos donde no
se tolera el
corrimiento.
Proporcional
mas rate
Dirección,
magnitud y
régimen de
cambio de la
desviación.
Igual que el
proporcional
pero con
respuesta
acentuada
sobre
Banda
proporcional y
tiempo de rate
Obtención
rápida de
estabilidad, o
arranque de
sistemas
intermitentes
Para procesos
discontinuos.
También para
temperatura donde
el pozo del bulbo o
paredes del tubo
correcciones
bruscas.
con retención
de la acción
de
aceleración.
También
retraso de
transmisión
de calentamiento
crean grandes
retrasos de
transmisión. No
para flujo o
presión.
Proporcional
mas reajuste
mas rate
Dirección,
magnitud y
régimen de
cambio de la
desviación, +
respuesta
flotante
proporcional
lenta para
eliminar el
corrimiento.
Como el
proporcional
mas reajuste y
proporcional
mas rate
combinados.
Banda
proporcional
tiempo de
reajuste y
tiempo de rate.
Control exacto
de proceso
que involucran
cambios
bruscos y
mecanismos
de banda
proporcional
amplia.
Algunas como las
anteriores donde
la banda
proporcional es
relativamente
ancha y no se
tolera el
corrimiento.

Más contenido relacionado

La actualidad más candente

Compresores - Maquinas y Equipos Térmicos
Compresores - Maquinas y Equipos TérmicosCompresores - Maquinas y Equipos Térmicos
Compresores - Maquinas y Equipos Térmicos
Oscaar Diaz
 
Simbologia isa iee
Simbologia isa ieeSimbologia isa iee
Simbologia isa iee
UPVT
 
Practicas neumatica basica
Practicas neumatica basicaPracticas neumatica basica
Practicas neumatica basica
LÄlö HÄrö
 
Sistemas de segundo orden
Sistemas de segundo  ordenSistemas de segundo  orden
Sistemas de segundo orden
Henry Alvarado
 
Simbologia en instrumentacion
Simbologia en instrumentacionSimbologia en instrumentacion
Simbologia en instrumentacion
Laureano Zantedeschi
 
Instrumentacion-control-procesos
Instrumentacion-control-procesosInstrumentacion-control-procesos
Instrumentacion-control-procesos
dsrpato
 
Definiciones de control
Definiciones de controlDefiniciones de control
Definiciones de control
Paolo Castillo
 
Circuitos electroneumaticos
Circuitos electroneumaticosCircuitos electroneumaticos
Circuitos electroneumaticos
Rolando Cesar Delgado Cabrera
 
05 respuesta en el tiempo de un sistema de control
05   respuesta en el tiempo de un sistema de control05   respuesta en el tiempo de un sistema de control
05 respuesta en el tiempo de un sistema de control
reneej748999
 
Variables de instrumentacion..
Variables de instrumentacion..Variables de instrumentacion..
Variables de instrumentacion..
Victoria' Worcs
 
Sistema de Control de Lazo Cerrado
Sistema de Control de Lazo CerradoSistema de Control de Lazo Cerrado
Sistema de Control de Lazo Cerrado
Biancavick
 
Sistemas de control de lazo abierto y lazo cerrado
Sistemas de control de lazo abierto y lazo cerrado Sistemas de control de lazo abierto y lazo cerrado
Sistemas de control de lazo abierto y lazo cerrado
sistemasdinamicos2014
 
Simbologia neuMATICA
Simbologia neuMATICASimbologia neuMATICA
Simbologia neuMATICA
kikolascaballero
 
Elementos finales de control
Elementos finales de controlElementos finales de control
Elementos finales de control
Teth Azrael Cortés Aguilar
 
TEMA 2 DE INSTRUMENTACION 3
TEMA 2 DE INSTRUMENTACION 3TEMA 2 DE INSTRUMENTACION 3
TEMA 2 DE INSTRUMENTACION 3
Luis Zurita
 
Interpretacion de planos y diagramas DTI
Interpretacion de planos y diagramas DTIInterpretacion de planos y diagramas DTI
Interpretacion de planos y diagramas DTI
osvaldoaeo
 
007. adicción de funciones al circuito basico
007. adicción de funciones al circuito basico007. adicción de funciones al circuito basico
007. adicción de funciones al circuito basico
guelo
 
Actuadores Eléctricos
Actuadores Eléctricos Actuadores Eléctricos
Actuadores Eléctricos
alan moreno
 
Introducción a la instrumentación
Introducción a la instrumentaciónIntroducción a la instrumentación
Introducción a la instrumentación
Rodolfo Castillo Hernandez
 
Sistemas de primer orden, segundo orden y orden superior
Sistemas de primer orden,  segundo orden y orden superiorSistemas de primer orden,  segundo orden y orden superior
Sistemas de primer orden, segundo orden y orden superior
MichelleAlejandroLeo
 

La actualidad más candente (20)

Compresores - Maquinas y Equipos Térmicos
Compresores - Maquinas y Equipos TérmicosCompresores - Maquinas y Equipos Térmicos
Compresores - Maquinas y Equipos Térmicos
 
Simbologia isa iee
Simbologia isa ieeSimbologia isa iee
Simbologia isa iee
 
Practicas neumatica basica
Practicas neumatica basicaPracticas neumatica basica
Practicas neumatica basica
 
Sistemas de segundo orden
Sistemas de segundo  ordenSistemas de segundo  orden
Sistemas de segundo orden
 
Simbologia en instrumentacion
Simbologia en instrumentacionSimbologia en instrumentacion
Simbologia en instrumentacion
 
Instrumentacion-control-procesos
Instrumentacion-control-procesosInstrumentacion-control-procesos
Instrumentacion-control-procesos
 
Definiciones de control
Definiciones de controlDefiniciones de control
Definiciones de control
 
Circuitos electroneumaticos
Circuitos electroneumaticosCircuitos electroneumaticos
Circuitos electroneumaticos
 
05 respuesta en el tiempo de un sistema de control
05   respuesta en el tiempo de un sistema de control05   respuesta en el tiempo de un sistema de control
05 respuesta en el tiempo de un sistema de control
 
Variables de instrumentacion..
Variables de instrumentacion..Variables de instrumentacion..
Variables de instrumentacion..
 
Sistema de Control de Lazo Cerrado
Sistema de Control de Lazo CerradoSistema de Control de Lazo Cerrado
Sistema de Control de Lazo Cerrado
 
Sistemas de control de lazo abierto y lazo cerrado
Sistemas de control de lazo abierto y lazo cerrado Sistemas de control de lazo abierto y lazo cerrado
Sistemas de control de lazo abierto y lazo cerrado
 
Simbologia neuMATICA
Simbologia neuMATICASimbologia neuMATICA
Simbologia neuMATICA
 
Elementos finales de control
Elementos finales de controlElementos finales de control
Elementos finales de control
 
TEMA 2 DE INSTRUMENTACION 3
TEMA 2 DE INSTRUMENTACION 3TEMA 2 DE INSTRUMENTACION 3
TEMA 2 DE INSTRUMENTACION 3
 
Interpretacion de planos y diagramas DTI
Interpretacion de planos y diagramas DTIInterpretacion de planos y diagramas DTI
Interpretacion de planos y diagramas DTI
 
007. adicción de funciones al circuito basico
007. adicción de funciones al circuito basico007. adicción de funciones al circuito basico
007. adicción de funciones al circuito basico
 
Actuadores Eléctricos
Actuadores Eléctricos Actuadores Eléctricos
Actuadores Eléctricos
 
Introducción a la instrumentación
Introducción a la instrumentaciónIntroducción a la instrumentación
Introducción a la instrumentación
 
Sistemas de primer orden, segundo orden y orden superior
Sistemas de primer orden,  segundo orden y orden superiorSistemas de primer orden,  segundo orden y orden superior
Sistemas de primer orden, segundo orden y orden superior
 

Similar a Modos de control, instrumentación.

Algoritmo de control pid
Algoritmo de control pidAlgoritmo de control pid
Algoritmo de control pid
Emil Emmanuel Cuadros Zegarra
 
Algoritmo de-control-pid
Algoritmo de-control-pidAlgoritmo de-control-pid
Algoritmo de-control-pid
Vicente Cardozo
 
controladores teoria de control
 controladores teoria de control controladores teoria de control
controladores teoria de control
greronre
 
Teoria de control
Teoria de controlTeoria de control
Teoria de control
rommelgg95
 
2 accionesbasicascontrol
2 accionesbasicascontrol2 accionesbasicascontrol
2 accionesbasicascontrol
Luis Navarro
 
Sistemas de control
Sistemas de controlSistemas de control
Sistemas de control
RogerCastaeda5
 
Trabajo final teoria de control kharla herrera
Trabajo final teoria de control kharla herreraTrabajo final teoria de control kharla herrera
Trabajo final teoria de control kharla herrera
kharlahh
 
1BASICASCONTROL.pdf
1BASICASCONTROL.pdf1BASICASCONTROL.pdf
1BASICASCONTROL.pdf
juansalgado82
 
Acciones basicas de control
Acciones basicas de controlAcciones basicas de control
Acciones basicas de control
Wilmer Medrano
 
Controladores automaticos
Controladores automaticosControladores automaticos
Controladores automaticos
Onebri Josue Maurera Alvarado
 
Tipos de controladores exp
Tipos de controladores expTipos de controladores exp
Tipos de controladores exp
loresteen
 
Sistemas de control
Sistemas de control Sistemas de control
Sistemas de control
Erick Zamarripa B
 
Tipos de Control
Tipos de ControlTipos de Control
Tipos de Control
luis Knals
 
Modos de control1
Modos de control1Modos de control1
Controladores
ControladoresControladores
Controladores
Oscar Arizaj
 
Controladores y acciones de control
Controladores y acciones de controlControladores y acciones de control
Controladores y acciones de control
jeickson sulbaran
 
Controladores automaticos
Controladores automaticosControladores automaticos
Controladores automaticos
olwindmarcano
 
Capítulo viii principios de control
Capítulo viii   principios de controlCapítulo viii   principios de control
Capítulo viii principios de control
JuanAviaJimnez
 
Modo de control proporcional
Modo de control proporcionalModo de control proporcional
Modo de control proporcional
Empresa propia
 
Trabajo Controladores Bloque D
Trabajo Controladores Bloque DTrabajo Controladores Bloque D
Trabajo Controladores Bloque D
jcarlos344
 

Similar a Modos de control, instrumentación. (20)

Algoritmo de control pid
Algoritmo de control pidAlgoritmo de control pid
Algoritmo de control pid
 
Algoritmo de-control-pid
Algoritmo de-control-pidAlgoritmo de-control-pid
Algoritmo de-control-pid
 
controladores teoria de control
 controladores teoria de control controladores teoria de control
controladores teoria de control
 
Teoria de control
Teoria de controlTeoria de control
Teoria de control
 
2 accionesbasicascontrol
2 accionesbasicascontrol2 accionesbasicascontrol
2 accionesbasicascontrol
 
Sistemas de control
Sistemas de controlSistemas de control
Sistemas de control
 
Trabajo final teoria de control kharla herrera
Trabajo final teoria de control kharla herreraTrabajo final teoria de control kharla herrera
Trabajo final teoria de control kharla herrera
 
1BASICASCONTROL.pdf
1BASICASCONTROL.pdf1BASICASCONTROL.pdf
1BASICASCONTROL.pdf
 
Acciones basicas de control
Acciones basicas de controlAcciones basicas de control
Acciones basicas de control
 
Controladores automaticos
Controladores automaticosControladores automaticos
Controladores automaticos
 
Tipos de controladores exp
Tipos de controladores expTipos de controladores exp
Tipos de controladores exp
 
Sistemas de control
Sistemas de control Sistemas de control
Sistemas de control
 
Tipos de Control
Tipos de ControlTipos de Control
Tipos de Control
 
Modos de control1
Modos de control1Modos de control1
Modos de control1
 
Controladores
ControladoresControladores
Controladores
 
Controladores y acciones de control
Controladores y acciones de controlControladores y acciones de control
Controladores y acciones de control
 
Controladores automaticos
Controladores automaticosControladores automaticos
Controladores automaticos
 
Capítulo viii principios de control
Capítulo viii   principios de controlCapítulo viii   principios de control
Capítulo viii principios de control
 
Modo de control proporcional
Modo de control proporcionalModo de control proporcional
Modo de control proporcional
 
Trabajo Controladores Bloque D
Trabajo Controladores Bloque DTrabajo Controladores Bloque D
Trabajo Controladores Bloque D
 

Más de Stephanie Melo Cruz

Evaluación de la textura de los alimentos
Evaluación de la textura de los alimentosEvaluación de la textura de los alimentos
Evaluación de la textura de los alimentos
Stephanie Melo Cruz
 
Desarrollo de una Botana a Base de Jícama, Chayote y Quelite que Diversifique...
Desarrollo de una Botana a Base de Jícama, Chayote y Quelite que Diversifique...Desarrollo de una Botana a Base de Jícama, Chayote y Quelite que Diversifique...
Desarrollo de una Botana a Base de Jícama, Chayote y Quelite que Diversifique...
Stephanie Melo Cruz
 
Subproductos de frutas y hortalizas
Subproductos de frutas y hortalizasSubproductos de frutas y hortalizas
Subproductos de frutas y hortalizas
Stephanie Melo Cruz
 
Informe sobre pescados y mariscos
Informe sobre pescados y mariscosInforme sobre pescados y mariscos
Informe sobre pescados y mariscos
Stephanie Melo Cruz
 
Seminario de investigación sobre frutas
Seminario de investigación sobre frutasSeminario de investigación sobre frutas
Seminario de investigación sobre frutas
Stephanie Melo Cruz
 
Jalea de toronja, análisis de la materia prima
Jalea de toronja, análisis de la materia primaJalea de toronja, análisis de la materia prima
Jalea de toronja, análisis de la materia prima
Stephanie Melo Cruz
 
La pesca en méxico
La pesca en méxicoLa pesca en méxico
La pesca en méxico
Stephanie Melo Cruz
 
Procesamiento termico de alimentos
Procesamiento termico de alimentosProcesamiento termico de alimentos
Procesamiento termico de alimentos
Stephanie Melo Cruz
 
Manual transferencia de calor
Manual transferencia de calorManual transferencia de calor
Manual transferencia de calor
Stephanie Melo Cruz
 
Leche evaporada y congelacion de carne de bovino
Leche evaporada y congelacion de carne de bovinoLeche evaporada y congelacion de carne de bovino
Leche evaporada y congelacion de carne de bovino
Stephanie Melo Cruz
 
Procesos térmicos proyecto bajas temperaturas
Procesos térmicos proyecto bajas temperaturasProcesos térmicos proyecto bajas temperaturas
Procesos térmicos proyecto bajas temperaturas
Stephanie Melo Cruz
 
Humidificacion adiabatica
Humidificacion adiabaticaHumidificacion adiabatica
Humidificacion adiabatica
Stephanie Melo Cruz
 
Guia final de secado
Guia final de secadoGuia final de secado
Guia final de secado
Stephanie Melo Cruz
 
Informe final Evaporación LEM 4
Informe final Evaporación LEM 4Informe final Evaporación LEM 4
Informe final Evaporación LEM 4
Stephanie Melo Cruz
 
Guia resuelta de deshidratación osmotica
Guia resuelta de deshidratación osmoticaGuia resuelta de deshidratación osmotica
Guia resuelta de deshidratación osmotica
Stephanie Melo Cruz
 
Guia resuelta de destilación fraccionada
Guia resuelta de destilación fraccionadaGuia resuelta de destilación fraccionada
Guia resuelta de destilación fraccionada
Stephanie Melo Cruz
 
Guia resuelta de destilación
Guia resuelta de destilaciónGuia resuelta de destilación
Guia resuelta de destilación
Stephanie Melo Cruz
 
Aspergillus oryze proyecto de investigación
Aspergillus oryze proyecto de investigaciónAspergillus oryze proyecto de investigación
Aspergillus oryze proyecto de investigación
Stephanie Melo Cruz
 
Memoria 7 conductores y subestación electrica
Memoria 7 conductores y subestación electricaMemoria 7 conductores y subestación electrica
Memoria 7 conductores y subestación electrica
Stephanie Melo Cruz
 
Memoria 6 energía electrica y transformador
Memoria 6 energía electrica y transformadorMemoria 6 energía electrica y transformador
Memoria 6 energía electrica y transformador
Stephanie Melo Cruz
 

Más de Stephanie Melo Cruz (20)

Evaluación de la textura de los alimentos
Evaluación de la textura de los alimentosEvaluación de la textura de los alimentos
Evaluación de la textura de los alimentos
 
Desarrollo de una Botana a Base de Jícama, Chayote y Quelite que Diversifique...
Desarrollo de una Botana a Base de Jícama, Chayote y Quelite que Diversifique...Desarrollo de una Botana a Base de Jícama, Chayote y Quelite que Diversifique...
Desarrollo de una Botana a Base de Jícama, Chayote y Quelite que Diversifique...
 
Subproductos de frutas y hortalizas
Subproductos de frutas y hortalizasSubproductos de frutas y hortalizas
Subproductos de frutas y hortalizas
 
Informe sobre pescados y mariscos
Informe sobre pescados y mariscosInforme sobre pescados y mariscos
Informe sobre pescados y mariscos
 
Seminario de investigación sobre frutas
Seminario de investigación sobre frutasSeminario de investigación sobre frutas
Seminario de investigación sobre frutas
 
Jalea de toronja, análisis de la materia prima
Jalea de toronja, análisis de la materia primaJalea de toronja, análisis de la materia prima
Jalea de toronja, análisis de la materia prima
 
La pesca en méxico
La pesca en méxicoLa pesca en méxico
La pesca en méxico
 
Procesamiento termico de alimentos
Procesamiento termico de alimentosProcesamiento termico de alimentos
Procesamiento termico de alimentos
 
Manual transferencia de calor
Manual transferencia de calorManual transferencia de calor
Manual transferencia de calor
 
Leche evaporada y congelacion de carne de bovino
Leche evaporada y congelacion de carne de bovinoLeche evaporada y congelacion de carne de bovino
Leche evaporada y congelacion de carne de bovino
 
Procesos térmicos proyecto bajas temperaturas
Procesos térmicos proyecto bajas temperaturasProcesos térmicos proyecto bajas temperaturas
Procesos térmicos proyecto bajas temperaturas
 
Humidificacion adiabatica
Humidificacion adiabaticaHumidificacion adiabatica
Humidificacion adiabatica
 
Guia final de secado
Guia final de secadoGuia final de secado
Guia final de secado
 
Informe final Evaporación LEM 4
Informe final Evaporación LEM 4Informe final Evaporación LEM 4
Informe final Evaporación LEM 4
 
Guia resuelta de deshidratación osmotica
Guia resuelta de deshidratación osmoticaGuia resuelta de deshidratación osmotica
Guia resuelta de deshidratación osmotica
 
Guia resuelta de destilación fraccionada
Guia resuelta de destilación fraccionadaGuia resuelta de destilación fraccionada
Guia resuelta de destilación fraccionada
 
Guia resuelta de destilación
Guia resuelta de destilaciónGuia resuelta de destilación
Guia resuelta de destilación
 
Aspergillus oryze proyecto de investigación
Aspergillus oryze proyecto de investigaciónAspergillus oryze proyecto de investigación
Aspergillus oryze proyecto de investigación
 
Memoria 7 conductores y subestación electrica
Memoria 7 conductores y subestación electricaMemoria 7 conductores y subestación electrica
Memoria 7 conductores y subestación electrica
 
Memoria 6 energía electrica y transformador
Memoria 6 energía electrica y transformadorMemoria 6 energía electrica y transformador
Memoria 6 energía electrica y transformador
 

Último

proyectoszona21para el logro de real.pptx
proyectoszona21para el logro de real.pptxproyectoszona21para el logro de real.pptx
proyectoszona21para el logro de real.pptx
ChristianGmez48
 
Compartir p4s.co Pitch Hackathon Template Plantilla final.pptx-2.pdf
Compartir p4s.co Pitch Hackathon Template Plantilla final.pptx-2.pdfCompartir p4s.co Pitch Hackathon Template Plantilla final.pptx-2.pdf
Compartir p4s.co Pitch Hackathon Template Plantilla final.pptx-2.pdf
JimmyDeveloperWebAnd
 
Presentación sector la arenita_paijan pptx
Presentación sector la arenita_paijan pptxPresentación sector la arenita_paijan pptx
Presentación sector la arenita_paijan pptx
Aracely Natalia Lopez Talavera
 
Ejercicios-de-Calculo-de-Goteo-Enfermeria1-1.ppt
Ejercicios-de-Calculo-de-Goteo-Enfermeria1-1.pptEjercicios-de-Calculo-de-Goteo-Enfermeria1-1.ppt
Ejercicios-de-Calculo-de-Goteo-Enfermeria1-1.ppt
eliseo membreño
 
PLAN 365 Presentación Gobierno 2024 (1).pdf
PLAN 365 Presentación Gobierno 2024  (1).pdfPLAN 365 Presentación Gobierno 2024  (1).pdf
PLAN 365 Presentación Gobierno 2024 (1).pdf
ElizabethLpez634570
 
CORREOS SEGUNDO 2024 HONORIO DELGADO ESPINOZA
CORREOS SEGUNDO 2024 HONORIO DELGADO ESPINOZACORREOS SEGUNDO 2024 HONORIO DELGADO ESPINOZA
CORREOS SEGUNDO 2024 HONORIO DELGADO ESPINOZA
Sandra Mariela Ballón Aguedo
 
ELEMENTOS DE LA COMPRENSION ORAL-ESCUCHA ACTIVA.pdf
ELEMENTOS DE LA COMPRENSION ORAL-ESCUCHA ACTIVA.pdfELEMENTOS DE LA COMPRENSION ORAL-ESCUCHA ACTIVA.pdf
ELEMENTOS DE LA COMPRENSION ORAL-ESCUCHA ACTIVA.pdf
DaliaAndrade1
 
Eureka 2024 ideas y dudas para la feria de Ciencias
Eureka 2024 ideas y dudas para la feria de CienciasEureka 2024 ideas y dudas para la feria de Ciencias
Eureka 2024 ideas y dudas para la feria de Ciencias
arianet3011
 
p4s.co Ecosistema de Ecosistemas - Diagrama.pdf
p4s.co Ecosistema de Ecosistemas - Diagrama.pdfp4s.co Ecosistema de Ecosistemas - Diagrama.pdf
p4s.co Ecosistema de Ecosistemas - Diagrama.pdf
DavidCamiloMosquera
 
Presentación de proyecto en acuarela moderna verde.pdf
Presentación de proyecto en acuarela moderna verde.pdfPresentación de proyecto en acuarela moderna verde.pdf
Presentación de proyecto en acuarela moderna verde.pdf
LuanaJaime1
 
TRABAJO FINAL CADENA, DE SUMINISTROS.pdf
TRABAJO FINAL CADENA, DE SUMINISTROS.pdfTRABAJO FINAL CADENA, DE SUMINISTROS.pdf
TRABAJO FINAL CADENA, DE SUMINISTROS.pdf
RojasEstradaEsther
 
Power Point: El conflicto inminente (Bosquejo)
Power Point: El conflicto inminente (Bosquejo)Power Point: El conflicto inminente (Bosquejo)
Power Point: El conflicto inminente (Bosquejo)
https://gramadal.wordpress.com/
 
CINE COMO RECURSO DIDÁCTICO para utilizar en TUTORÍA
CINE COMO RECURSO DIDÁCTICO para utilizar en TUTORÍACINE COMO RECURSO DIDÁCTICO para utilizar en TUTORÍA
CINE COMO RECURSO DIDÁCTICO para utilizar en TUTORÍA
Fernández Gorka
 
REGIMÉN ACADÉMICO PARA LA EDUCACIÓN SECUNDARIA - RESOC-2024-1650-GDEBA-DGC...
REGIMÉN ACADÉMICO PARA LA EDUCACIÓN SECUNDARIA - RESOC-2024-1650-GDEBA-DGC...REGIMÉN ACADÉMICO PARA LA EDUCACIÓN SECUNDARIA - RESOC-2024-1650-GDEBA-DGC...
REGIMÉN ACADÉMICO PARA LA EDUCACIÓN SECUNDARIA - RESOC-2024-1650-GDEBA-DGC...
carla526481
 
1.- manual-para-la-creacion-33-dias-de-manifestacion-ulises-sampe.pdf
1.- manual-para-la-creacion-33-dias-de-manifestacion-ulises-sampe.pdf1.- manual-para-la-creacion-33-dias-de-manifestacion-ulises-sampe.pdf
1.- manual-para-la-creacion-33-dias-de-manifestacion-ulises-sampe.pdf
MiNeyi1
 
Mi Comunidad En El Sector Monterrey-Poste Blanco
Mi Comunidad En El Sector Monterrey-Poste BlancoMi Comunidad En El Sector Monterrey-Poste Blanco
Mi Comunidad En El Sector Monterrey-Poste Blanco
Ruth Noemí Soto Villegas
 
La vida de Martin Miguel de Güemes para niños de primaria
La vida de Martin Miguel de Güemes para niños de primariaLa vida de Martin Miguel de Güemes para niños de primaria
La vida de Martin Miguel de Güemes para niños de primaria
EricaCouly1
 
APUNTES UNIDAD I ECONOMIA EMPRESARIAL .pdf
APUNTES UNIDAD I ECONOMIA EMPRESARIAL .pdfAPUNTES UNIDAD I ECONOMIA EMPRESARIAL .pdf
APUNTES UNIDAD I ECONOMIA EMPRESARIAL .pdf
VeronicaCabrera50
 
Secuencia didáctica de la noticia para alumnos de primaria
Secuencia didáctica de la noticia para alumnos de primariaSecuencia didáctica de la noticia para alumnos de primaria
Secuencia didáctica de la noticia para alumnos de primaria
EricaCouly1
 
Presentación de la historia de PowerPoint y sus características más relevantes.
Presentación de la historia de PowerPoint y sus características más relevantes.Presentación de la historia de PowerPoint y sus características más relevantes.
Presentación de la historia de PowerPoint y sus características más relevantes.
genesiscabezas469
 

Último (20)

proyectoszona21para el logro de real.pptx
proyectoszona21para el logro de real.pptxproyectoszona21para el logro de real.pptx
proyectoszona21para el logro de real.pptx
 
Compartir p4s.co Pitch Hackathon Template Plantilla final.pptx-2.pdf
Compartir p4s.co Pitch Hackathon Template Plantilla final.pptx-2.pdfCompartir p4s.co Pitch Hackathon Template Plantilla final.pptx-2.pdf
Compartir p4s.co Pitch Hackathon Template Plantilla final.pptx-2.pdf
 
Presentación sector la arenita_paijan pptx
Presentación sector la arenita_paijan pptxPresentación sector la arenita_paijan pptx
Presentación sector la arenita_paijan pptx
 
Ejercicios-de-Calculo-de-Goteo-Enfermeria1-1.ppt
Ejercicios-de-Calculo-de-Goteo-Enfermeria1-1.pptEjercicios-de-Calculo-de-Goteo-Enfermeria1-1.ppt
Ejercicios-de-Calculo-de-Goteo-Enfermeria1-1.ppt
 
PLAN 365 Presentación Gobierno 2024 (1).pdf
PLAN 365 Presentación Gobierno 2024  (1).pdfPLAN 365 Presentación Gobierno 2024  (1).pdf
PLAN 365 Presentación Gobierno 2024 (1).pdf
 
CORREOS SEGUNDO 2024 HONORIO DELGADO ESPINOZA
CORREOS SEGUNDO 2024 HONORIO DELGADO ESPINOZACORREOS SEGUNDO 2024 HONORIO DELGADO ESPINOZA
CORREOS SEGUNDO 2024 HONORIO DELGADO ESPINOZA
 
ELEMENTOS DE LA COMPRENSION ORAL-ESCUCHA ACTIVA.pdf
ELEMENTOS DE LA COMPRENSION ORAL-ESCUCHA ACTIVA.pdfELEMENTOS DE LA COMPRENSION ORAL-ESCUCHA ACTIVA.pdf
ELEMENTOS DE LA COMPRENSION ORAL-ESCUCHA ACTIVA.pdf
 
Eureka 2024 ideas y dudas para la feria de Ciencias
Eureka 2024 ideas y dudas para la feria de CienciasEureka 2024 ideas y dudas para la feria de Ciencias
Eureka 2024 ideas y dudas para la feria de Ciencias
 
p4s.co Ecosistema de Ecosistemas - Diagrama.pdf
p4s.co Ecosistema de Ecosistemas - Diagrama.pdfp4s.co Ecosistema de Ecosistemas - Diagrama.pdf
p4s.co Ecosistema de Ecosistemas - Diagrama.pdf
 
Presentación de proyecto en acuarela moderna verde.pdf
Presentación de proyecto en acuarela moderna verde.pdfPresentación de proyecto en acuarela moderna verde.pdf
Presentación de proyecto en acuarela moderna verde.pdf
 
TRABAJO FINAL CADENA, DE SUMINISTROS.pdf
TRABAJO FINAL CADENA, DE SUMINISTROS.pdfTRABAJO FINAL CADENA, DE SUMINISTROS.pdf
TRABAJO FINAL CADENA, DE SUMINISTROS.pdf
 
Power Point: El conflicto inminente (Bosquejo)
Power Point: El conflicto inminente (Bosquejo)Power Point: El conflicto inminente (Bosquejo)
Power Point: El conflicto inminente (Bosquejo)
 
CINE COMO RECURSO DIDÁCTICO para utilizar en TUTORÍA
CINE COMO RECURSO DIDÁCTICO para utilizar en TUTORÍACINE COMO RECURSO DIDÁCTICO para utilizar en TUTORÍA
CINE COMO RECURSO DIDÁCTICO para utilizar en TUTORÍA
 
REGIMÉN ACADÉMICO PARA LA EDUCACIÓN SECUNDARIA - RESOC-2024-1650-GDEBA-DGC...
REGIMÉN ACADÉMICO PARA LA EDUCACIÓN SECUNDARIA - RESOC-2024-1650-GDEBA-DGC...REGIMÉN ACADÉMICO PARA LA EDUCACIÓN SECUNDARIA - RESOC-2024-1650-GDEBA-DGC...
REGIMÉN ACADÉMICO PARA LA EDUCACIÓN SECUNDARIA - RESOC-2024-1650-GDEBA-DGC...
 
1.- manual-para-la-creacion-33-dias-de-manifestacion-ulises-sampe.pdf
1.- manual-para-la-creacion-33-dias-de-manifestacion-ulises-sampe.pdf1.- manual-para-la-creacion-33-dias-de-manifestacion-ulises-sampe.pdf
1.- manual-para-la-creacion-33-dias-de-manifestacion-ulises-sampe.pdf
 
Mi Comunidad En El Sector Monterrey-Poste Blanco
Mi Comunidad En El Sector Monterrey-Poste BlancoMi Comunidad En El Sector Monterrey-Poste Blanco
Mi Comunidad En El Sector Monterrey-Poste Blanco
 
La vida de Martin Miguel de Güemes para niños de primaria
La vida de Martin Miguel de Güemes para niños de primariaLa vida de Martin Miguel de Güemes para niños de primaria
La vida de Martin Miguel de Güemes para niños de primaria
 
APUNTES UNIDAD I ECONOMIA EMPRESARIAL .pdf
APUNTES UNIDAD I ECONOMIA EMPRESARIAL .pdfAPUNTES UNIDAD I ECONOMIA EMPRESARIAL .pdf
APUNTES UNIDAD I ECONOMIA EMPRESARIAL .pdf
 
Secuencia didáctica de la noticia para alumnos de primaria
Secuencia didáctica de la noticia para alumnos de primariaSecuencia didáctica de la noticia para alumnos de primaria
Secuencia didáctica de la noticia para alumnos de primaria
 
Presentación de la historia de PowerPoint y sus características más relevantes.
Presentación de la historia de PowerPoint y sus características más relevantes.Presentación de la historia de PowerPoint y sus características más relevantes.
Presentación de la historia de PowerPoint y sus características más relevantes.
 

Modos de control, instrumentación.

  • 1. Universidad Nacional Autónoma de México Facultad de Estudios Superiores Cuautitlán Campo 1 Ingeniería en Alimentos Instrumentación y Control Modos de control Profesor: Jesús Herrera Martínez Integrantes:  Becerra Chicho Mitzy Alejandra……………,,…….100%  Beltrán Gonzales Brenda Maritza………………….100%  Melo Cruz Stephanie………………………………..100%  Mendoza Pérez Laura Beatriz……………………..100%  Ortiz Retana Arleth Mitzi………………………...….100%  Víquez Arteaga Andrea…………………………….100% Ciclo: 2017-II Grupo: 2851 Fecha de entrega: Viernes 2 de Junio del 2017
  • 2. ÍNDICE Introducción………………………………………………………………………..…….1 Modos de control………………………………………………………………….…….4 Control de dos posiciones del tipo abierto-cerrado………………………………….4 Control de dos posiciones con aberturas diferencial…………………………….….5 Control proporcional…………………………………………………………………….6 Control proporcional más reajuste…………………………………………………….8 Control proporcional más rate……………………………………………………..….12 Control proporcional más reajuste más rate…………………………………..…….13 Tipos de comportamiento dinámico de un proceso……………………………..….17 Retraso de capacitancia……………………………………………………………….17 Retraso de transmisión……………………………………………………………..….17 Respuesta instantánea…………………………………………………………..…….20 Retraso de velocidad-distancia………………………………………………….…….20 Tabla No 1 y 2 …......………………………………………………………………......23
  • 3. Introducción Los controladores automáticos generalmente operan a través de modos de control tales como: “abierto-cerrado” (on-off), proporcional y otros, los que determinan cómo reacciona un sistema de control a ciertas condiciones de operación, y la selección del mejor modo para una aplicación requiere del entendimiento: 1) el circuito de control básico, 2) los diferentes modos obtenibles, 3) el comportamiento dinámico del proceso que se está controlando. La figura N°1 muestra un circuito de control de retroalimentación básico, y muchos sistemas de control industrial pueden ser reducidos a uno o más de dichos diagramas; dependiendo la selección del controlador del análisis de los elementos fundamentales representados en dichos diagramas. Primero se debe definir los términos para las varias señales mostradas y notar que el controlador (en el cuadro de líneas punteadas), tiene dos partes: una que es el elemento de sustracción y que recibe el Set – Point (valor deseado de la variable controlada) y la señal de retroalimentación del proceso y genera una señal error; y otra que recibe la señal de error y realiza las funciones de control necesarias (tales como acciones proporcionales, de reajusto o de rate), que dan por resultado una señal de salida del controlador. La señal de salida del controlador va a un elemento final de control, el cual es generalmente una válvula operada automáticamente, aunque podría ser un amortiguador, un excitador variable de velocidad, un reóstato variable, un auto- transformador, una resistencia variable, o cualquier dispositivo similar capaz de cambiar la variable de un proceso.
  • 4. Si se trata de una válvula, esta, dirigida por la señal recibida varia el flujo a través de ella, y este es una variable del proceso (no una señal como se consideró previamente), es llamado la variable manipulada. El elemento final de control sirve por lo tanto, para convertir variaciones en la señal de salida del controlador, en variaciones correspondientes en la variable manipulada. Como se muestra la figura N°1, la variable manipulada forma parte de un circuito básico de control que conduce al proceso controlado. Las líneas gruesas se usan para distinguir “variables” de las “señales”, representadas por líneas más delgadas. La variable controlada es, de seguro, la condición del proceso que deseamos regular a un valor igual o muy cercano al Set – Point. Figura 1. Circuito básico de control. El proceso controlado toma muchas formas, y en el caso de un sistema de control de nivel, es un tanque con su capacitancia relativa, (o habilidad de retención), y las características del flujo que entra y sale del tanque. En el caso de un control de flujo, la variable manipulada es la variable controlada, y el concepto de proceso controlado no es aplicable. Un proceso controlado puede ser descrito meramente como “el equipo que establece las relaciones estáticas y dinámicas entre la variable manipulada y la variable controlada”.
  • 5. Las disturbancias pueden entrar al elemento final de control o al proceso en cualquier forma, para cambiar sus relaciones entrada-salida, y esta es la razón fundamental para usar un circuito de control, el que actúa para mantener la variable controlada a un valor deseado a pesar de las disturbancias. Si deseamos controlar una variable de proceso por medio de un sistema de retroalimentación, un controlador debe medir esa variable y crear una señal que realmente represente la variable, tanto con respecto a la posición como a la velocidad de medición. Los elementos de medición en la figura No.1 representan todos los elementos usados para convertir la variable controlada, en una señal de la misma naturaleza que la señal de set – point en el controlador. Estas señales pueden tomar la forma de un movimiento, una presión neumática, una corriente eléctrica, una fuerza u otras, dependiendo del diseño del controlador. Por lo tanto, transmisores, receptores, tubos, dispositivos servo-eléctricos, así como dispositivos de detección en sí mismos son todos considerados partes de los medios de medición.
  • 6. Modos de control Los más comunes medios de control obtenidos en varios diseños de controlador son: abierto-cerrado, abertura diferencial (tipos de control de dos posiciones), proporcional, proporcional más reajuste, proporcional más rate, y proporcional más reajuste más rate. Los términos para estos modos varían un poco en la industria, y algunos son dados en la siguiente descripción de cada uno. La Tabla 1 sumariza estos modos de control.  Control de dos posiciones del tipo “abierto-cerrado”. El controlador de “abierto-cerrado” (Ver figura No.2), es meramente un “switch” que se mueve a una posición cuando el error es positivo (señal del set-point mayor que la del proceso), y a otra posición cuando el error es negativo. Este modo de control se diseña generalmente para operar con una zona o banda muerta tan pequeña como sea posible, y cuando las posiciones no son las de completamente abierto o completamente cerrado, se conoce como control de “alto-bajo”. Figura 2. Control de dos posiciones
  • 7.  Control de dos posiciones con abertura diferencial. Este es una modificación al control de abierto-cerrado con dos valores de salida (abierto y cerrado), pero la acción de switcheo ocurre solo después de que el error de entrada pasa a través de una abertura o zona diferencial. Si, por ejemplo, el error fue previamente negativo y regresa a cero, no hay switcheo del controlador hasta que el error alcanza algún valor positivo. Entonces, si el error de nuevo decrementa, debe caer a algún valor negativo como se requirió en el lado positivo. La abertura diferencial entre estos dos puntos de switcheo es ajustable, y el set- point está en el punto medio de dicha abertura. La figura 3 muestra las diferencias principales entre los controladores de abierto-cerrado simple y con abertura diferencial. Figura 3. Acción de dos posiciones con abertura diferencial
  • 8. DIFERENCIAS PRINCIPALES EN LAS ACCIONES DE LOS CONTROLADORES DE DOS POSICIONES SIMPLE Y CON ABERTURA DIFERENCIAL  Control proporcional. Este es uno de los tipos de control comúnmente más usados y produce una salida que es proporcional a la señal de error. La salida no está restringida a dos valores como en el caso del control de dos posiciones, sino que puede ser cualquier valor de señal de mínimo a máximo. Generalmente el instrumento se alinea de modo que ocurra salida a 50% de la escala cuando el error es exactamente cero, pero se incluye en ocasiones una polarización manual(“reajuste manual”), para permitir salidas distintas a error cero. El factor de proporcionalidad entre la salida y el error es llamado la ganancia, siendo la ecuación siguiente una respuesta típica del control: Salida= (ganancia) (error) +1/2 salida de Escala. Si la ganancia es positiva la salida incrementa con un incremento del error; y si es negativa, decrementa con un decremento del error. A menudo se usa el término banda proporcional para describir la ganancia del controlador, y se define como sigue: B.P= 100/Ganancia (Donde B.P se expresa en por ciento) La banda proporcional es el por ciento de escala completa a través de la cual debe variar la señal error para causar una variación completa de la señal de salida. Si, por ejemplo, el Set-Point se coloca a 50% de escala y la banda proporcional a un valor de 20% (ganancia= 5), la señal del proceso debería variar de 40% de escala a 60% de escala para hacer que el elemento final de control varié a través de su carrera completa. En el caso de una válvula, esta se cierra cuando la señal del proceso es 40%, se abre a la mitad en 50% y se abre completamente a 60%. La Figura 4 siguiente muestra las acciones del control proporcional para tres tipos de banda: ancha, moderada y angosta, y en ellas se nota que, al llegar el control a la estabilización, siempre existe una desviación. Esto se debe a que el control proporcional corrige cuando siente un cambio en el error de entrada, o lo que es lo mismo, una desviación de la variable controlada con respecto al set-point y no habrá corrección sino hay desviación. En otras palabras, la desviación de la variable controlada en una característica del control proporcional. Para un caso específico de un proceso determinado, si tenemos un cambio de carga se aplica corrección porque hay banda proporcional. Si el error de entrada volviera al punto original, entonces la corrección desaparecería y tendríamos el mismo valor de la variable controlada para una carga diferente, con la misma cantidad de
  • 9. variable manipulada (o agente de control que pasa para el caso es lo mismo), lo cual es imposible. Debemos entonces tener una desviación para que la corrección del control proporcional se aplique. La Figura 5 muestra el caso de la acción proporcional, pero con un reajuste manual para volver el error de entrada a su valor original.  Control proporcional más reajuste. La limitación de un controlador proporcional es la de que se requiere un error permanente para hacer que la salida asuma un valor cualquiera excepto el de media escala; y aunque para ganancias altas (banda proporcional angosta) esto no es muy serio debido a que solo se requieren errores pequeños para que la salida alcance sus extremos; si la ganancia debe ser metida muy baja, (banda proporcional ancha), para hacer que el circuito de control se mantenga estable, el controlador proporcional permite que la señal del proceso se desvíe más que ampliamente del set-point, por lo que el control no será satisfactorio. Figura 4. Acciones del control proporcional.
  • 10. Figura 5. Acción del reajuste manual en un controlador proporcional.
  • 11. En este último caso, (banda proporcional), debe ser agregado reajuste automático al controlador, por lo que se convierte en un controlador de dos modos, proporcional más reajuste, algunas veces también llamado proporciona más integral. La Figura 6 muestra la respuesta del controlador proporcional más reajuste a un error de entrada; y puede notarse como la acción del reajuste persiste mientras existe el error, parando solo cuando este último es exactamente cero. La ecuación matemática para la acción del control proporcional más reajuste es: 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = (𝐺) [𝑒 + 1 𝑇𝑅 ∫ 𝑒 𝑑𝑡 1 0 ] En donde G es la ganancia, e es el error, t es el tiempo, y TR es el tiempo de reajuste en minutos. El tiempo de reajuste es ajustable y junto con la ganancia determina la tangente de las curvas en la Figura 6. Se define como el tiempo necesario para que la acción de reajuste duplique la respuesta proporcional inicial a una variación en la entrada en un circuito abierto de prueba. Algunas veces se usa el régimen de reajuste en lugar del tiempo; siendo ambos mutuamente recíprocos. Figura 6. acción del control proporcional más reajuste.
  • 12.  Control proporcional más “rate”: Este tipo de controlador la acción proporcional es aumentada por otra componente que provee respuesta al régimen de cambio del error y si el error no es cambiante, la salida es la misma que la de un controlador simplemente proporcional. La figura 7 muestra como varia la acción de un control proporcional más “rate” (también llamado proporcional más derivada), y nótese que la acción de “rate” ayuda a la respuesta proporcional. La cantidad de acción de “rate” es ajustable y la salida del controlador sigue la siguiente ecuación matemática: 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = (𝐺) (𝑒 + 𝑇𝐷 𝑑𝑒 𝑑𝑡 ) + ( 1 2 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑎) Donde:  G: Es la ganancia  e: Error  t: tiempo  TD: Es el tiempo de “rate” en minutos. El tiempo de “rate” se define como el retardo causado por la respuesta del “rate”, sobre el tiempo al cual un controlador popocional alcanza una cierta salida, durante un periodo de cambio constante de la señal error. Control proporcional mas reajuste mas “rate”. Las tres acciones mencionadas anteriormente pueden ser incorporadas en un solo controlador y la salida es entonces: 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = (𝐺)(𝑒 + 1 𝑇𝑅 𝑒 𝑑𝑡 + 𝑇𝐷 𝑑𝑒 𝑑𝑡 )
  • 13. Figura 7. Acción del control proporcional más rate. Figura 8. Acción del control proporcional más reajuste más rate.
  • 14. Figura 9. Relación entre el error de entrada y salida del controlador, para cada una de las tres acciones.  Tipos de comportamiento dinámico de un proceso. La selección de un modo de control está basada en la naturaleza dinámica y estática del elemento final de control, el proceso controlado, las disturbancias y los elementos de medición. Generalmente el comportamiento de válvulas y elementos de medición es mucho más rápido que el proceso en sí mismo, de modo que solo es necesario considerar a este último. Algunos tipos típicos de comportamientos dinámicos de procesos, se describe en los parágrafos siguientes:  Retraso de capacitancia. Este comportamiento se caracteriza por un efecto de amortiguamiento causado por el almacenamiento de fluido o energía en el proceso. Si la variable controlada es el nivel de un tanque con tiempo de almacenamiento relativamente grande, es claro que ningún cambio en el flujo de entrada puede ser causa de un cambio brusco en el nivel.
  • 15. Si la respuesta a un cambio en la entrada se muestra gráficamente aparecerá como en la Figura 10. El retraso en la capacitancia produce una respuesta inmediata pero inicialmente pequeña, y que cuando se analiza resulta una curva exponencial de primer orden. Tal proceso puede ser controlado fácilmente por controladores de abierto- cerrado de banda proporcional, donde no es necesario el reajuste.  Retraso de transmisión. Este tipo de respuesta produce una contestación a un cambio en la entrada como se muestra en la Figura 11 inicialmente solo hay un cambio pequeño, pero ocurre un incremento posterior hasta que se alcanza una pendiente máxima, decreciendo posteriormente de una forma similar a la curva para el retraso de la capacitancia. La mayor respuesta viene mucho más que después en un sistema con retraso de transmisión, por lo que es una buena selección, generalmente, un generador con acción proporcional más rate. La acción de rate no puede ser empleada si la señal del proceso es errática y “ruidosa” debido a que exagera su respuesta a cambios bruscos y amplifica grandemente la componente de ruido de la señal, pero los sistemas con retraso de transmisión son por lo general circuitos de control que involucran cambios de calor, y la señal de temperatura es plana y libre Figura 10. Comportamiento dinámico de un proceso con retraso de capacitancia. Figura 11. Comportamiento dinámico de un proceso con retraso de transmision.
  • 16. de ruido. La acción de rate siente la pendiente de la curva de respuesta y provee una corrección adicional a la válvula mucho más rápido, que la que puede ser alcanzada con la acción proporcional solamente. Dependiendo de las condiciones particulares del tamaño de la válvula, rango de temperatura y capacidad de calor, el tamaño de la banda proporcional requerido para buena estabilidad puede ser de 10 por ciento o más; y si es este el caso, debe agregarse reajuste automático para evitar el corrimiento asociado con ajustes de banda proporcional ancha; por lo que el controlador tendrá modos; proporcional, reajuste y rate.  Respuesta instantánea. En control de flujo y la mayor parte de las formas de control de presión de líquidos, la variable controlada contesta a la variable manipulada inmediatamente (Figura 12). Por lo tanto, el único retraso remanente en el circuito es el debido a la válvula, medios de medición y elementos de transmisión; y aun que estos tienen respuesta rápida, pueden ser causa de que le circuito se comporte en forma inestable si las bandas proporcionales son menores que 125 por ciento. Tales sistemas, de este modo, siempre requerirán reajuste automático para evitar los grandes corrimientos que pueden ocurrir con tales bandas proporcionales tan amplias; por lo que los controladores proporcionales son lo mejor que se puede seleccionar por control de flujo y presión de líquidos en tuberías.  Retraso de velocidad- distancia. Como se muestra en la Figura 13, la respuesta del proceso puede consistir meramente de un desplazamiento en tiempo; y tales condiciones pueden ser acusadas por que el elemento de medición ha sido localizado alguna distancia flujo abajo del punto de efecto de la variable manipulada; teniendo el fluido que gastar una cierta cantidad de tiempo en alcanzar el elemento de medición. A menudo el último puede relocalizarse para evitar el retraso velocidad- distancia (o tiempo muerto); y otras veces es necesario usar bandas proporcionales amplias y largos tiempos de reajuste.
  • 17. El rate no es una acción buena para proceso con respuesta de tiempo muerto; y más bien, en ciertos casos, un control integral puro (reajuste), se ha encontrado apropiado; pero la cosa más importante que debe enfatizarse es que no hay un buen esquema de control para este tipo de proceso. Una disturbancia nunca empezara a corregirse mientras no transcurra el tiempo muerto y lo mejor que pueda hacerse es evitar las disturbancias y abruptas si es posible. Figura 12. Comportamiento dinámico de un proceso con respuesta instantánea Figura 13. Comportamiento dinámico de un proceso con retraso de velocidad-distancia
  • 18. Tabla 1. Guía para la selección del Controlador Tipo de dinámica del proceso Descripción Ejemplos Ayudas a la Controlabilidad Impedimentos a la Controlabilidad Acción de control requerida Retraso de capacitancia Encontrado donde hay un apreciable almacenamiento del medio controlado. Nivel de control en tanque de retención de proceso. Calentamiento intermitente. Condición altamente deseable. Permite el uso de controladores de muy estrecha banda proporcional. Lento aproximamiento al punto de control sobre el arranque o cambios set-point. Abierto - cerrado con abertura diferencial. Banda proporcional. Retraso de transmisión Encontrado donde es necesario forzar la acción correctiva a través de un elemento resistivo antes de que afecte el proceso. Control de temperatura que utiliza un cambiador de calor, especialmente cuando se usa pozo termométrico. Ninguna La máxima respuesta es retrasada, requiriendo algunas veces amplias bandas proporcionales. El rate ayuda a obtener bandas más angostas. Proporcional mas derivativa; o si la banda tiene que ampliarse mucho, proporcional mas reajuste, mas rate. Respuesta instantánea Se encuentran donde la variable manipulada es igual que la variable controlada; o si son dinámicamente = Control de flujo y control de presión de líquidos en tuberías, u otros vasos completamente llenos con el líquido. Ninguna Dominan los retrasos de las válvulas y, los medios de medición y requieren bandas proporcionales amplias Proporcional mas reajuste. Retraso de velocidad - distancia Encontrado donde el dispositivo de medición esta flujo abajo del punto de la acción correctiva. Igual a la distancia de separación y la velocidad de flujo Cualquier control con proceso que requiere tiempo de reacción antes de la medición. Cualquier circuito de control variable analítica donde el sistema de muestreo produce tiempo muerto. Ninguna Muy difícil de manejar con éxito. Usar muy amplias bandas proporcionales Proporcional más reajuste lento (no usar rate). Eliminar el tiempo muerto si es posible.
  • 19. Sumario de modos de Control Tipo de controlador Responde a: Acción: Ajustes Usado para: Ejemplos Abierto – Cerrado Simple Dirección de desviación del set-point Máxima corrección inmediata; control cíclico por lo tanto. Ninguno, excepto el tamaño de la válvula Control exacto de procesos de gran capacidad Las más fáciles controladas aplicaciones de nivel y temperatura donde el control cíclico frecuente de la válvula son permisibles. Abierto– cerrado con abertura diferencial Dirección y magnitud de desviación del set-point Similar al abierto cerrado simple pero con una zona a través de la cual debe pasar el error antes de invertir la salida Abertura diferencial amplia (ampliándose al decrementar la frecuencia); estrechándose a excursiones límites de la variable controlada. Control de sistemas que regulen solo iniciación ocasional de acción abierto –cerrado, y donde no se requiere control preciso. Compresoras de aire, sistemas de bombas de tanques fuente, sistemas que requieren muy bajos regímenes de flujo continuo pero más práctico si es intermitente. Proporcional Dirección y magnitud de desviación del set-point Proporcional a la desviación y por lo tanto acción de aceleración Mecanismo de banda proporcional (ampliado para estabilidad). Acción de aceleración de procesos de gran capacidad. Nivel, temperatura presión cuando se requiere acción de aceleración y el proceso está ya controlado Proporcional mas reajuste Dirección y magnitud de desviación del set-point, + una lenta respuesta flotante proporcional para eliminar corrimiento. La misma que proporcional pero con una gradual eliminación del corrimiento. Banda proporcional y tiempo de reajuste. Control de aceleración de procesos con poca capacidad o sin ella, algún retraso de transmisión. Régimen de flujo de presión y una gran porción de procesos donde no se tolera el corrimiento. Proporcional mas rate Dirección, magnitud y régimen de cambio de la desviación. Igual que el proporcional pero con respuesta acentuada sobre Banda proporcional y tiempo de rate Obtención rápida de estabilidad, o arranque de sistemas intermitentes Para procesos discontinuos. También para temperatura donde el pozo del bulbo o paredes del tubo
  • 20. correcciones bruscas. con retención de la acción de aceleración. También retraso de transmisión de calentamiento crean grandes retrasos de transmisión. No para flujo o presión. Proporcional mas reajuste mas rate Dirección, magnitud y régimen de cambio de la desviación, + respuesta flotante proporcional lenta para eliminar el corrimiento. Como el proporcional mas reajuste y proporcional mas rate combinados. Banda proporcional tiempo de reajuste y tiempo de rate. Control exacto de proceso que involucran cambios bruscos y mecanismos de banda proporcional amplia. Algunas como las anteriores donde la banda proporcional es relativamente ancha y no se tolera el corrimiento.