中間成果報告会発表資料

ロボット制作を支援する
ログ解析プログラムの開発

サイボウズ・ラボユース
第一期サブメンバー
桐井祐樹

2011/08/18 サイボウズ・ラボユース中間成果報告会

自己紹介
• 長野県松本工業高等学校電子工業科 3年
‐ 部活動でロボット制作をしています

• セキュリティ&プログラミングキャンプ 2010
プログラミングコース言語組卒業生
• サイボウズ・ラボユース第一期サブメンバー

マイコンカーとは

赤外線センサ
・ライン検出
・中央白線トレース

マイコンカーとは

CPU
・H8/3048F-ONE

マイコンカーラリー

2010年長野県大会ロボコン in 信州

大会上位を狙いたい！
• 高速かつ安定走行が可能なマシン
→ 地道な調整が必要！
• センサ感度の調節
• 走行パラメータの変更
• 部品の作り直しが必要な場合も...

外から見てわからない
内部の現象を確認したい！

マイコンカーの走行ログ
• 制御に関わる各種データをまとめたもの
- 制御プログラムの動作状態
赤外線・角度・速度/距離センサ
• 10ms毎にEEP-ROMに保存
（例）
0001,010,147,092,124,002,099,099,005,
→ csvとして表計算ソフトで開ける

• マイコン側の様々な制限
- ログの保存間隔（時間）
通常の制御プログラムへの影響
無限ではないメモリ容量

マイコンでは必要なデータを
まとめて保存/送信するだけ

eeprom read data! 0051,010,212,192,099,038,090,090,005, 0106,010,164,207,076,058,090,090,013,
0052,010,213,191,099,038,090,090,005, 0107,010,150,209,075,058,090,090,013,
ﾓｰﾄﾞﾎﾟﾃﾝｼｮ V [v] ﾋﾀﾞﾘｱﾅﾛｸﾞ V [v] ﾐｷﾞｱﾅﾛｸﾞ V [v] _F_ _L_ _C_ 0053,010,213,186,099,039,090,090,005, 0108,010,129,209,075,056,090,090,013,
_R_ 0054,010,213,181,099,041,090,090,005, 0109,010,176,207,075,057,090,090,013,
0055,010,213,179,099,040,090,090,005, 0110,010,190,204,074,057,090,090,013,
0000,010,177,207,101,000,090,090,005, 0056,010,213,173,099,040,090,090,005, 0111,010,189,204,074,057,090,090,013,
0001,010,177,207,102,001,090,090,005, 0057,010,213,171,099,041,090,090,005, 0112,010,190,205,075,056,090,090,013,
0002,010,178,208,101,001,090,090,005, 0058,010,213,175,099,042,090,090,005, 0113,010,186,206,075,056,090,090,013,
0003,010,176,208,102,003,090,090,005, 0059,010,213,173,099,043,090,090,005, 0114,010,171,208,075,061,090,090,013,
0004,010,174,208,101,004,090,090,005, 0060,010,214,170,099,042,090,090,005, 0115,010,139,209,075,058,090,090,013,
0005,010,172,208,101,004,090,090,005, 0061,010,214,177,099,044,090,090,005, 0116,010,177,205,075,061,090,090,013,
0006,010,169,208,101,006,090,090,005, 0062,010,213,187,099,043,090,090,005, 0117,010,190,203,075,059,090,090,013,
0007,010,167,208,101,006,090,090,005, 0063,010,212,193,099,044,090,090,005, 0118,010,206,192,074,059,090,090,013,
0008,010,167,208,101,007,090,090,005, 0064,010,211,199,099,045,090,090,005, 0119,010,213,153,075,061,090,090,005,
0009,010,165,208,101,008,090,090,005, 0065,010,209,201,100,045,090,090,005, 0120,010,216,099,078,060,090,090,005,
0010,010,161,208,101,009,090,090,005, 0066,010,197,205,100,046,090,090,005, 0121,010,214,132,080,060,090,090,005,
0011,010,162,210,101,010,090,090,005, 0067,010,179,207,100,045,090,090,005, 0122,010,209,196,084,058,090,090,005,
0012,010,166,208,101,011,090,090,005, 0068,010,143,207,100,049,090,090,005, 0123,010,172,207,087,058,090,090,005,
0013,010,168,209,101,012,090,090,005, 0069,010,163,208,100,046,090,090,005, 0124,010,129,211,087,060,090,090,005,
0014,010,168,209,101,012,090,090,005, 0070,010,193,206,100,047,090,090,005, 0125,010,203,202,086,060,090,090,005,
0015,010,165,209,101,014,090,090,005, 0071,010,208,204,098,048,090,090,005, 0126,010,215,124,086,062,090,090,005,
0016,010,164,209,101,014,090,090,005, 0072,010,212,190,098,048,090,090,005, 0127,010,212,171,086,061,090,090,005,
0017,010,163,208,101,015,090,090,005, 0073,010,214,133,098,048,090,090,005, 0128,010,209,194,089,066,090,090,005,
0018,010,167,209,101,016,090,090,005, 0074,010,212,178,098,049,090,090,005, 0129,010,201,203,092,063,090,090,005,
0019,010,168,209,101,017,090,090,005, 0075,010,209,196,099,049,090,090,005, 0130,010,153,207,092,062,090,090,005,
0020,010,163,209,101,018,090,090,005, 0076,010,205,203,100,050,090,090,005, 0131,010,167,207,093,060,090,090,005,
0021,010,162,209,101,018,090,090,005, 0077,010,173,208,100,050,090,090,005, 0132,010,207,199,092,059,090,090,005,
0022,010,164,209,100,019,090,090,005, 0078,010,139,209,100,049,090,090,005, 0133,010,215,114,093,060,090,090,005,
0023,010,167,209,100,020,090,090,005, 0079,010,174,206,100,051,090,090,005, 0134,010,212,168,094,060,090,090,005,
0024,010,163,208,100,020,090,090,005, 0080,010,205,203,099,051,090,090,005, 0135,010,209,194,096,060,090,090,005,
0025,010,161,209,100,021,090,090,005, 0081,010,210,199,099,053,090,090,005, 0136,010,199,202,097,061,090,090,005,
0026,010,159,208,100,022,090,090,005, 0082,010,205,190,099,053,090,090,005, 0137,010,143,209,097,063,090,090,005,
0027,010,162,208,100,023,090,090,005, 0083,010,190,204,099,051,090,090,005, 0138,010,144,209,097,064,090,090,005,
0028,010,164,209,100,024,090,090,005, 0084,010,136,213,099,053,090,090,013, 0139,010,191,205,097,064,090,090,005,
0029,010,166,209,100,024,090,090,005, 0085,010,096,215,097,053,090,090,013, 0140,010,209,200,096,064,090,090,005,
0030,010,164,209,100,025,090,090,005, 0086,010,110,212,095,053,090,090,013, 0141,010,211,156,096,063,090,090,005,
0031,010,165,208,100,026,090,090,005, 0087,010,102,212,092,053,090,090,013, 0142,010,210,166,096,063,090,090,005,
0032,010,178,208,100,026,090,090,005, 0088,010,116,209,089,054,090,090,013, 0143,010,211,172,096,063,090,090,005,
0033,010,188,208,100,027,090,090,005, 0089,010,133,209,088,053,090,090,013, 0144,010,211,168,097,062,090,090,005,
0034,010,192,208,100,027,090,090,005, 0090,010,128,208,087,054,090,090,013, 0145,010,213,158,097,065,090,090,005,
0035,010,193,208,100,028,090,090,005, 0091,010,156,209,086,054,090,090,013, 0146,010,215,148,098,066,090,090,005,
0036,010,194,208,099,030,090,090,005, 0092,010,121,209,084,055,090,090,013, 0147,010,216,119,099,066,090,090,005,
0037,010,191,207,099,030,090,090,005, 0093,010,110,210,081,054,090,090,013, 0148,010,211,187,101,066,090,090,005,
0038,010,196,208,099,030,090,090,005, 0094,010,159,209,079,057,090,090,013, 0149,010,140,210,102,069,090,090,005,
0039,010,198,207,099,030,090,090,005, 0095,010,147,206,079,055,090,090,013 0150,010,118,210,102,067,090,090,005,
0040,010,200,207,099,032,090,090,005, 0096,010,188,205,078,055,090,090,013, 0151,010,176,208,101,065,090,090,005,
0041,010,204,206,099,032,090,090,005, 0097,010,204,204,077,054,090,090,013, 0152,010,202,205,099,066,090,090,005,
0042,010,208,204,099,033,090,090,005, 0098,010,207,184,077,053,090,090,013, 0153,010,211,172,098,068,090,090,005,
0043,010,211,200,099,034,090,090,005, 0099,010,207,188,077,054,090,090,013, 0154,010,215,126,098,069,090,090,005,
0044,010,211,199,099,034,090,090,005, 0100,010,163,206,078,055,090,090,013, 0155,010,212,152,099,067,090,090,005,
0045,010,211,197,099,033,090,090,005, 0101,010,122,209,078,056,090,090,013, 0156,010,209,193,100,069,090,090,005,
0046,010,212,196,099,034,090,090,005, 0102,010,155,208,078,057,090,090,013, 0157,010,195,204,101,067,090,090,005,
0047,010,212,195,099,034,090,090,005, 0103,010,146,209,077,057,090,090,013, 0158,010,112,210,100,067,090,090,005,
0048,010,211,195,099,035,090,090,005, 0104,010,109,213,076,056,090,090,013, 0159,010,147,209,100,066,090,090,005,
0049,010,212,193,099,037,090,090,005, 0105,010,152,209,076,057,090,090,013, 0160,010,191,206,098,067,090,090,005,

解析ソフトウェアの開発
• Visual C#で開発（.NET Framework 4）
• マイコン – PC間シリアル通信（RS-232C)
→ Serial Port クラス

• グラフ化
• CSV形式ログデータ読み込み
• WPF相互運用機能
→ WPF Dynamic Data Display
（グラフ描画部に使用）

ログ取得マイコンーPC間の通信

グラフ化・センサ値表示

データ解析の例
走行コース上の解析データの
クロスラインセンサパターン

走行ログの可視化
• データに基づいたマシン調整が可能に
- 勘や当てずっぽうではない
論理的なマシン調整が実現

• １つのソフトウェアに機能を統合
- 操作性の統一
- 問題発見・解決の効率化

ラボユース夏の開発合宿
• マシンが走行した軌跡を可視化する
- ログのハンドル角度・距離データから
ラインを描画

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