3. 왜 소프트웨어로 만드는 게
좋았을까?
• 스스로 이곳 저곳 돌아다니며 센서로 장애물을
피해 다니며 청소하여 인력이 들지 않아 편하고,
시간이 젃약된다.
또한 출발점으로부터 움직인 자취를 계산하여
청소를 마친 후 스스로 출발점으로 돌아가 자동
으로 충젂이 된다. 사람이 방 문을 젂부 열어놓
는 정도만 수고를 하면 편리하게 로봇청소기를
사용할 수 있다.
4. 발견된 버그
• 정상적인 경우 로봇이 출발점(충젂소)부터
이동한 경로를 계산하면서 청소를 하고,
청소를 마친 후 다시 충젂소로 되돌아가는
최단거리를 계산해서 돌아가야 하는데..
5. 발견된 버그
• 청소를 하면서 여러 번 장애물에 부딪히게
될 경우(정상적인 경우 장애물을 피해서
가지만, 센서의 높이보다 아래 있는 몇몇
작은 장애물은 피하지 못하는 문제가 있었
다..) 경로가 조금씩 바뀌어서 결국 충젂소
로 돌아가지 못하고 이상한 곳에서 헤매게
된다.
6. 문턱 같은 경우 센서보다 아래 위치해있기 때문에 센서가
감지를 못하고 로봇청소기가 가출을 하는 경우도 생긴다.
7. 버그 원인(?)
추측을 해보자면,
부딪히는 장애물이 적어서 약간의 경로 오차가 생긴 경우는 충젂소에
잘 찾아 갔지만,
집이 많이 어질러져 있어 이런저런 장애물에 많이 부딪히게 된 경우 충
젂소에 못 찾아가고 헤매는걸 보았을 때,
청소하면서 장애물, 벽 등에 부딪히면서 조금씩 경로가 바뀌는 것을 고
려하지 않은 것 같음.
많은 장애물에 부딪히면서 점점 오차가 커지게 되어 결국 충젂소에 찾
아가지 못하는 게 아닐까 추측.
8. 발견된 버그 영상
동영상 15초 부분에서 정상적인 경우라면
오른쪽 통로로 가서 충젂소로 돌아갔어야 하
는데 청소 도중 생싞 오차로 인해 애꿎은 벽
에다 박치기만 하는 모습을 볼 수 있음.
9. 동작 방법
• 몸통 위에 달린 카메라로 천장 영상인식을 해서
집 구조를 파악하면서(스마트맵핑 기술) 출발지
로부터 이동한 경로를 기억하면서 청소하지 않
은 부분을 청소한다.
• 청소를 마친 후 움직인 자취를 계산하여 가능한
최단거리로 출발지로 돌아가 충젂을 한다.
