Presentació realitzada per David Gómez Rodríguez i Joel Grau Bellet (ICGC) al Saló Automobile Barcelona (10/05/2019)

1. Serveis de posicionament
de la xarxa CatNet per al
vehicle autònom
David Gómez Rodríguez
Joel Grau Bellet
Unitat de Geodèsia

2. Sumari
2
Automobile Barcelona – Jornades tècniques 10 de maig de 2019
▪ L’Institut Cartogràfic i Geològic de Catalunya (ICGC)
▪ Serveis de posicionament
▪ Per què es necessiten?
▪ Tipus de serveis
▪ Precisió dels serveis

3. Sumari
3
Automobile Barcelona – Jornades tècniques 10 de maig de 2019
▪ Xarxa CatNet
▪ Evolució històrica
▪ Col·laboracions amb d’altres xarxes GNSS
▪ Sistema de monitoratge
▪ Serveis de posicionament de CatNet
▪ Accés las serveis de posicionament
▪ Ús dels serveis de posicionament

4. Sumari
4
Automobile Barcelona – Jornades tècniques 10 de maig de 2019
▪ L’Institut Cartogràfic i Geològic de Catalunya (ICGC)
▪ Serveis de posicionament
▪ Per què es necessiten?
▪ Tipus de serveis
▪ Precisió dels serveis

5. Orígens i missió
5
Automobile Barcelona – Jornades tècniques 10 de maig de 2019
▪ ICGC es l’agència oficial de geodèsia, cartografia, geologia, geofísica i
sòls, adscrita al Departament de Territori i Sostenibilitat de la Generalitat
de Catalunya.
▪ El principal objectiu és proporcionar la màxima informació geogràfica i
geològica de la millor qualitat als nostres usuaris.
▪ Fundat al 1979 i, des del 2014, ICGC.
▪ Activitats institucionals i comercials.

6. L’ICGC
6
Automobile Barcelona – Jornades tècniques 10 de maig de 2019
Edifici CST Pirineus, Tremp Seu a Barcelona

7. L’ICGC
7
Automobile Barcelona – Jornades tècniques 10 de maig de 2019
Edifici CST Pirineus, Tremp Seu a Barcelona
280
treballadors
83%
I+D+I
65%
Grau
universitari

8. Aspectes previs
8
Automobile Barcelona – Jornades tècniques 10 de maig de 2019
▪ L’ICGC és una institució
productiva
▪ Capaç d’adquirir,
processar, hostatjar i
difondre geoinformació
▪ I+D+i incorporada a la
producció: aplicacions de
procés i software
productiu fets a l’ICGC

9. Sumari
9
Automobile Barcelona – Jornades tècniques 10 de maig de 2019
▪ L’Institut Cartogràfic i Geològic de Catalunya (ICGC)
▪ Serveis de posicionament
▪ Per què es necessiten?
▪ Tipus de serveis
▪ Precisió dels serveis

10. Per què es
necessiten?
10
Automobile Barcelona – Jornades tècniques 10 de maig de 2019
Font d’error
GNSS
autònom
Segment Espacial
Errors del sistema
Efemèrides 0,4 – 0,5 m
Rellotges 1 – 1,2 m
Errors Atmosfèrics
Ionosfera 0,5 – 5 m
Troposfera 0,2 – 0,7 m
Subtotals 1,7 – 7,0 m
Segment Usuari
Receptor 0,1 – 3 m
Multipath 0 – 10 m

11. Per què es
necessiten?
11
Automobile Barcelona – Jornades tècniques 10 de maig de 2019

12. Per què es
necessiten?
12
Automobile Barcelona – Jornades tècniques 10 de maig de 2019

13. Escenari actual del
GNSS
13
Automobile Barcelona – Jornades tècniques 10 de maig de 2019
GPS
GLONASS
GALILEO
BEIDOU
22
3524
30

14. Sumari
14
Automobile Barcelona – Jornades tècniques 10 de maig de 2019
▪ L’Institut Cartogràfic i Geològic de Catalunya (ICGC)
▪ Serveis de posicionament
▪ Per què es necessiten?
▪ Tipus de serveis
▪ Precisió dels serveis

15. ▪ Àmbit d’ús
▪ Global - Regional
▪ Local
▪ Pròxim
▪ Sistema difusió de les correccions
▪ Satèl·lit
▪ Internet
▪ Radio
▪ Temps inicialització
▪ Segons
▪ Minuts
Tipus de serveis
15
Automobile Barcelona – Jornades tècniques 10 de maig de 2019
GLOBAL O REGIONAL
LOCAL
PROXIMITAT
SATÈL·LIT INTERNET RADIO
GLOBAL O REGIONAL LOCAL PROXIMITAT
> 1 min (Submetre)
20 – 45 min (cm)
< 1 min (cm) < 1 min (cm)

16. Tipus de serveis
16
Automobile Barcelona – Jornades tècniques 10 de maig de 2019
Xarxes Globals o regionals
▪ Xarxa d’estacions ( > 100 km)
▪ Àmbit d’ús global o regional
▪ Connexió via satèl·lit (i/o Internet) per
rebre les correccions
▪ Temps inicialització entre 1 - 45 min
▪ Precisions des de submetre a cm

17. Tipus de serveis
17
Automobile Barcelona – Jornades tècniques 10 de maig de 2019
▪ Xarxa d’estacions (40 – 80km)
▪ Àmbit d’ús dins la cobertura de la
xarxa
▪ Connexió via Internet per rebre les
correccions
▪ Temps inicialització < 1 min
▪ Precisions des de submetre a cm
Serveis Locals

18. Tipus de serveis
18
Automobile Barcelona – Jornades tècniques 10 de maig de 2019
▪ Una estació referència pròpia
▪ Àmbit d’ús 10 – 15 km de l’estació
▪ Connexió via ràdio per rebre les
correccions
▪ Temps inicialització < 1 min
▪ Precisions des de submetre a cm
Servei de proximitat

19. Tipus de serveis
19
Automobile Barcelona – Jornades tècniques 10 de maig de 2019
Serveis globals Serveis locals Serveis de proximitat
Avantatges
Àmbit d’ús
Es pot fer ús a tot el món o en
grans regions
Es pot fer ús a tota la
cobertura de la xarxa
Difusió correccions
No es necessita cap dispositiu
per rebre les correccions
Temps inicialització Inferior a 1 minut Inferior a 1 minut
Inconvenients
Àmbit d’ús
Degradació de la precisió
al allunyar-se de l’estació
de referència
Difusió correccions
Si no es té connexió a
Internet no es pot fer ús
del servei
Si no es té enllaç via radio
no es pot fer ús del servei
Temps inicialització
Temps d’espera cada vegada
que es perd l’enllaç a les
correccions

20. Sumari
20
Automobile Barcelona – Jornades tècniques 10 de maig de 2019
▪ L’Institut Cartogràfic i Geològic de Catalunya (ICGC)
▪ L’Agricultura de precisió a l’ICGC
▪ Serveis de posicionament
▪ Per què es necessiten?
▪ Tipus de serveis
▪ Precisió dels serveis

21. Precisió dels serveis
21
Automobile Barcelona – Jornades tècniques 10 de maig de 2019
▪ Exactitud (accuracy) es refereix a com de prop del valor real es
troba el valor mesurat.
▪ Precisió (precision) fa referència a la dispersió del conjunt de
valors obtinguts de mesuraments repetits d'una magnitud.
Exacte
(Correcte)
Precís
(Consistent)
Exacte
i precís

22. Precisió dels serveis
22
Automobile Barcelona – Jornades tècniques 10 de maig de 2019
▪ Precisió absoluta o “any a any” significa que la mesura que es
faci al dia següent o l’any vinent tindrà una diferència X
▪ Precisió relativa o “passada a passada” significa que durant un
interval de temps les mesures són coherents amb una diferència X

23. Tipus de receptor
GNSS
23
Automobile Barcelona – Jornades tècniques 10 de maig de 2019
10 m 50 cm 20 cm
CODI 1 FREQÜÈNCIA n FREQÜÈNCIES
CODI (precisió mètrica)FASE – 1 freqüència (precisió
submètrica)
FASE – n freqüències (precisió
centimètrica)

24. Sumari
24
Automobile Barcelona – Jornades tècniques 10 de maig de 2019
▪ Xarxa CatNet
▪ Evolució històrica
▪ Col·laboracions amb d’altres xarxes GNSS
▪ Sistema de monitoratge
▪ Serveis de posicionament de CatNet
▪ Accés las serveis de posicionament
▪ Ús dels serveis de posicionament

25. Sumari
25
Automobile Barcelona – Jornades tècniques 10 de maig de 2019
▪ Xarxa CatNet
▪ Evolució històrica
▪ Col·laboracions amb d’altres xarxes GNSS
▪ Sistema de monitoratge
▪ Serveis de posicionament de CatNet
▪ Accés las serveis de posicionament
▪ Ús dels serveis de posicionament

26. Evolució de la xarxa
CatNet
26
Automobile Barcelona – Jornades tècniques 10 de maig de 2019
20081994
EBRE
1997
CREU
1999
AVEL
BELL
ESCO
LLIV
PLAN
2002
GARR
2003
MATA
REUS
SBAR
2005
SORI
CASS
LLEI
SONA
2012
BEUD
2013 2014 2017
DGPS
CODCAT
RTKAT - RTCM 2.3
RTKAT – RTCM 3.0
RASANT
2018

27. Evolució de la xarxa
CatNet
27
Automobile Barcelona – Jornades tècniques 10 de maig de 2019
20081994
EBRE
1997
CREU
1999 2002
GARR
2003
MATA
REUS
SBAR
2005
SORI
CASS
LLEI
SONA
2012
BEUD
2013 2014
BELL: GPS+GLONASS
2017
DGPS
CODCAT
RTKAT - RTCM 2.3
RTKAT – RTCM 3.0
RASANT
AVEL
BELL
ESCO
LLIV
PLAN
2018

28. Evolució de la xarxa
CatNet
28
Automobile Barcelona – Jornades tècniques 10 de maig de 2019
20081994
EBRE
1997
CREU
1999 2002
GARR
2003
MATA
REUS
SBAR
2005
SORI
CASS
LLEI
SONA
2012
BEUD
2013 2014
BELL: GPS+GLONASS
2017
SERVEIS RT AMB GPS
+ GLONASS + GALILEO
+ BEIDOU
CATNET: GPS +
GLONASS + GALILEO +
BEIDOU
DGPS
CODCAT
RTKAT - RTCM 2.3
RTKAT – RTCM 3.0
RASANT
AVEL
BELL
ESCO
LLIV
PLAN
2018

29. Sumari
29
Automobile Barcelona – Jornades tècniques 10 de maig de 2019
▪ Xarxa CatNet
▪ Evolució històrica
▪ Col·laboracions amb d’altres xarxes GNSS
▪ Sistema de monitoratge
▪ Serveis de posicionament de CatNet
▪ Accés las serveis de posicionament
▪ Ús dels serveis de posicionament

30. Col·laboracions amb
d’altres xarxes GNSS
30
Automobile Barcelona – Jornades tècniques 10 de maig de 2019
▪ Compartint estacions amb:
▪ ARAGEA (Servicio de Información Territorial de Aragón): 5
▪ ERVA (Institut Cartogràfic de València): 1
▪ TERIA (TERIA): 4
▪ ORPHEON (GEODATA Diffusion, França): 5

31. Sumari
31
Automobile Barcelona – Jornades tècniques 10 de maig de 2019
▪ Xarxa CatNet
▪ Evolució històrica
▪ Col·laboracions amb d’altres xarxes GNSS
▪ Sistema de monitoratge
▪ Serveis de posicionament de CatNet
▪ Accés las serveis de posicionament
▪ Ús dels serveis de posicionament

32. Sistema de
monitoratge
32
Automobile Barcelona – Jornades tècniques 10 de maig de 2019

33. Sumari
33
Automobile Barcelona – Jornades tècniques 10 de maig de 2019
▪ Xarxa CatNet
▪ Evolució històrica
▪ Col·laboracions amb d’altres xarxes GNSS
▪ Sistema de monitoratge
▪ Serveis de posicionament de CatNet
▪ Accés las serveis de posicionament
▪ Ús dels serveis de posicionament

34. Serveis CatNet
Automobile Barcelona – Jornades tècniques 10 de maig de 2019
34

35. Serveis CatNet
35
Automobile Barcelona – Jornades tècniques 10 de maig de 2019
Precisió centimètrica (RTK): 2-4 cm (planimetria) / 6 cm (altimetria)
Servei Tipus Constel·lacions Format
VRS3_GAL Xarxa GPS + GLO + GAL + BDS RTCM 3.2 MSM5
VRS3 Xarxa GPS + GLO RTCM 3.1
VRS2 Xarxa GPS + GLO RTCM 2.3
VRS+ Xarxa GPS + GLO CMR+
Servei Tipus Constel·lacions Format
VRS2_DGNSS Xarxa GPS + GLO RTCM 2.3
XXXX2_DGNSS Estació GPS + GLO RTCM 2.3
Precisió mètrica i decimètrica

36. Sumari
36
Automobile Barcelona – Jornades tècniques 10 de maig de 2019
▪ Xarxa CatNet
▪ Evolució històrica
▪ Infraestructura
▪ Col·laboracions amb d’altres xarxes GNSS
▪ Sistema de monitoratge
▪ Serveis de posicionament de CatNet
▪ Accés las serveis de posicionament
▪ Ús dels serveis de posicionament

37. Procés d’alta als
serveis de CatNet
37
Automobile Barcelona – Jornades tècniques 10 de maig de 2019
1
Accedir a
http://catnet-ip.icgc.cat
2
Emplenar el
formulari de registre
3
Activar la subscripció clicant
l’enllaç del correu rebut
4
Es rep un correu amb els
detalls de l’alta realitzada
5
Configurar el dispositiu amb el nom d’usuari i la contrasenya
de l’alta realitzada, i els paràmetres de la connexió.
URL / IP del caster http://catnet-ip.icgc.cat o http://84.88.72.26
Port 2101

38. Sumari
38
Automobile Barcelona – Jornades tècniques 10 de maig de 2019
▪ Xarxa CatNet
▪ Evolució històrica
▪ Infraestructura
▪ Col·laboracions amb d’altres xarxes GNSS
▪ Sistema de monitoratge
▪ Serveis de posicionament de CatNet
▪ Accés las serveis de posicionament
▪ Ús dels serveis de posicionament

39. Altes / Usuaris actius (anuals)
Altes/Usuaris actius
39
Automobile Barcelona – Jornades tècniques 10 de maig de 2019
Altes anuals de nous usuaris (2018): 304
Usuaris anuals actius (2018): 750
Usuaris actius anuals RTK (2018): 679

40. CatNet: Ús al territori
40
Automobile Barcelona – Jornades tècniques 10 de maig de 2019
▪ Els serveis CatNet són emprats des de tot el territori:
▪ Infraestructures viàries
▪ Carreteres
▪ Autopistes
▪ Ferrocarrils
▪ Infraestructures hidràuliques
▪ Canals d’abastiment d’aigua
▪ Concentracions parcel·laries
▪ Gasoductes
▪ Infraestructures portuàries
▪ Ports
▪ Aeroports

41. CatNet: Nous usos
41
Automobile Barcelona – Jornades tècniques 10 de maig de 2019
▪ El guiatge de vehicles ha sorgit com un nou ús del servei:
▪ Agricultura de precisió:
▪ Distribució d’adobs
▪ Aplicació d’herbicides
▪ Tractaments fitosanitaris
▪ Sembra i recol·lecció

42. 42
Automobile Barcelona – Jornades tècniques 10 de maig de 2019
Hores anuals totals de servei RTK (2018): 61196 h
Hores de serveis
0
10000
20000
30000
40000
50000
60000
70000
2006 2007 2008 2009 2010 2011 2012 2013 2014 2015 2016 2017 2018 2019
Númerod'horesanualsd'ús
Any
Hores anuals d’ús dels serveis de la xarxa CatNet
CODI RTK
Hores anuals de servei RTK dels 10 usuaris (2018) = 13130 h (21,4%)
Usuari 1
Usuari 2
Usuari 3
Usuari 4
Usuari 5
Usuari 6
Usuari 7
Usuari 8
Usuari 9
Usuari 10
Usuari 4
Usuari 1
Usuari 2
Usuari 3
Usuari 5
Usuari 6
Usuari 7
Usuari 8
Usuari 9
Usuari 10
Els 10 usuaris que més utilitzen els serveis
(tots usuaris d’autoguiatge)

43. Conclusions i reptes
de futur
▪ Es necessiten serveis de correccions per navegar amb precisió
centimètrica.
▪ En entorns desfavorables es necessiten altres sensors
complementaris per mantenir la precisió centimètrica.
▪ A partir d’un determinat nivell de l’automatització cal resoldre la
manca d’integritat dels serveis RTK.
▪ Els receptors GNSS han d’integrar la capacitat d’ús dels serveis de
correccions.
▪ La sinergia entre proveïdors de serveis de correccions i
desenvolupadors del vehicle autònom és imprescindible i necessària.
43
Automobile Barcelona – Jornades tècniques 10 de maig de 2019

44. Moltes gràcies ! Institut Cartogràfic i Geològic
de Catalunya
Parc de Montjuïc,
E-08038 Barcelona
41º22’12” N, 2º09’20” E (ETRS89)
www.icgc.cat
icgc@icgc.cat
twitter.com/ICGCat
facebook.com/ICGCat
Tel. (+34) 93 567 15 00
Fax (+34) 93 567 15 67
44
Automobile Barcelona – Jornades tècniques 10 de maig de 2019