کنترل دینامیک ربات آرتروز جهت راه رفتن انسان با استفاده از رویکرد فازی- مودلغزشی نگارپژوه مرکز تخصصی شبیه سازی سیستم ها ی مهندسی مکانیک http://www.negarpajooh.com شما مستقیما و بدون واسطه با محقق در ارتباط هستید. آیدی تلگرام :NegarPajoohProject میتوانید سایر ویدیوهای نگار پژوه را در کانال زیر مشاهده نمایید. https://t.me/engineeringsimulation

1. ‫شهریور‬97
‫است‬ ‫با‬ ‫انسان‬ ‫رفتن‬ ‫راه‬ ‫جهت‬ ‫آرتروز‬ ‫ربات‬ ‫دینامیکی‬ ‫کنترل‬‫از‬ ‫فاده‬
‫رویکرد‬‫فازی‬-‫مودلغزشی‬

2. ‫پیشنهادات‬
‫مقدمه‬
‫منابع‬ ‫بر‬ ‫مروری‬
‫ها‬ ‫روش‬ ‫و‬ ‫مواد‬
‫بحث‬ ‫و‬ ‫نتایج‬
‫گیری‬ ‫نتیجه‬
‫میرود‬ ‫بین‬ ‫از‬ ‫و‬ ‫شده‬ ‫نازک‬ ‫بتدریج‬ ‫مفصل‬ ‫غضروف‬ ‫آرتروز‬ ‫در‬.‫سطح‬ ‫اطراف‬ ‫در‬ ‫اضافه‬ ‫استخوان‬
‫میاید‬ ‫بوجود‬ ‫مفصل‬
2/21

3. ‫پیشنهادات‬
‫مقدمه‬
‫منابع‬ ‫بر‬ ‫مروری‬
‫ها‬ ‫روش‬ ‫و‬ ‫مواد‬
‫بحث‬ ‫و‬ ‫نتایج‬
‫گیری‬ ‫نتیجه‬
‫آرتروز‬ ‫عالیم‬
‫سفتی‬
‫تورم‬
‫یا‬ ‫شدن‬ ‫گرفتار‬‫سایش‬
‫خستگی‬
‫اشتها‬ ‫کاهش‬ ‫یا‬ ‫تب‬
‫پوستی‬ ‫راش‬ ‫یا‬ ‫قرمزی‬
‫حرکتی‬ ‫ضعیف‬ ‫محدوده‬
3/21

4. ‫پیشنهادات‬
‫مقدمه‬
‫منابع‬ ‫بر‬ ‫مروری‬
‫ها‬ ‫روش‬ ‫و‬ ‫مواد‬
‫بحث‬ ‫و‬ ‫نتایج‬
‫گیری‬ ‫نتیجه‬
‫آرتروز‬ ‫درمان‬ ‫های‬ ‫راه‬
‫کششی‬ ‫و‬ ‫استقامتی‬ ‫تمرینات‬
‫زانو‬ ‫شدن‬ ‫راست‬ ‫و‬ ‫خم‬ ‫تمرینات‬
‫زانو‬ ‫مفصل‬ ‫حرکتی‬ ‫دامنه‬ ‫افزایش‬ ‫برای‬ ‫تمریناتی‬
4/21

5. ‫پیشنهادات‬
‫مقدمه‬
‫منابع‬ ‫بر‬ ‫مروری‬
‫ها‬ ‫روش‬ ‫و‬ ‫مواد‬
‫بحث‬ ‫و‬ ‫نتایج‬
‫گیری‬ ‫نتیجه‬
‫مصنوعی‬ ‫زانوی‬ ‫مکانیزمهای‬
‫زانو‬ ‫تنظیم‬ ‫قابل‬ ‫غیر‬ ‫و‬ ‫نامحدود‬
‫مقاومت‬(‫اصطکاک‬)‫لغزشی‬
‫سترن‬ ‫و‬ ‫نورث‬ ‫اصطکاکی‬ ‫دیسک‬ ‫واحد‬
‫هیدرو‬ ‫توازن‬
5/21

6. ‫پیشنهادات‬
‫مقدمه‬
‫منابع‬ ‫بر‬ ‫مروری‬
‫ها‬ ‫روش‬ ‫و‬ ‫مواد‬
‫بحث‬ ‫و‬ ‫نتایج‬
‫گیری‬ ‫نتیجه‬
A.Koeing‫و‬‫همکاران‬‫بررسی‬‫و‬‫تحلیل‬
‫یک‬‫ربات‬‫تردمیل‬‫و‬‫کمک‬‫کننده‬‫به‬‫راه‬‫ر‬‫فتن‬
‫کودکان‬‫دچار‬‫فلج‬‫مغزی‬‫هستند‬.
Sacco‫و‬‫همکاران‬‫در‬‫طی‬‫مقاله‬‫ای‬
‫به‬‫ارائه‬‫ی‬‫مکانیزم‬‫لوکوموتوری‬
‫توانبخشی‬‫جهت‬‫آموزش‬‫راه‬‫رفتن‬‫ب‬‫ه‬
‫بیماران‬‫مبتال‬‫به‬‫آسیب‬‫های‬‫مغزی‬
‫پرداختند‬.
6/21

7. ‫پیشنهادات‬
‫مقدمه‬
‫منابع‬ ‫بر‬ ‫مروری‬
‫ها‬ ‫روش‬ ‫و‬ ‫مواد‬
‫بحث‬ ‫و‬ ‫نتایج‬
‫گیری‬ ‫نتیجه‬
W.H.Chang‫و‬‫همکارش‬‫در‬‫مقاله‬‫ای‬
‫توصیفی‬‫خود‬‫به‬‫تحقیقات‬‫اخیر‬‫به‬‫ربات‬‫های‬
‫توانبخشی‬‫ساخته‬‫شده‬‫برای‬‫افرادی‬‫که‬‫س‬‫کته‬
‫مغزی‬‫دچار‬‫شدند‬
L.Lunenbuger‫و‬‫همکاران‬‫در‬‫مقاله‬‫ای‬
‫تحت‬‫عنوان‬‫آموزش‬‫دهی‬‫راه‬‫رفتن‬‫برای‬
‫مبتالیان‬‫اختالالت‬‫عصبی‬‫به‬‫بحث‬‫و‬‫ب‬‫ررسی‬
‫مکانیزم‬‫های‬‫مختلف‬‫جهت‬‫کمک‬‫به‬
‫مبتالیان‬‫این‬‫ضایعه‬‫پرداختند‬.
7/21

8. ‫پیشنهادات‬
‫مقدمه‬
‫منابع‬ ‫بر‬ ‫مروری‬
‫ها‬ ‫روش‬ ‫و‬ ‫مواد‬
‫بحث‬ ‫و‬ ‫نتایج‬
‫گیری‬ ‫نتیجه‬
D.P.Ferris‫و‬‫همکاران‬‫در‬‫مقاله‬‫خود‬‫به‬‫معرفی‬‫یک‬‫ربات‬‫اندام‬‫تحتانی‬‫پرداختند‬.‫از‬‫مزایای‬‫کاربردی‬‫این‬
‫ربات‬‫ساخته‬‫شده‬‫برای‬‫مبتالیان‬‫آرتروز‬‫توان‬‫بخشی‬‫به‬‫راه‬‫رفتن‬،‫آنها‬‫عقب‬،‫برگشتن‬‫ایستادن‬‫و‬‫رد‬‫موانع‬‫در‬
‫مسیر‬‫حرکتی‬‫برشمرد‬.
R.Riener‫و‬‫هکارانش‬‫در‬‫مقاله‬‫ای‬
‫توصیفی‬‫خود‬‫به‬‫بررسی‬‫رویکرد‬‫واقعی‬‫ت‬
‫مجازی‬‫در‬‫ربات‬‫های‬‫توانبخشی‬‫برای‬
‫بیماران‬‫مبتال‬‫به‬‫آرتروز‬‫پرداختند‬.‫واقع‬‫یت‬
‫مجازی‬‫در‬‫ربات‬‫های‬‫توانبخشی‬‫دارای‬
‫ویژگی‬‫های‬‫منحصربه‬‫فردی‬‫است‬.‫به‬
‫عبارتی‬‫واقعیت‬‫مجازی‬‫میتواند‬‫فیدبک‬
،‫عملکردی‬‫چند‬‫مودی‬‫بودن‬‫برای‬‫بیمار‬
‫مفید‬‫باشد‬‫وهمچنین‬‫مشخصه‬‫ی‬‫صوت‬‫و‬
‫تصویری‬‫از‬‫جمله‬‫نوآوری‬‫های‬‫است‬‫که‬
‫میتواند‬‫باعث‬‫انگیزه‬‫در‬‫افراد‬‫بیمار‬‫شو‬‫د‬
8/21

9. ‫پیشنهادات‬
‫مقدمه‬
‫منابع‬ ‫بر‬ ‫مروری‬
‫ها‬ ‫روش‬ ‫و‬ ‫مواد‬
‫بحث‬ ‫و‬ ‫نتایج‬
‫گیری‬ ‫نتیجه‬
M.A.M.Dazhir‫همکارش‬ ‫و‬‫به‬ ‫ای‬ ‫مقاله‬ ‫طی‬
‫و‬ ‫بررسی‬‫تحتدانی‬ ‫انددام‬ ‫های‬ ‫ربات‬ ‫توصیف‬‫بد‬‫رای‬
‫همچندین‬ ‫و‬ ‫آرتروز‬ ‫به‬ ‫مبتال‬ ‫بیماران‬‫رویکردهد‬‫ای‬
‫داتیک‬‫د‬‫پنوم‬ ‫ای‬ ‫ده‬‫د‬‫ماهیچ‬ ‫دای‬‫د‬‫عملگره‬ ‫دا‬‫د‬‫ب‬ ‫دی‬‫د‬‫کنترل‬‫ی‬
‫پرداختند‬.‫در‬ ‫ای‬ ‫ماهیچده‬ ‫عملگرهدای‬ ‫از‬ ‫استفاده‬
‫آرتدروز‬ ‫برای‬ ‫عملگرها‬ ‫انواع‬ ‫با‬ ‫مقایسه‬،‫پدا‬‫آرام‬‫تد‬‫ر‬
‫هستند‬.‫موتورهای‬ ‫میتوان‬ ‫را‬ ‫عملگرها‬ ‫انواع‬AC،
DC‫خطد‬ ‫عملگرهای‬ ،‫پنوماتیکی‬ ‫سیلندرهای‬ ،،‫ی‬
‫موتورهدای‬ ‫سدروو‬ ‫و‬ ‫االسدتیک‬ ‫عملگرهدای‬ ‫سری‬
‫نام‬ ‫دندانه‬ ‫بدون‬‫برد‬
9/21

10. ‫پیشنهادات‬
‫مقدمه‬
‫منابع‬ ‫بر‬ ‫مروری‬
‫ها‬ ‫روش‬ ‫و‬ ‫مواد‬
‫بحث‬ ‫و‬ ‫نتایج‬
‫گیری‬ ‫نتیجه‬
𝜃1
Link 1
Link 2
𝜃2
𝜏1
𝜏2
‫ربات‬ ‫آنالوژی‬
‫ط‬ ‫حفظ‬ ‫با‬ ‫ولی‬ ‫ساده‬ ‫مدل‬ ‫یک‬ ‫به‬ ‫پیچیده‬ ‫سیستم‬ ‫یک‬ ‫سازی‬ ‫معادل‬ ‫یعنی‬ ‫ساده‬ ‫زبان‬ ‫به‬ ‫آنالوژی‬‫و‬ ‫بیعت‬
‫گویند‬ ‫را‬ ‫پیچیده‬ ‫سیستم‬ ‫همان‬ ‫های‬ ‫ویژگی‬.
10/21

11. ‫پیشنهادات‬
‫مقدمه‬
‫منابع‬ ‫بر‬ ‫مروری‬
‫ها‬ ‫روش‬ ‫و‬ ‫مواد‬
‫بحث‬ ‫و‬ ‫نتایج‬
‫گیری‬ ‫نتیجه‬
‫ریاضی‬ ‫مدل‬
𝑀 𝜃 ሷ𝜃 + 𝐶 𝜃, ሶ𝜃 ሶ𝜃 + 𝐺 𝜃 = 𝜏
θ =
𝜃ℎ𝑖𝑝
𝜃 𝑘𝑛𝑒𝑒
𝜏 =
𝜏ℎ𝑖𝑝
𝜏 𝑘𝑛𝑒𝑒
‫پنوماتیکی‬ ‫مصنوعی‬ ‫ماهیچه‬
𝐹 = 𝐹𝑐𝑜𝑛 𝑃 − 𝐵 𝑃 ሶ𝑥 − 𝐾 𝑃 𝑥 = 𝑓 𝑃, 𝑥, ሶ𝑥
𝐹𝑐𝑜𝑛 𝑃 = 𝐹0 + 𝐹1 𝑃
𝐵 𝑝 = ൝
𝐵0𝑖 + 𝐵1𝑖 𝑃 𝑖𝑓 ሶ𝑃 ≥ 0
𝐵0𝑑 + 𝐵1𝑑 𝑃 𝑖𝑓 ሶ𝑃 ≤ 0
𝐾 𝑃 = 𝐾0 + 𝐾1 𝑃
𝜏 𝑃𝐴𝑀 = 𝐹𝑎 − 𝐹𝑏 𝑟 = 𝑓 𝑃𝑎, 𝑥 𝑎, ሶ𝑥 𝑎 𝑟 − 𝑓 𝑃𝑏, 𝑥 𝑏, ሶ𝑥 𝑏 𝑟
𝜏 = 𝜏 𝐸𝑥𝑡𝑒𝑟𝑛𝑎𝑙 − 𝜏 𝑃𝐴𝑀
11/21

12. ‫پیشنهادات‬
‫مقدمه‬
‫منابع‬ ‫بر‬ ‫مروری‬
‫ها‬ ‫روش‬ ‫و‬ ‫مواد‬
‫بحث‬ ‫و‬ ‫نتایج‬
‫گیری‬ ‫نتیجه‬
‫کنترلر‬ ‫مراحل‬‫لغزشی‬ ‫مود‬
1-‫طراحی‬‫لغزش‬ ‫سطح‬‫مق‬ ‫بستری‬ ‫و‬ ‫یابد‬ ‫کاهش‬ ‫بسته‬ ‫سیستم‬ ‫ی‬ ‫مرتبه‬ ‫تا‬ ‫شود‬ ‫می‬ ‫باعث‬ ‫که‬‫در‬ ‫را‬ ‫اوم‬
‫سازد‬ ‫فراهم‬ ‫تعادل‬ ‫نقطه‬ ‫سمت‬ ‫به‬ ‫سیستم‬ ‫حرکت‬.
2-‫انتخاب‬‫کنترلی‬ ‫سیاست‬‫گ‬ ‫قرار‬ ‫و‬ ‫داده‬ ‫حرکت‬ ‫سطح‬ ‫این‬ ‫سمت‬ ‫به‬ ‫را‬ ‫سیستم‬ ‫که‬ ‫است‬ ‫مناسبی‬‫و‬ ‫رفتن‬
‫کند‬ ‫تضمین‬ ‫آنرا‬ ‫روی‬ ‫بر‬ ‫ماندن‬ ‫باقی‬.
ሻ𝑢 = ෤𝑢 − 𝑘𝑠𝑔𝑛(𝑆
𝑆 = ሶ෤𝑥 + 𝜆 ෤𝑥
𝑥 𝑛 = 𝑓 𝑥 + 𝑏 𝑥 𝑢
෤𝑢 = − ሚ𝑓 + ሷ𝑥 𝑑 − 𝜆 ሶ෤𝑥
‫ک‬ ‫لغزشی‬ ‫مود‬ ‫کنترلر‬ ‫ضرایب‬‫ه‬
‫تعیین‬ ‫فازی‬ ‫رویکرد‬ ‫توسط‬
‫میگردد‬
12/21

13. ‫پیشنهادات‬
‫مقدمه‬
‫منابع‬ ‫بر‬ ‫مروری‬
‫ها‬ ‫روش‬ ‫و‬ ‫مواد‬
‫بحث‬ ‫و‬ ‫نتایج‬
‫گیری‬ ‫نتیجه‬
‫پله‬ ‫ورودی‬
‫لینک‬ ‫ای‬ ‫زاویه‬ ‫دوران‬‫اول‬‫دوم‬ ‫و‬‫کنترلر‬ ‫بدون‬ ‫و‬ ‫با‬ ‫پله‬ ‫ورودی‬ ‫اثر‬ ‫در‬
13/21

14. ‫پیشنهادات‬
‫مقدمه‬
‫منابع‬ ‫بر‬ ‫مروری‬
‫ها‬ ‫روش‬ ‫و‬ ‫مواد‬
‫بحث‬ ‫و‬ ‫نتایج‬
‫گیری‬ ‫نتیجه‬
‫های‬ ‫لینک‬ ‫برای‬ ‫سیستم‬ ‫کنترلی‬ ‫تالش‬‫و‬ ‫اول‬
‫پله‬ ‫ورودی‬ ‫اثر‬ ‫در‬ ‫دوم‬
‫لغزشی‬ ‫مود‬ ‫کنترلر‬ ‫لغزش‬ ‫صفحه‬‫در‬
‫پله‬ ‫ورودی‬ ‫اثر‬
14/21

15. ‫پیشنهادات‬
‫مقدمه‬
‫منابع‬ ‫بر‬ ‫مروری‬
‫ها‬ ‫روش‬ ‫و‬ ‫مواد‬
‫بحث‬ ‫و‬ ‫نتایج‬
‫گیری‬ ‫نتیجه‬
‫ایمپالس‬ ‫ورودی‬
‫لینک‬ ‫ای‬ ‫زاویه‬ ‫دوران‬‫اول‬‫دوم‬ ‫و‬‫کنت‬ ‫بدون‬ ‫و‬ ‫با‬ ‫ایمپالس‬ ‫ورودی‬ ‫اثر‬ ‫در‬‫رلر‬
15/21

16. ‫پیشنهادات‬
‫مقدمه‬
‫منابع‬ ‫بر‬ ‫مروری‬
‫ها‬ ‫روش‬ ‫و‬ ‫مواد‬
‫بحث‬ ‫و‬ ‫نتایج‬
‫گیری‬ ‫نتیجه‬
‫لین‬ ‫برای‬ ‫سیستم‬ ‫کنترلی‬ ‫تالش‬‫های‬ ‫ک‬
‫ایمپالس‬ ‫ورودی‬ ‫اثر‬ ‫در‬ ‫دوم‬ ‫و‬ ‫اول‬
‫لغ‬ ‫مود‬ ‫کنترلر‬ ‫لغزش‬ ‫صفحه‬‫زشی‬
‫ایمپالس‬ ‫ورودی‬ ‫اثر‬ ‫در‬
16/21

17. ‫پیشنهادات‬
‫مقدمه‬
‫منابع‬ ‫بر‬ ‫مروری‬
‫ها‬ ‫روش‬ ‫و‬ ‫مواد‬
‫بحث‬ ‫و‬ ‫نتایج‬
‫گیری‬ ‫نتیجه‬
‫برای‬ ‫عضویت‬ ‫تابع‬𝜃1‫فازی‬ ‫سیستم‬
‫برای‬ ‫عضویت‬ ‫تابع‬𝑘 − 𝜂‫برای‬ ‫عضویت‬ ‫تابع‬𝜃2
17/21

18. ‫پیشنهادات‬
‫مقدمه‬
‫منابع‬ ‫بر‬ ‫مروری‬
‫ها‬ ‫روش‬ ‫و‬ ‫مواد‬
‫بحث‬ ‫و‬ ‫نتایج‬
‫گیری‬ ‫نتیجه‬‫برای‬ ‫فازی‬ ‫صفحه‬𝜂‫برای‬ ‫فازی‬ ‫صفحه‬k
‫خروجی‬ ‫و‬ ‫ورودی‬ ‫عضویت‬ ‫توابع‬ ‫فازی‬ ‫قوانین‬
18/21

19. ‫پیشنهادات‬
‫مقدمه‬
‫منابع‬ ‫بر‬ ‫مروری‬
‫ها‬ ‫روش‬ ‫و‬ ‫مواد‬
‫بحث‬ ‫و‬ ‫نتایج‬
‫گیری‬ ‫نتیجه‬
‫گیری‬ ‫نتیجه‬
‫قدرت‬‫کننده‬‫کنترل‬‫فازی‬‫در‬‫سازی‬‫مدل‬‫دانش‬‫یک‬‫پزشک‬‫فیزیوتراپ‬
‫در‬‫زمینه‬‫توان‬،‫بخشی‬‫استفاده‬‫از‬‫عملگرهای‬‫نیوماتیکی‬‫موجب‬‫برخورداری‬‫از‬‫مزایایی‬‫می‬‫شود‬‫ک‬‫ه‬‫سایر‬
‫انواع‬‫عملگرها‬‫از‬‫ارائه‬‫آن‬‫عاجزند‬.‫به‬‫همین‬‫دلیل‬‫در‬‫این‬‫تحقیق‬‫هدف‬‫غلبه‬‫بر‬‫ضعف‬‫های‬‫اساسی‬‫ا‬‫ین‬
‫سیستم‬‫ها‬‫توسط‬‫مدل‬‫سازی‬‫دقیق‬،‫تر‬‫استفاده‬‫از‬‫کنترلرهای‬‫قدرتمند‬،‫تر‬‫استفاده‬‫از‬‫اجز‬‫ای‬‫سبک‬
‫تر‬‫و‬‫کم‬‫هزینه‬،‫تر‬‫ارائه‬‫الگوریتمی‬‫بهتر‬‫برای‬‫ارسال‬‫فرمان‬‫کنترلی‬‫و‬‫همچنین‬‫بهینه‬‫سازی‬‫کنترلر‬
‫طراحی‬‫شده‬‫بود‬.
‫وجود‬‫عوامل‬‫غیرخطی‬‫ساختاری‬‫و‬‫پارامتریک‬‫در‬‫مسئله‬‫مورد‬‫نظر‬
‫مقاوم‬‫بودن‬‫کننده‬‫کنترل‬‫فازی‬‫در‬‫برابر‬‫اغتشاشات‬‫و‬‫نویزهایی‬‫که‬‫به‬‫سیستم‬‫وارد‬‫گ‬‫می‬‫ردد‬.
‫غیر‬‫مبتنی‬‫بودن‬‫کننده‬‫کنترل‬‫فازی‬‫به‬‫سیستم‬‫و‬‫معادالت‬‫ساده‬‫شده‬‫سیستم‬
19/21

20. ‫پیشنهادات‬
‫مقدمه‬
‫منابع‬ ‫بر‬ ‫مروری‬
‫ها‬ ‫روش‬ ‫و‬ ‫مواد‬
‫بحث‬ ‫و‬ ‫نتایج‬
‫گیری‬ ‫نتیجه‬
‫پیشنهادات‬
•‫رفع‬ ‫و‬ ‫توانبخشی‬ ‫جهت‬ ‫هایی‬ ‫ربات‬ ‫کنترل‬ ‫و‬ ‫طراحی‬ ‫و‬ ‫پا‬ ‫و‬ ‫دست‬ ‫انگشتان‬ ،‫گردن‬ ‫آرتروز‬ ‫بررسی‬‫ضایعات‬
‫هستند‬ ‫آرتروزها‬ ‫از‬ ‫خاص‬ ‫اینگونه‬ ‫به‬ ‫مبتال‬ ‫بیماران‬ ‫درد‬ ‫التیام‬ ‫و‬.
•‫استفاده‬‫رویتگر‬ ‫و‬ ‫کنترلر‬ ‫سیستم‬ ‫پایداری‬ ‫بررسی‬ ‫و‬ ‫حالت‬ ‫تخمین‬ ‫جهت‬ ‫رویتگر‬ ‫از‬.
•‫استفاده‬‫کنترلر‬ ‫از‬feedback linearization‫ش‬ ‫داده‬ ‫پیشنهاد‬ ‫کنترلر‬ ‫با‬ ‫نتایج‬ ‫مقایسه‬ ‫و‬ ‫بررسی‬ ‫و‬‫ده‬.
•‫استفاده‬‫کنترلر‬ ‫طراحی‬ ‫در‬ ‫مقاوم‬ ‫رویکردهای‬ ‫از‬.
•‫خ‬ ‫میزان‬ ‫بطوریکه‬ ‫روبات‬ ‫حرکت‬ ‫مسیر‬ ‫پیشگویی‬ ‫جهت‬ ‫پیشین‬ ‫کنترل‬ ‫رویکرد‬ ‫از‬ ‫استفاده‬‫یابد‬ ‫کاهش‬ ‫طا‬.
•‫نوع‬ ‫این‬ ‫بهینه‬ ‫کارایی‬ ‫و‬ ‫دقت‬ ‫میزان‬ ‫افزایش‬ ‫جهت‬ ‫پیزوالکتریک‬ ‫عملگر‬ ‫و‬ ‫حسگر‬ ‫از‬ ‫گیری‬ ‫بهره‬‫در‬ ‫مواد‬
‫داده‬ ‫سریع‬ ‫انتقال‬‫سیگنال‬ ‫و‬ ‫ها‬‫ها‬.
•‫بهین‬ ‫ضرایب‬ ‫جستجوی‬ ‫جهت‬ ‫ذرات‬ ‫ازدحام‬ ‫از‬ ‫اعم‬ ‫هوشمند‬ ‫سازی‬ ‫بهینه‬ ‫های‬ ‫الگوریتم‬ ‫از‬ ‫گیری‬ ‫بهره‬‫ه‬
‫بیش‬ ‫راندمان‬ ‫و‬ ‫وری‬ ‫بهره‬ ‫و‬ ‫خطا‬ ‫سازی‬ ‫مینیم‬ ‫و‬ ‫کاهش‬ ‫جهت‬ ‫فازی‬ ‫کنترلر‬ ‫و‬ ‫لغزشی‬ ‫مود‬ ‫کنترلر‬‫در‬ ‫تر‬
‫سیستم‬ ‫کنترل‬.
•‫سیس‬ ‫کنترل‬ ‫عملیات‬ ‫انجام‬ ‫روبات‬ ‫حرکت‬ ‫مسیر‬ ‫ردیابی‬ ‫جهت‬ ‫تصادفی‬ ‫های‬ ‫ورودی‬ ‫از‬ ‫گیری‬ ‫بهره‬‫تم‬.
•‫دخالت‬‫سیستم‬ ‫بر‬ ‫احتمالی‬ ‫های‬ ‫نویز‬ ‫کاهش‬ ‫و‬ ‫سیستم‬ ‫کنترل‬ ‫جهت‬ ‫تالش‬ ‫و‬ ‫نویز‬.
•‫ب‬ ‫دستیابی‬ ‫جهت‬ ‫عصبی‬ ‫شبکه‬ ‫و‬ ‫فازی‬ ‫مقاوم‬ ‫تطبیقی‬ ‫های‬ ‫رویکرد‬ ‫ترکیب‬ ‫از‬ ‫گیری‬ ‫بهره‬‫سیستم‬ ‫یک‬ ‫ه‬
‫هوشمند‬ ‫و‬ ‫مقاوم‬.
20/21

21. ‫از‬‫توجه‬‫سپاسگزاری‬ ‫شما‬‫م‬