سینماتیک و دینامیک ربات موازی با استفاده از تئوری پیچش و کار مجازی نگارپژوه مرکز تخصصی شبیه سازی سیستم ها ی مهندسی مکانیک http://www.negarpajooh.com شما مستقیما و بدون واسطه با محقق در ارتباط هستید. آیدی تلگرام :NegarPajoohProject میتوانید سایر ویدیوهای نگار پژوه را در کانال زیر مشاهده نمایید. https://t.me/engineeringsimulation

1. ‫عنوان‬
‫موازی‬ ‫ربات‬ ‫دینامیک‬ ‫و‬ ‫سینماتیک‬4-PRUR‫کارمجازی‬ ‫و‬ ‫پیچش‬ ‫های‬ ‫تئوری‬ ‫از‬ ‫استفاده‬ ‫با‬
‫خدا‬ ‫نامه‬ ‫به‬

2. ‫چکیده‬
‫در‬‫این‬‫تحقیق‬‫دینامیک‬‫و‬‫سینماتیک‬‫عملگر‬‫موازی‬4PRUR‫با‬‫مفصل‬‫های‬‫جهت‬‫دهی‬‫که‬‫اجرای‬‫حرکت‬
3T1R‫را‬‫به‬‫عهده‬‫دارند‬‫بوسیله‬‫ی‬‫تئوری‬‫پیچش‬‫و‬‫اصول‬‫کارمجازی‬‫بررسی‬‫میشوند‬.‫اتالف‬‫چرخش‬‫ج‬‫ایگاه‬
‫شاخص‬‫حرکتی‬‫بوسیله‬‫ی‬‫اثرات‬‫دو‬‫پیوند‬‫تحت‬‫فشار‬‫مستقل‬‫بیان‬‫میشوند‬.‫همچنین‬‫معادالت‬‫و‬‫رودی‬‫و‬
‫خروجی‬‫سرعت‬‫و‬‫شتاب‬‫ربات‬‫در‬‫حالت‬‫بهم‬‫پیوسته‬‫و‬‫خواص‬‫خاص‬‫پیچشی‬‫حاصل‬‫میشود‬.‫به‬‫منظور‬‫ا‬‫یجاد‬
‫ماتریس‬‫ژاکوبین‬‫تمام‬‫مرتبه‬‫چهار‬‫پیوند‬‫پیچیده‬‫که‬‫اعضای‬‫جایگاه‬‫شاخص‬‫را‬‫بهم‬‫متصل‬‫میکنن‬،‫د‬‫به‬‫ربات‬
‫اضافه‬‫میشوند‬.‫فرمول‬‫نیرویی‬‫که‬‫تغییر‬‫می‬‫دهد‬.‫حرکت‬‫هر‬‫عضو‬‫از‬‫عملگر‬‫موازی‬‫را‬‫بر‬‫پایه‬‫ی‬‫ترک‬‫یب‬
‫هماهنگ‬‫شده‬‫ی‬‫تئوری‬‫پیچشی‬‫و‬‫اصول‬‫کار‬،‫مجازی‬‫آنالیز‬‫دینامیک‬‫ربات‬‫را‬‫حاصل‬‫یکند‬.‫این‬‫تحق‬‫یق‬
‫قابلیت‬‫نمونه‬‫سازی‬‫از‬‫روش‬‫پیشنهادی‬‫را‬‫هم‬‫شامل‬‫میشود‬.

3. ‫مقدمه‬
‫کاراکترهای‬ ‫بصورت‬ ‫ثابت‬ ‫محور‬ ‫یک‬ ‫دور‬ ‫به‬ ‫چرخش‬ ‫یک‬ ‫و‬ ‫انتقالی‬ ‫حرکت‬ ‫سه‬SCHONFLIES‫می‬ ‫نامیده‬
‫شود‬.‫ی‬ ‫بوسیله‬ ‫اصطالحا‬ ‫معمول‬ ‫بطور‬ ‫حرکت‬ ‫این‬SCARA‫میشوند‬ ‫تولید‬.‫در‬ ‫بورویا‬ ‫و‬ ‫ماکینو‬ ‫که‬ ‫اصطالحی‬
‫مرجع‬2‫مرجع‬ ‫در‬ ‫شده‬ ‫آن‬ ‫انجام‬ ‫به‬ ‫موفق‬ ‫عملگرموازی‬ ‫یک‬ ‫در‬ ‫گذشته‬ ‫سالهای‬ ‫تمام‬ ‫در‬ ‫و‬ ‫شد‬ ‫اختراع‬3‫عقب‬ ‫با‬
‫باز‬ ‫نوع‬ ‫معماری‬ ،‫زیاد‬ ‫سرعت‬ ‫گذاشتن‬SCARA‫دستی‬ ‫های‬ ‫ربات‬ ‫همچنین‬ ‫و‬ ‫گذاشته‬ ‫نمایش‬ ‫به‬ ‫را‬ ‫خود‬ ‫برتری‬ ،
‫مرجع‬ ‫در‬ ‫که‬ ‫داد‬ ‫قرار‬ ‫تاییئ‬ ‫مورد‬ ‫را‬ ‫گرفت‬ ‫قرار‬ ‫استفاده‬ ‫مورد‬ ‫پیش‬ ‫ده‬ ‫سه‬ ‫که‬4‫است‬ ‫دستیابی‬ ‫قابل‬.‫پیشنهاد‬
‫دستی‬ ‫های‬ ‫عملگر‬ ‫جدید‬3T1R‫جدی‬ ‫خواسته‬ ‫یک‬ ‫ها‬ ‫ربات‬ ‫به‬ ‫رسیدن‬ ‫اهداف‬ ‫با‬ ‫بهتر‬ ‫مشخصات‬ ‫بهمراه‬ ‫موازی‬
‫است‬.‫ا‬ ‫به‬ ‫قادر‬ ‫که‬ ‫است‬ ‫مختلفی‬ ‫های‬ ‫مکان‬ ‫معرفی‬ ‫برای‬ ‫تالش‬ ‫واقع‬ ‫در‬ ‫و‬ ‫است‬ ‫ستودنی‬ ‫قابل‬ ‫آن‬ ‫در‬ ‫که‬ ‫اهمیتی‬‫نجام‬
‫های‬ ‫حرکت‬SCHONFLIES‫است‬(‫مرجع‬5‫تا‬9.)

4. ‫مقدمه‬
‫موازی‬ ‫عملگر‬ ‫دینامیک‬ ‫و‬ ‫سینماتیک‬3T1R‫کاری‬ ‫فضای‬ ‫مانند‬ ‫و‬ ‫اند‬ ‫گرفته‬ ‫قرار‬ ‫پژوهش‬ ‫مورد‬ ‫انحصاری‬ ‫بطور‬
‫هندسه‬ ‫ی‬ ‫بوسیله‬ ‫و‬ ‫منحصر‬ ‫آنالیز‬ ،‫ای‬ ‫بهینه‬ ‫پویایی‬ ‫و‬(‫مرجع‬11)‫علم‬ ‫بوسیله‬ ‫جلو‬ ‫به‬ ‫رو‬ ‫جابجایی‬ ‫آنالیز‬
‫قسمتی‬ ‫دو‬ ‫جبر‬(‫مرجع‬12)‫های‬ ‫فشار‬ ‫با‬ ‫دینامیکی‬ ‫اجرای‬ ‫و‬ ‫شاخص‬ ‫اعطای‬ ‫پایه‬ ‫بر‬ ‫طراحی‬ ‫سازی‬ ‫بهینه‬
‫عضوی‬ ‫میان‬(‫مرجع‬13)‫شده‬ ‫انداخته‬ ‫کار‬ ‫به‬ ‫های‬ ‫ربات‬(‫مرجع‬14‫و‬15)‫االستودینامیکی‬ ‫بهینه‬ ‫های‬ ‫ربات‬(
‫مرجع‬16)‫ها‬ ‫ربات‬ ‫بوسیله‬ ‫رباال‬ ‫سرعت‬ ‫چرخش‬(‫مرجع‬17)‫ها‬ ‫پایه‬ ‫تعداد‬ ‫کاهش‬ ‫بوسیله‬ ‫یا‬(‫مرع‬18)‫قابل‬
‫موازی‬ ‫عملرهای‬ ‫نمایی‬ ‫باز‬(‫مرجع‬20)‫موازی‬ ‫عملگر‬ ‫ترکیب‬ ‫انواع‬ ‫و‬3T1R‫دوباره‬ ‫بوسیله‬ ‫شده‬ ‫رها‬ ‫تمام‬
‫پیچ‬ ‫تئوری‬ ‫برای‬ ‫چیدمان‬(‫مرجع‬8)‫موازی‬ ‫عملگر‬ ‫یکتاییی‬ ‫آنالیز‬ ‫و‬ ‫کاری‬ ‫فضای‬SCHONFLIES‫متقارن‬
‫معکوس‬ ‫سینماتیک‬ ‫پایه‬ ‫بر‬(‫مرجع‬21)‫استحکام‬ ‫آنالیز‬4PRUR‫و‬ ‫پیچ‬ ‫تئوری‬ ‫پایه‬ ‫بر‬ ‫موازی‬ ‫عملگرهای‬
‫کششی‬ ‫انرژی‬(‫مرجع‬22)‫غیره‬ ‫و‬.‫موازی‬ ‫عملگر‬ ‫بین‬ ‫در‬ ‫هرحال‬ ‫به‬SCHONFLIES‫ایستایی‬ ‫بیرون‬ ‫یک‬
‫متغ‬ ‫ی‬ ‫محاسبه‬ ‫ضرورت‬ ‫به‬ ‫منجر‬ ‫که‬ ‫دارد‬ ‫وجود‬ ‫ای‬ ‫پیچیده‬ ‫ی‬ ‫برنده‬ ‫پیش‬ ‫سینماتیک‬ ‫برای‬ ‫ای‬ ‫ویژه‬‫یرهای‬
‫میشود‬ ‫متوسط‬.‫موازی‬ ‫عملگرهای‬3T1R‫نوع‬ ‫اعضای‬ ‫با‬ ‫شده‬ ‫سرهم‬PRUR.

5. ‫مقدمه‬
‫در‬‫مقاله‬‫پیشرو‬‫سینماتیک‬‫و‬‫دینامیک‬‫عملگرموازی‬4PRUR‫بوسیله‬‫محرک‬‫های‬‫خطی‬‫و‬‫پیوند‬‫های‬‫پیچیده‬‫با‬
‫نرمال‬‫صفحه‬‫های‬‫حرکت‬SCHONFLIES،‫یک‬‫ربات‬‫معرفی‬‫شده‬‫توسط‬‫کونگ‬‫و‬‫گاسلین‬(‫مرجع‬23)
‫تحقیق‬‫شده‬‫با‬‫تئوری‬‫پیچ‬‫و‬‫اصول‬‫کار‬‫مجازی‬‫صورت‬‫گرفته‬‫است‬.‫این‬‫ربات‬‫نزدیک‬‫به‬‫عملگر‬‫موازی‬4T3R1
‫توسط‬‫گوگا‬‫است‬(‫مراجع‬24‫تا‬26)‫که‬‫اثبات‬‫کردند‬‫این‬‫نوع‬‫از‬‫ربات‬‫ها‬‫نسبت‬‫به‬‫جهت‬‫پایه‬‫ها‬‫نسبت‬‫به‬‫ج‬‫هت‬
‫تحریک‬‫خیلی‬‫حساس‬‫هستند‬.‫زمانی‬‫که‬‫مکان‬‫ربات‬‫در‬‫بیرون‬‫خط‬،‫است‬‫طبق‬‫تشریح‬‫قسمت‬‫ربات‬‫ها‬،‫آنالیز‬
‫سینماتیک‬‫ربات‬‫ها‬‫روشی‬‫است‬‫که‬‫در‬‫آینده‬‫توضیح‬‫داده‬‫میشود‬.‫تئوری‬‫پیچ‬‫از‬‫منبع‬‫ریاضیاتی‬‫ض‬‫روری‬‫بدست‬
‫می‬‫آید‬‫و‬‫مانند‬‫تحریک‬‫یا‬‫چرخشی‬‫از‬‫دست‬‫داده‬‫ی‬‫حرکت‬‫عملگر‬‫موازی‬SCHONFLIES‫بوسیله‬‫نتایج‬‫دو‬
‫زوج‬‫فشار‬‫وارده‬‫ی‬‫مستقل‬‫در‬‫آنالیز‬‫تحریک‬‫پذیری‬،‫توضیح‬‫داده‬‫میشود‬.

6. ‫جابجایی‬ ‫آنالیز‬ ‫سینماتیک‬‫تکی‬ ‫مقادیر‬ ‫آنالیز‬‫ن‬ ‫سرعت‬ ‫آنالیز‬‫شتاب‬ ‫آنالیز‬
‫موازی‬ ‫عملگر‬ ‫آنالیز‬ ‫همچنین‬ ‫و‬ ‫شتاب‬ ‫و‬ ‫سرعت‬ ،‫جابجایی‬ ، ‫تحرک‬ ‫قسمت‬ ‫این‬ ‫در‬SCHONFLIES
‫میشود‬ ‫ارائه‬.‫حرکت‬ ‫موازی‬ ‫عملگر‬ ‫اجرای‬ ‫میشود‬ ‫شناخته‬ ‫که‬ ‫همانطور‬ ‫تحرک‬ ‫آنالیز‬ ‫در‬3T1R‫بدست‬
‫آید‬ ‫می‬.‫چ‬ ‫مطالعات‬ ‫تحت‬ ‫موازی‬ ‫عملگر‬ ‫محرک‬ ‫تعیین‬ ‫منظور‬ ‫به‬ ‫دیگر‬ ‫طرف‬ ‫در‬.‫ب‬ ‫گروبلر‬ ‫و‬ ‫بیچر‬‫دست‬
‫آید‬ ‫می‬.
‫پارامترهای‬M،n،f،g،v‫شو‬ ‫می‬ ‫شامل‬ ‫را‬ ‫زمین‬ ‫که‬ ‫خطوطی‬ ‫تعداد‬ ،‫مکانیزم‬ ‫تحرک‬ ‫بیانگر‬ ‫ترتیب‬ ‫به‬‫ند‬.
‫مفصل‬ ‫آزادی‬ ‫درجه‬I‫خوردگی‬ ‫پیچ‬ ‫تعداد‬ ‫و‬ ‫سینماتیک‬ ‫جفت‬ ‫تعداد‬ ،‫مستقل‬ ‫فشاری‬ ‫نیروهای‬ ‫تعداد‬ ‫ام‬
‫دهند‬ ‫می‬ ‫نسان‬ ‫را‬ ‫شده‬ ‫زیاد‬ ‫فشاری‬.‫شود‬ ‫می‬ ‫آغاز‬ ‫پذیری‬ ‫تحرک‬ ‫آنالیز‬ ‫با‬ ‫آنالیز‬.‫مح‬ ‫مرجع‬ ‫نویس‬ ‫باال‬‫را‬ ‫وری‬
‫کنند‬ ‫می‬ ‫مشخص‬.
‫میشود‬ ‫ارائه‬ ‫زیر‬ ‫بصورت‬ ‫الذکر‬ ‫فوق‬ ‫پیچش‬ ‫ی‬ ‫طرفه‬ ‫دو‬ ‫فشار‬ ‫تحت‬ ‫سیستم‬.

7. ‫جابجایی‬ ‫آنالیز‬ ‫سینماتیک‬‫تکی‬ ‫مقادیر‬ ‫آنالیز‬‫ن‬ ‫سرعت‬ ‫آنالیز‬‫شتاب‬ ‫آنالیز‬
‫موازی‬ ‫عملگر‬ ‫آنالیز‬ ‫همچنین‬ ‫و‬ ‫شتاب‬ ‫و‬ ‫سرعت‬ ،‫جابجایی‬ ، ‫تحرک‬ ‫قسمت‬ ‫این‬ ‫در‬SCHONFLIES
‫میشود‬ ‫ارائه‬.

8. ‫است‬ ‫موازی‬ ‫عملگر‬ ‫مفاثل‬ ‫سرعت‬ ‫نرخ‬ ‫تمام‬ ‫ی‬ ‫محاسبه‬ ‫نیازمند‬ ‫شتاب‬ ‫آنالیز‬ ‫حل‬.‫آسانی‬ ‫به‬ ‫میتواندد‬ ‫آنها‬
‫ی‬ ‫معادله‬ ‫به‬9‫شوند‬ ‫محاسبه‬.
‫است‬ ‫میانی‬ ‫مفاصل‬ ‫سرعت‬ ‫نرخ‬ ‫ی‬ ‫محاسبه‬ ‫نیازمند‬ ‫ها‬ ‫ربات‬ ‫سرعت‬ ‫آنالیز‬ ‫حل‬.‫نرخ‬ ،‫دیگر‬ ‫روش‬ ‫به‬
‫میشوند‬ ‫محاسبه‬ ‫غیرواقعی‬ ‫میانی‬ ‫مفاصل‬ ‫براساس‬ ‫مفاصل‬ ‫سرعت‬.

9. ‫د‬ ‫توضیح‬ ‫سرعت‬ ‫آنالیز‬ ‫ی‬ ‫پایه‬ ‫بر‬ ‫میشود‬ ‫مطرح‬ ‫موازی‬ ‫عملگر‬ ‫تکین‬ ‫مقادیر‬ ‫بعنوان‬ ‫که‬ ‫چیزی‬‫میشود‬ ‫اده‬.
‫ماتریس‬ ‫ی‬ ‫مرتبه‬A‫و‬B‫معادله‬ ‫در‬20‫یابد‬ ‫کاهش‬ ‫تواند‬ ‫می‬.
‫معادله‬ ‫میکنیم‬ ‫فرض‬ ‫تکینگی‬ ‫آنالیز‬ ‫از‬ ‫اول‬ ‫قدم‬ ‫در‬14‫و‬15‫سرعت‬ ‫خروجی‬ ‫و‬ ‫ورودی‬ ‫معادالت‬ ‫برای‬ ‫ای‬ ‫پایه‬
‫باشد‬ ‫ربات‬.
.‫ماتریس‬ ‫مستقیم‬ ‫تکینگی‬ 1A‫است‬ ‫تکینه‬.
.‫ماتریس‬ ‫که‬ ‫معکوس‬ ‫تکینگی‬ 2B‫است‬ ‫تکینه‬.
.‫ماتریس‬ ‫از‬ ‫ترکیبی‬ ‫تکینگی‬ 3A‫و‬B‫هستند‬ ‫تکینه‬.
‫شکل‬5‫ممکن‬ ‫غیر‬ ‫ی‬ ‫محاسبه‬ ‫ی‬ ‫نشاندهنده‬ ‫که‬ ‫است‬ ‫مثالی‬ ‫دو‬ҧ𝑠𝐽‫ماتریس‬ ‫بنابراین‬J‫دسترس‬ ‫غیرقابل‬
‫است‬.‫مرجع‬ ‫در‬ ‫آنجلس‬ ‫و‬ ‫گاسلین‬ ‫نظر‬ ‫برطبق‬ ،‫دیگر‬ ‫طرف‬ ‫از‬37‫و‬ ‫سینماتیک‬ ‫در‬ ‫تکینگی‬ ‫نوع‬ ‫سه‬‫ج‬‫دارد‬ ‫ود‬.

10. ‫ی‬ ‫مرتبه‬ ‫بنابراین‬ ‫و‬ ‫هستند‬ ‫برابر‬ ‫پیچش‬ ‫و‬ ‫چهار‬ ‫اولیه‬ ‫های‬ ‫قسمت‬ ‫اینکه‬ ‫به‬ ‫باتوجه‬ ‫و‬J‫از‬ ‫کوچکتر‬6‫باشد‬ ‫می‬
‫میکند‬ ‫ایجاد‬ ‫را‬ ‫مستقیم‬ ‫تکینگی‬ ‫که‬.‫آ‬ ‫می‬ ‫بوجود‬ ‫متضاد‬ ‫عضو‬ ‫دو‬ ‫بوسیله‬ ‫تکینگی‬ ‫دیگر‬ ‫جهت‬‫شکل‬ ‫که‬ ‫ید‬6
‫میدهد‬ ‫نشان‬.‫نه‬ ‫در‬ ‫که‬ ‫است‬ ‫جابجایی‬ ‫آنالیز‬ ‫کامل‬ ‫حل‬ ‫در‬ ‫خالیی‬ ‫به‬ ‫منجر‬ ‫که‬ ‫است‬ ‫غیرخطی‬ ‫دترمینان‬‫ایت‬
‫شد‬ ‫ارائه‬ ‫خالصه‬ ‫قسمتبطور‬ ‫این‬ ‫در‬ ‫و‬ ‫است‬ ‫شده‬ ‫بیان‬ ‫تکینگی‬ ‫آنالیز‬.‫ابت‬ ‫تکینگی‬ ‫شکل‬ ‫تنها‬‫موازی‬ ‫عملگر‬ ‫دایی‬
‫موازی‬ ‫عملگر‬ ‫به‬ ‫مربوط‬ ‫اطالعات‬ ‫برای‬ ‫و‬ ‫بررسی‬3T1T‫مراجع‬ ‫به‬38‫تا‬41‫شود‬ ‫رجوع‬.
‫ماتریس‬ ‫دترمینان‬ ‫ی‬ ‫محاسبه‬ ‫با‬B‫موازی‬ ‫عملگر‬ ‫سپس‬ ‫و‬ ‫دترمینان‬ ‫دادن‬ ‫قرار‬ ‫صفر‬ ‫مساوی‬ ‫و‬
SCHONFLIES‫باشد‬ ‫می‬ ‫ربط‬ ‫بی‬ ‫سوم‬ ‫و‬ ‫دوم‬ ‫نو‬ ‫تکینگی‬ ‫از‬.‫تکی‬ ‫موازی‬ ‫عملگر‬ ‫اینکه‬ ‫بر‬ ‫گواه‬ ‫با‬‫نگی‬
‫دترمینان‬ ‫که‬ ‫زمانیکی‬ ‫برای‬ ‫است‬ ‫مستقیم‬J‫باشد‬ ‫صفر‬ ‫مساوی‬.‫ماتریس‬ ‫دترمینان‬A‫بگذاریم‬ ‫صفر‬ ‫مساوی‬ ‫را‬
‫های‬ ‫ستون‬ ‫و‬ ‫ها‬ ‫سطر‬ ‫دیگر‬ ‫بعبارت‬J‫گرفتن‬ ‫نظر‬ ‫در‬ ‫با‬ ‫مثال‬ ‫بعنوان‬ ‫و‬ ‫هستند‬ ‫مستق‬ ‫خطی‬

11. ‫عددی‬ ‫حل‬
‫برای‬‫کاربرد‬‫روش‬‫گفته‬‫شده‬‫یک‬‫مطالعه‬‫عددی‬‫را‬‫بررسی‬‫کرده‬‫ایم‬.‫جایگاه‬‫شاخص‬‫حرکت‬‫را‬‫توانی‬‫از‬b‫و‬
‫جایگاه‬‫شاخص‬‫ثابت‬‫شده‬‫را‬‫توانی‬‫از‬a‫درنظر‬‫میگیریم‬.‫پارامتر‬‫عملگر‬‫موازی‬‫بوسیله‬‫ی‬a=400،
b=140 m،e=100 m‫و‬r=200 m‫بدست‬‫می‬‫آیند‬.‫بعالوه‬‫مختصات‬‫نقطه‬‫ای‬Ai‫در‬‫مرجع‬o-
xyz‫بصورت‬A1=A2=A3=A4=(200,200,0)‫می‬‫باشد‬.‫در‬‫حالیکه‬‫بردار‬‫نرمال‬‫بصورت‬
u1=u3‫و‬u2=u4=j‫است‬.‫این‬‫روش‬‫قادر‬‫به‬256‫حل‬‫برای‬‫آنالیز‬‫جابجایی‬‫است‬‫و‬‫بعضی‬‫از‬‫آنها‬‫دراین‬
‫مقاله‬‫اشاره‬‫شده‬‫است‬.‫قسمت‬‫بعدی‬‫مطالعه‬‫مربوز‬‫به‬‫آنالیز‬‫سرعت‬‫و‬‫شتاب‬‫است‬.‫در‬‫این‬‫مورد‬‫حل‬142‫از‬
‫جدول‬‫بک‬‫برای‬‫شکل‬‫مرجع‬‫انتخاب‬‫شده‬‫است‬.‫برای‬‫وضوح‬‫بیشتر‬‫نقاط‬‫کلیدی‬‫هر‬‫شاخه‬‫جدول‬‫دوم‬‫آمده‬
‫است‬.‫عالوه‬‫بر‬‫این‬‫برای‬‫اشکال‬‫ربات‬schonflies‫مختصات‬‫توابع‬‫دوره‬‫ای‬‫بوسیله‬q1, q2,q3,q4
‫داده‬‫شده‬‫است‬‫که‬‫در‬‫آن‬‫زمان‬‫بین‬0‫تا‬2𝜋‫است‬.‫زمان‬‫سینماتیک‬‫لحظه‬‫ای‬‫مرکز‬‫جایگاه‬‫شاخص‬‫حرکت‬
‫بوسیله‬‫شکل‬‫پیش‬‫رو‬‫می‬‫باشد‬.‫نتایج‬‫عددی‬‫آنالیزسینماتیک‬‫با‬‫نتایج‬‫نرم‬‫افزار‬‫آدامز‬‫که‬‫در‬‫شکل‬8‫اشاره‬
‫شده‬‫مقایسه‬‫شده‬‫است‬.

12. ‫عددی‬ ‫حل‬

13. ‫گیری‬ ‫نتیجه‬
‫اگرچه‬‫عملگر‬‫موازی‬4prur‫یک‬‫دهه‬‫پیش‬‫ایجاد‬‫شد‬‫اما‬‫هنوز‬‫روش‬‫سینماتیک‬‫آن‬‫بعنوان‬‫خواشته‬‫ی‬
‫پیچیده‬‫ای‬‫که‬‫منجر‬‫به‬‫باال‬‫بردن‬‫متغیرهای‬‫میانی‬‫میشود‬.‫علی‬‫رغم‬‫مطالعات‬‫زیادی‬‫که‬‫روی‬‫دینام‬‫یک‬
‫عملگر‬‫موازی‬‫اعضای‬‫صلب‬‫انجام‬‫شده‬‫است‬‫مانند‬‫روش‬‫نویتن‬–‫اولر‬،‫روش‬‫الگرانژ‬0‫روش‬‫کین‬‫و‬‫روش‬
‫کارمجازی‬.‫برای‬‫نویسنده‬‫بهترین‬‫آن‬‫ترکیب‬‫روش‬‫پیچش‬‫و‬‫اوصول‬‫کار‬‫مجازی‬‫برای‬‫حل‬‫معادله‬‫ی‬‫عم‬‫لگر‬
‫موازی‬4prur‫با‬‫اجرای‬‫خطی‬‫است‬‫که‬‫در‬‫گذشته‬‫انجام‬‫نشده‬‫است‬.‫در‬‫این‬‫تحقیق‬‫دینامیک‬‫و‬‫سینم‬‫اتیک‬
‫عملگر‬‫موازی‬4prur‫بهمراه‬‫فعالگر‬‫خطی‬‫که‬‫حرکت‬schonflies‫را‬‫اجرا‬،‫میکنند‬‫مورد‬‫تحقیق‬‫قرار‬
‫گرفته‬‫اند‬.‫آنالیز‬‫جابجایی‬‫معکوس‬‫رو‬‫به‬‫جلو‬‫براساس‬‫دو‬‫نقطه‬‫از‬‫جایگاه‬‫شاخص‬‫فرمول‬‫بندی‬‫شد‬‫ه‬‫است‬.
‫بعالوه‬‫تمام‬‫حل‬‫جبری‬‫قادر‬‫پیدا‬‫کردن‬‫هشت‬‫جایگاه‬‫شاخص‬‫حرکت‬‫بجای‬‫پیش‬‫بینی‬‫دو‬‫راه‬‫حل‬‫که‬‫در‬
‫مطالعات‬‫گذشته‬‫آمده‬‫را‬‫می‬‫باشد‬.

14. ‫گیری‬ ‫نتیجه‬
‫درجه‬‫آزادی‬‫عملگرموازی‬‫بوسیله‬‫تئوری‬‫پیچش‬‫دو‬‫طرفه‬‫عملگر‬‫موازی‬‫می‬‫باشد‬.‫آنالیز‬‫سرعت‬‫و‬‫ش‬‫تاب‬
‫روبات‬‫بوسیله‬‫تئوری‬‫پیچش‬‫بکار‬‫برده‬‫میشوند‬.‫معرفی‬4‫پیوند‬‫معکوس‬‫ماتریس‬‫ژاکوبین‬‫تمام‬‫درجه‬‫بجای‬
‫ماتریس‬‫ژاکوبین‬‫کالسیک‬‫قرار‬‫می‬‫دهد‬.‫تالش‬‫برای‬‫بدست‬‫آوردن‬‫پیچش‬‫دو‬‫جانبه‬‫معادالت‬‫ورودی‬‫و‬
‫خروجی‬‫سرعت‬‫و‬‫شتاب‬‫عملگر‬‫دستی‬schonflies‫را‬‫حاصل‬‫می‬‫کند‬.‫در‬‫نهایت‬‫آنالیز‬‫دینامیک‬‫عملگر‬
‫موازی‬‫با‬‫ترکیب‬‫تئوری‬‫پیچش‬‫و‬‫اوصول‬‫کار‬‫مجازی‬‫حاصل‬‫میشود‬.‫این‬‫روش‬‫بردار‬‫درجه‬‫ی‬‫اول‬‫را‬‫به‬
‫منظور‬‫محاسبه‬‫ی‬‫نیروی‬‫عمومی‬‫در‬‫اعضای‬‫عملگر‬‫موازی‬‫بدست‬‫آورد‬.‫اختالف‬‫روش‬‫های‬‫ارائه‬‫شده‬‫بوس‬‫یله‬
‫مثال‬‫آورده‬‫شده‬‫است‬.‫در‬‫نهایت‬‫یکی‬‫از‬‫نقاط‬‫بازنمایی‬‫در‬‫دینامیک‬‫عملگر‬‫موازی‬‫یکی‬‫از‬‫مهمترین‬‫موضوعی‬
‫است‬‫که‬‫شرح‬‫میدهد‬‫که‬‫مدل‬‫دینامیکی‬‫ربات‬‫بوسیله‬‫ی‬‫پارامتر‬‫مینیمال‬‫دترمینان‬‫قابل‬‫دست‬‫یابی‬‫است‬.

15. ‫گیری‬ ‫نتیجه‬

16. ‫سپاسگزاری‬

17. ‫سپاسگزاریم‬ ‫شما‬ ‫توجه‬ ‫از‬