* Designed a robot arm that function like human arm by combing Labview and Kinetic.

1. 期末專題競賽
體感機械手臂
指導教授：劉日新教授
組員：
1013606 蔡宜君
1013626 謝志易
1013653 簡肇杙

2. 摘要
機械手臂現今廣泛運用在自
動化產業中，可減少人力成
本，大幅提高經濟效益且機
械手臂定位精準也可大大減
少人為疏失及不可預知的問
題。
研究動機
本專題將 kinect 感測器與
五自由度機械手臂做整合
，打造自然體感的控制平
台，並使用 Labview 寫入
myrio 透過遠端遙控做控制
自然體感主要強調人就是
控制器的概念，其優勢為
不需使用任何控制器即可
操縱此機械手臂

3. 研究方法與步驟
開始開始
設計機器人手臂運作方式與馬達數量設計機器人手臂運作方式與馬達數量
模擬 labview 程式參數模擬 labview 程式參數
手臂運作是否達到預期效果手臂運作是否達到預期效果
NO
調整馬達運算式調整馬達運算式
連接 KINECT 測
試是否成功
連接 KINECT 測
試是否成功
NO
運作模式是否像
人體手臂
運作模式是否像
人體手臂
NO
微調馬達配合手臂運作微調馬達配合手臂運作
加上第二隻手臂加上第二隻手臂
連接 KINECT 測試動作連接 KINECT 測試動作
是否達到預期效果是否達到預期效果
最後的改造最後的改造
YES
NO

4. 伺服馬達控制主要利用 PWM 控制轉速與方
向

5. 伺服馬達 1伺服馬達 1
伺服馬達 2伺服馬達 2
伺服馬達 3伺服馬達 3
伺服馬達 5伺服馬達 5
伺服馬達 4伺服馬達 4
5 自由度機械手臂

6. 伺服馬達 1伺服馬達 1
伺服馬達 3伺服馬達 3
伺服馬達 2伺服馬達 2
3 自由度機械競步足

7. 馬達控制

8. Labview 模擬與設計 SERVO 端

9. Labview 模擬與設計 CLIENT 端

10. Labview 模擬與設計

11. THANKS FOR LISTENING