Dokumen tersebut membahas tentang kontroler PID dan proses tuning kontroler PID untuk mengoptimalkan respon sistem. Metode tuning yang digunakan adalah metode Ziegler-Nichols dengan menghitung nilai osilasi dari loop tertutup untuk menentukan parameter Kp, Ti, dan Td secara manual. Hasil tuning menghasilkan respon sistem yang lebih cepat dan stabil dibandingkan tuning PI semula.

1. Disusun oleh :
Rio Silvianto : 8030110033
Ahmad Fahlevi : 8030110008
EnggalWaras : 8030110015
Yang bertanya. Zainal muttaqin
ardiyansyah p.
yoyon

2. A. Kontroler PID
Kontroler adalah komponen yang berfungsi meminimasi sinyal
kesalahan,mempercepat reaksi sebuah sistem, menghilangkan offset
dan menghasilkan perubahan awal yang besar.
Persamaan kontroler PID :
dimana : Kp = penguat proporsional
Ti = waktu integral
Td = waktu turunan
U(s) = sinyal kontrol
E(s) = sinyal error

3. B. Tuning Controler
Tuning controler merupakan penentuan
parameter kontroler PID supaya sistem close
loop memenuhi kriteria yang diinginkan.
C. Tuning PID
Tuning PID merupakan cara manual
dengan memanfaatkan prinsip kerja loop tertutup
guna memaksimalkan fungsi controler pada
parameter PID dan penalaan sistem
Hasil dari proses tuning PID ditunjukan dalam
bentuk diagram..

4. D. Metode Yang di Gunakan Dalam Tuning PID
Untuk lebih memaksimalkan fungsi controler maka perlu dilakukan tuning
lebih lanjut terhadap parameter PID pada controler yaitu pada nilai PV, Sv, dan
Mv seperti gambar berikut.

5. Pada gambar tersebut respon trend yang di hasilkan masih belum maksimal,
waktu yang di perlukan untuk mencapai set-point dan steady state cukup lama,
di mana parameter tuning yang digunakan yaitu default dari kondisi awal start-up.
Adapun metode yang akan digunakan dalam pemecahan masalah kali ini
yaitu metode tuning Ziegler Nichols dengan metode osilasi serta menghitung
nilai osilasi dari loop tertutup.
dari simulasi dengan tuning PI di atas diperoleh trend respond seperti berikut:

6. Sedangakan untuk hasil perhitungan dengan parameter tuning PID
diperoleh trend respon:
Dari respon trend dengan PID controller diatas didapatkan parameter
kualitatifnya pada tabel berikut :

7. Gambar perbandingan grafik respon yang dihasilkan dengan
tuning PID dan PI
Setelah didapatkan tuning PID dengan respon yang cukup
cepat dan stabil menggunakan perhitungan dengan metode osilasi
diatas maka selanjutnya perlu dilakukan pengujian set point yang
bertujuan untuk menguji nilai kehandalan dari tuning dalam
sistem yang telah di dapatkan sebelumnya.